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RSS订阅原创 ROS中使用udev固定USB设备名
使用以下代码，将以下代码保存在initdev.sh文件中，赋予脚本文件可执行权限，运行即可#!/bin/bashecho 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ydlidar"' >/etc/udev/rules.d/ydlidar.rulesecho 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS
2021-03-17 15:03:48
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原创 deepin 20.x 安装ROS Notic
deepin 20.x 安装ROS NoticROS Notic 基于 Debain 10.x (Buster)，而Ros Notic 支持到了 Debain 10.x因此 deepin 20.x 理论上是可以直接二进制安装的，和 ubuntu 不同，因此命令有细微差别Notic支持列表：http://wiki.ros.org/noetic/Installationdeepin15.x 基于 Debain 9.x (Stretch)，理论上是可以直接二进制安装 ROS Melodic，步骤与本文大
2021-03-08 18:03:32
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原创 ROS探索-乐视(奥比中光)Astra Pro深度相机
ROS探索-奥比中光Astra Pro 一、安装驱动二、问题一、安装驱动支持 ROS Kinetic and Melodic.安装 ROS.安装依赖sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros创建一个 工作空间(如果你有可以跳过这一步)mkdir -p ~/catkin_ws/s
2020-08-17 17:41:10
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原创 Git的使用方式
…推送一个新的仓库git initgit add .git add README.mdgit commit -m "first commit"git remote add origin https://github.com/yltzdhbc/cartographer_ws.gitgit push -u origin master 输入用户名和密码…推送一个已有的仓库git remote add origin https://github.com/yltzdhb
2020-08-02 12:57:46
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原创 ROS填坑之 Gazebo
ROS填坑之 Gazebo国内 Gazebo 加载慢、闪退、无法启动问题国内 Gazebo 加载慢、闪退、无法启动问题2020.7.21更新：原地址已经迁移，转移到github上了，国内下载速度异常缓慢，因此我fork一份到gitee上，可以从这里下载我clone到gitee上的地址：https://gitee.com/yltzdhbc/gazebo_models原地址：https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads在文件夹主目录下
2020-07-29 17:11:57
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原创 ROS填坑之 Cartographer
ROS添坑之 CartographerCartographer ROS 国内安装失败系统要求编译 & 安装Cartographer lua 脚本报错Cartographer ROS 国内安装失败系统要求Cartographer ROS 支持四种版本的ROSIndigoKineticLunarMelodicCartographer总是安装失败，原因是有一个地方需要从google drive下载以下来源于官方文档https://google-cartographer-ros.read
2020-07-29 17:02:56
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原创 ROS填坑之 总结
/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory 问题网上说在python脚本中#!/usr/bin/env python 在ubuntu会变成#!/usr/bin/env python\r 而 \r 会被 shell 当成参数所以出现: /usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory解决方法：vi 此文件输入:set ff=unix再输入:wq 保存运行成
2020-07-29 11:46:40
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原创 Linux探索-python版本切换及安装
这里写自定义目录标题python版本切换1下载源代码2编译3可以切换版本python版本切换ubuntu16.04 自带 python2.7.12 和 python3.5.2 ，由于在ros-kinetc版本中需要python2.7 作为默认的解释其，所以我们ubuntu下默认的版本应该为python2.7，1下载源代码Python 官方下载地址：https://www.python.org/downloads/打开链接，可以看到各个版本的 Python：下载需要的解压，在ubuntu下选择源码
2020-07-24 12:42:36
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原创 LinuxPtp与STM32精密时钟同步的探索
导师任务安排，要做基于STM32的PTP同步实验。在网上发现了linuxPTP的项目，该项目实现了普通时钟和边界时钟。使用PTP为了使用PTP，预期接口的内核网络驱动程序必须支持软件或硬件时间戳功能项目链接 ： https://github.com/openil/linuxptp安装之后首先查看网卡和 ipifconfig然后查看网卡的支持项，我这里网卡只支持软件时间戳ethtool -T ens33开启ptp主时钟sudo ptp4l -i ens33 -m -S
2020-05-29 17:59:13
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原创 嵌入式机器人开发中的有限状态机（FSM）
在嵌入式，机器人领域，由于多的复杂逻辑状态，我们编写程序的时候不得不考虑很多种情况，容易造成功能间的冲突。有限状态机（finite-state machine），简称状态机，是一种表示有限个状态以及状态间转移等行为的数学模型。状态机简单来说https://www.behaviortree.dev/...
2020-05-09 19:57:20
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原创 STM32 HAL库 CUBEMX FPU 和 DSP库 使用
FPU 简介FPU 即浮点运算单元（Float Point Unit）。浮点运算，对于定点 CPU（没有 FPU 的 CPU）来说必须要按照IEEE-754 标准的算法来完成运算，是相当耗费时间的。而对于有 FPU 的 CPU来说，浮点运算则只是几条指令的事情，速度相当快。STM32F4 属于 Cortex M4F 架构，带有 32 位单精度硬件 FPU，支持浮点指令集，相对于 Corte...
2020-04-19 20:55:50
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原创 ubuntu 探索之 16.04安装Gnome桌面美化
俗话说，不美化，怎么开发，良好的工作环境能够增加工作效率，使人身心愉悦ubuntu16.04美化1 安装 gnome 桌面1.1 安装gnome1.2安装gnome管理工具1.3 重启或者注销2 安装 macbuntu 主题3 安装文泉驿米黑字体4 安装搜狗拼音输入法4.1 在设置-语言支持 首先将键盘输入法系统改为fcitx4.2 在搜狗的官网上下载deb包5 安装 deepin-wine...
2020-03-05 14:52:41
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原创 ubuntu 探索之 16.04修改滚轮方向为自然滚动
uUbuntu 16.04 修改滚轮方向为 自然滚动gsettings set org.gnome.desktop.peripherals.touchpad natural-scroll true
2020-03-05 01:36:29
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原创 Ros 探索之 Gazebo 加载慢 预下载模型
第一种方法下载gazebo模型文件https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloadshome/.gazebo/目录下新建models文件夹sudo mkdir ~/.gazebo/modelsctrl+h 可以切换显示隐藏文件将所有文件复制到~/.gazebo/models第二种方法将下载的文件解压之后的到的文件夹重命名为m...
2020-03-05 00:51:33
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原创 STM32 HAL库 CUBEMX 定时器双通道 高精度捕获PWM波
之前有使用标准库来配置的，具体可以看我之前的博客https://blog.csdn.net/yuleitao/article/details/103721812这个项目是使用CUBEMX配置，hal库来写，相对实现的功能一样使用定时器1，将通道1设置为主模式（直接模式），通道2设置为从模式（非直接模式）通道1捕获上升沿，通道二捕获下降沿节省CPU时间，提高捕获精度CUBEMX配置...
2020-01-20 20:20:52
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原创 Stm32 Hal库 CubeMX USB(VCP) RosSerial 与ROS通信
标题在Linux上测试接收stm32发过来的消息查看USB设备dmesg | grep tty提高串口权限sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0linux上要先安装rosserial库，如果有就忽略这一步sudo apt-get install ros-kinetic-serial启动roscoreroscore启动rosserial 指...
2020-01-14 11:47:17
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原创 STM32 标准库 定时器双通道 高精度捕获PWM波
今天帮别人做了一下PWM波的高精度捕获，因为要求精度比较高，所以确定使用双通道的捕获PWM捕获很多，但是使用双通道的很少，网上大多都是像正点原子一样，使用定时器单通道，捕获到上升沿之后再将定时器设置为下降沿捕获，来获得高电平时间在要求精度比较高的情况下，可以使用一个定时器，双通道，分别捕获上升沿和下降沿，程序如下TIM2使用通道1和通道2 设置为主从模式使用F407uint32_t ...
2019-12-26 20:09:02
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原创 STM32 开发中 Keil 使用 Astyle 自动格式化 整理代码
keil编辑器的功能实属落后编辑代码主题万年不变的白色，也尝试过更换不同的主题颜色，但是效果都不怎么尽人意连代码自动格式化工具都没有写程序最重要的代码整洁，整洁的代码不仅可以使人心情愉悦，更重要的是提高效率，增加可读性好在开源格式化工具 Astyle 在keil中可用，配置过程我参考了很多网上的资料这里总结一下Astyle官网http://astyle.sourceforge.net...
2019-12-05 17:06:42
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原创 STM32 调试中 STLINK STM-STUDIO 图形化显示变量波形 代替串口
低成本的STlink是入门的必备之选了，虽然十几块钱就可以买到一个，但是他的功能一个都不少在之前，想要把一个变量用类似示波器打印出来分析，我的做法是使用串口，发送协议数据到电脑，电脑上位机使用相同的协议解析出来每个通道的数据并且显示。这样做有个一好处就是可以使用无线模块远程监控机器人的状态，但是很多时候，并不需要这样的功能，增加串口、写协议既繁琐又容易出错，也不能随时的变更检测对象，不便于开发...
2019-12-01 19:09:59
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原创 STM32 开发中 STLINK/JLINK （Keil）调试 的使用总结
DEBUG调试是很多人都会忽略的一个功能，日常开发中好像不怎么用的到，有串口就行基本来说，我们从一开始都喜欢用串口打印数据来看这个数值变化的结果这样做确实可行，在代码量不大的情况下但代码量一大，需要调试的地方多了，往往费时费力调试功能是KEIl类的IDE最重要的功能之一，用好它可以达到事半功倍的效果本文介绍我在开发过程中最基本的调试应用即 监视变量的值、修改变量的值KEIl中的调...
2019-11-30 11:49:42
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原创 STM32CUBEMX F103 HAL库开发 两路定时器的Encoder编码器模式
STM32定时器编码器模式（Encoder Mode）机器人开发过程中，对于直流电机来说，编码器至关重要，它不仅可以使我们对电极进行精确的速度闭环，位置闭环，还可以通过时间积分，根据运动学关系，获得速度、位置等信息STM32的定时器有编码器模式，大大的方便我们的开发使用STM32cubeMX配置工具，使得这个过程变得无比简单我使用STM32cubeMX 开发一个机器人中 使用两个定时器TI...
2019-11-29 21:26:04
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原创 STM32CUBEMX F103 HAL库开发之 定时器中断多任务
stm32定时器简介stm32的定时器资源还是相当丰富的，连最基础的stm32f103c8t6都有四个定时器，更高级的zet6，或者f4系列的有十几个定时器，相比arduino来说强大了太多，利用好了可以实现确定时间间隔的做某件事情，多个定时器中断可以用来做多件事情，不使用延时也能够将程序实现，而且更快，更灵敏。STM32F103C8T6 - Black Pill 定时器资源定时器资源概览...
2019-11-28 15:11:30
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原创 STM32CUBEMX F103 HAL库开发之 USB虚拟串口
今天心血来潮想写点东西做比赛这么久了，应该写点东西，一是为了给自己学的知识一个总结，二是可以锻炼自己的写作能力与表达能力，帮助他人避免自己走过的坑stm32 USB VPC虚拟串口简介很多stm32的开发版都带有一个usb接口，可以用cubeMx将其配置成一个虚拟串口，使用USB线就可以打印调试信息，省去了用TTL转USB的步骤，而且USB虚拟串口的速度和稳定性比TTL转USB要好，在开发中...
2019-11-27 22:51:29
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原创 Arduino Esp8266 Nodemcu Blinker 物联网浇花系统 EspTouch配网使用方法
flower care sys基于arduino Blinker的物联网植物养护系统背景信息:这是一个开源的；基于arduino；基于blinker物联网平台；使用3D打印制作的一个浇花系统；能够实现自动浇花，土壤水分检测，实时同步数据到手机端，手机端可以控制手动进行浇花可以很容易的拓展多种传感器如温度传感器，空气湿度传感器，光照强度传感器，进行更加智能的杨虎预计拓展场景：检测光强和温...
2019-11-02 20:21:22
5140
FloewrCareSys.zip
2019-11-02
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