一、驱动
支持 ROS Kinetic and Melodic.
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安装 ROS.
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安装依赖
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros
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创建一个 工作空间(如果你有可以跳过这一步)
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash
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下载仓库到你的工作空间
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
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创建 astra udev rule 规则
roscd astra_camera ./scripts/create_udev_rules
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去工作空间编译 astra_camera
cd ~/catkin_ws catkin_make --pkg astra_camera
二、问题
记得要添加工作空间环境变量,然后运行下面这句启动摄像头
roslaunch astra_camera astrapro.launch
会发现有如下的报错,原因是astrapro.launch设备的ID号与自己电脑的不同。
astrapro.launch文件中默认的设备的ID号为0x501。
使用 lsusb 查看自己相机的设备号,如果看不出来就吧设备插拔看区别。
lsusb
更改 astrapro.launch文件中的设备的ID号为0x502。
再次运行
roslaunch astra_camera astrapro.launch
没有报错,然后运行 rviz 添加pointcloud2 和 image 可以看到点云数据
rviz