ORB-SLAM

〇、算法概述

1. 地图初始化。

2. 追踪：1）ORB特征提取；2）初始位姿估计/重定位；3）局部地图追踪；4）关键帧判别。

3. 局部建图：1）关键帧插入；2）地图点剔除；3）地图点创建；4）局部光束平差法优化；5）关键帧剔除。

4. 回路闭环：1）回路判别；2）相似变换估计；3）回路融合；4）全局光束平差发优化。

一、地图初始化

二、追踪

1. ORB特征提取

2. 初始位姿估计

3. 重定位

4. 局部地图追踪

5. 关键帧判别

三、局部建图

1. 关键帧插入

2. 地图点剔除

3. 地图点创建

 

4. 局部光束平差法优化

5. 关键帧剔除

四、回路闭环

1. 回路判别

2. 相似变换估计

3. 回路融合

4. 全局光束平差法优化