yuanshine的博客

原创 ORB-SLAM

〇、算法概述 1. 地图初始化。 2. 追踪：1）ORB特征提取；2）初始位姿估计/重定位；3）局部地图追踪；4）关键帧判别。 3. 局部建图：1）关键帧插入；2）地图点剔除；3）地图点创建；4）局部光束平差法优化；5）关键帧剔除。 4. 回路闭环：1）回路判别；2）相似变换估计；3）回路融合；4）全局光束平差发优化。 一、地图初始化 二、追踪 1. ORB特征提取 2. 初始位姿...