Event Driven Class OSAL 基于事件驱动的模拟操作系统

EventDrivenClassOSAL详解

Event Driven Class OSAL
基于事件驱动的模拟操作系统

##前言

什么是OSAL

• OSAL为：Operating System Abstraction Layer，即“操作系统抽象层”，支持多任务运行，它并不是一个传统意义上的操作系统，但是实现了部分类似操作系统的功能。
• 以上原文来自于网络
• OSAL概念是由TI公司在ZIGBEE协议栈引入，他的意思是"操作系统抽象层",我认为叫做"模拟操作系统"更为合适，它并非一个真正的OS，而是模拟OS的一些方法为广大编程者提供一种编写MCU程序的方法,是一个架构,一种思维模式;当有一个事件发生的时候，OSAL负责将此事件分配给能够处理此事件的任务，然后此任务判断事件的类型，调用相应的事件处理程序进行处理。
• OSAL_EventDrivenClass借鉴了TI OSAL/NXP RTOS/FreeRTOS/RT-Thread等操作系统优势,兼顾了代码小/逻辑简单/等优势,适用于低端MCU开发使用.
• 网络上有大量把OSAL叫做“操作系统抽象层”，而我认为“操作系统抽象层”这个词应该说是为了抽象不同操作系统的API，将系统API统一，然后我们所看到OASL并非此功能，这里不做过多讨论。
  OSAL和RTOS的区别
• 本人理解OSAL只是一个裸机编码框架，并非操作系统，然后OSAL实现了让裸机写程序，就像在操作系统上写程序一样简单，所以OSAL是一个适用于低端MCU的编程框架；为了简化后面文档，后面把OSAL当做操作系统处理。
• RTOS实时操作系统，开源的RTOS主要包括RT-Thread、Huawei LiteOS、AliOS Things、TencentOS-tiny、FreeRTOS、Arm Mbed OS、MS-RTOS、Zephyr、Contiki-NG、NuttX、RIOT、Apache Mynewt、Drone、eCos、F9 Microkernel、Tock、Mark3、Atomthreads、Trampoline等。
• RTOS和OSAL本质上的区别：
  • RTOS具备任务（线程）调度和切换功能，具备任务优先级和任务抢占等功能，把一个CPU划分的弱干个片运行，让开发者把一个CPU看成多个CPU来处理。
  • OSAL不具备多任务（线程）调度和切换功能，任务无优先级和抢占功能，采用轮询方式调用函数，利用TICK或TIME定时，实现了部分OS的功能。
    EventDrivenClassOSAL:
• 是一个由事件驱动类的OSAL,顾名思义此OSAL完全由事件进行驱动,没有事件任务就没有事干,那么OSAL就会调度空闲任务,等待事件的发生.
  EventDrivenClassOSAL特点:
• 此系统完全由C语言编写,不会涉及汇编,且代码量非常少,整个系统不足1000行;适合初学者学习和使用。
• 内存占用小，特别是对栈的占用级低，完成可以做到同裸机编程占用一样的栈空间；适用于各类低端MCU。
• OSAL实现了类似RTOS的编程思路，使代码更利于模块化设计，一个应用程序有多个独立的小功能模块组成，可使模块代码偶合度极低，便于多人协作开发，模块的重复使用。
  EventDrivenClassOSAL适用性:
• 依赖于一个定时器，可适用于各种MCU，包含传统8051。
• 此OSAL适用于对实时性不严格,对产品成本严格控制,使用较低端的MCU的场景.可适于以上场景的用绝大部分应用.
  关于内存占用情况(V1.x版本):
• 基于新唐NUVOTON M0-58MCU硬件平台,使用官方标准库,一个示例代码(代码包括4个按键驱动示例程序,一个软件BUZZ驱动程序,2个任务,用来作按键消息分发和按键消息处理,可以说一个简单的应用已经完成80%.)内存使用情况如下:
• Program Size: Code=6132 RO-data=472 RW-data=64 ZI-data=672
• 可以看出OSAL内存是占用远远于一般的OS,并且OSAL已经实现任务的消息队,列把任务/事件/定时器的堆空间已经包括,在写应用代码时不会在重复创建.
  可移植性：
• 目前我公司将OSAL成功的在GD/STM32/HC32等众多MCU上应用。
  陷阱：
• 由于OSAL只是一个简单的编程架构，为了节能代码量和资源的占用，提供代码运行效率，没有过多考虑安全性，请不要用于对安全性要求较高的产品。
• OSAL非多线程多任务，实际上还一个单任务在死循环，所以要理解系统的工作原理，以免因不明白运行原理给自己挖些陷阱。
  鸣谢:
• 特别感谢我的同事“罗天浩”提供了OSAL的部分框架,特别是万能的消息队列,使OS部得更简洁.
• 感谢业界各位朋友提供宝贵的意见和建议，如“ Seven Pounds 发现队列未进入临界保护等”.
  声明:
• 文档中部分见解属于个人见解,未经过验证(如:OSAL定义),如果错误敬请谅解,欢迎批评指导.
  愿景：
• 帮助使用低端MCU的嵌入式开始从业者，不断提关工作效率，实现代码的复用性。
  源代码下载:
• 最新的版本，请加企鹅群413012273，在共享文件中获得。

软件整体架构

OASL采用3层架构:硬件层,OASL+HAL层,应用层

第一层

LIB层：为芯片原创提供的库文件

第二层

• OSAL:为系统层,为用户提供编程框架.
• HAL:为驱动抽象层,抽象标准驱动库,让应用与硬件隔离.
• HAL不依赖于OSAL，是一个独立的框架，用户在不需要OSAL的时候也可单独使用HAL
• OSAL不依赖于HAL，用户可以跳过HAL支持操作LIB层,实现一些特定的功能.

第三层

应用层,用户自己应用程序.

OSAL详解
概要
OSAL框架

系统硬件层(sHardware):

TICK(心跳):为系统时间节拍使用;osTimer(软件定时器）、osEvent（事件）、osDelay（系统延时）均基于此定时器来运行；故此定时器是整个OSAL的心脏。

• WDT（看门狗）:使用芯片主看门口狗，用户根据不同的芯片移植看门狗程序。
• 硬件层也是OS适配不同处理器需要移植的一层，默认使用的ARM处理器，目前发现ARM的M0、M23、M3、M4都可以兼容；其它处理器需要自行移植。
• 系统移植方法在后续章节中详细讲解。
  系统调度器(osScheduler):
• 系统调度器主要用于调度event（事件）、task（任务），是OSAL的大脑，应用程序的运行就是这里来调度的。

任务(osTask)：

任务是一个程序的入口（这里说的程序是指一个较小的功能模块），任务通常指所接受的工作，所担负的职责，是指为了完成某个有方向性的目的而产生的活动。

• 一个较大型的程序可以划分为弱干的小功能模块，比如我们开发一个由按键和数码管组成的产品，我们可以用一个任务专门负责按键的扫描；另外一个任务处理数码管的显示；两个任务不直接关联，而是采用消息队列来通讯，那么这两个代码模块就是相对独立的程序，不用某个模块是，直接把相应的文件删除，而不影响其它模块和整个代码的运行。
• 任务一旦被创建就会一直存在,因为考虑系统设计的原因,没有删除任务,只要没有消息触发任务,那么任务就不会运行.

事件(osEvent):

osEvent是思路来源于NXP的BLE模块思路，使用他可以即时使或者延时回调指定的函数。

• osEvent引入极大的方便我们处理一些需要延时做的事情，或者需要在中断中较长时间处理的事情。
• 举个列子，我们驱动一个I2C触摸按键，当有按键按下时,触摸芯片将INT脚拉低,MCU中入中断,无需在中断中调用I2C去获取按键,而是创建一个即时事件后,就退出中断;退出中断后,系统会调度创业的时间函数,在事件中在调用I2C读取按键值;这样开发的好处避免了中断的长期时间占用。
• 再举个例子，我们需要控制一个LED的亮和灭，传统的做法是打开LED后，写一个死延时，等延时到后再去关闭LED，那么在这个延时期间，MCU就无法处理其它事务；而引入了osEvent后，打开LED时，只需要创建一个延时的Event，当时间后到，自动回调关闭LED的函数；应用程序就不需要关心LED关闭的事情了。
• 事件一般是临时突发的，不可预期的，需要快速响应处理的一类活动，事件与项目，任务的显著区别就是事件是没有明确的目的的，完全不可预期。
• 事件的显著特性就是其临时性和突发性，可能并不会经常发生，只是偶然性，以致不可预期。
• 事件可以是即时事件,也可以是延时事件,任务创建后只会运行一次,如果希望事件能各周期运行,那么只需要在事件运行时,重新创建一次就行.
• 事件在未执行时再次被创建时,系统不会再次创建一个新的事件,而是将已经创建但未执行的事件延时重新设置.
• 事件在未执行前可以被清除.

软件定时器(osTimer):

定时器属于用软件实现了多个硬件定时器;

• 定时器主要是用来定期产生中断，方便应用程序开发需要定时完成的工作。
• 定时器基于系统定时器(TICK)来运行的.
• 定时器一旦被创建将会周期性自动运行,不需要重装初值,直到被删除.
• 如果需要一次性定时器,推荐使用事件来完成.
• 由于定时器是在中断里面完成,所有定时器处理的事件不能太久,以免影响系统的正常运行.
  队列(osQueue):
• 任务创建时已经为任务创建一个队列来传递消息给任务.
• 用于如果需要自定义不各种格式的队列,可以自行创建.
  内存管理(heap_4):
• 这里直接使用了FreeRTOS的内存管理，当然也可以用C库或者其它的内存管理。
  硬件抽象层(HAL):
• V2.1版本引入了HAL层，将硬件进行抽象设计，应用不再需要直接调用芯片的库或者寄存器。
• 本HAL不同于其它操作系统的HAL的地方是，HAL是独立于OS，可以直接用于裸机的编程；如果其它朋友有需要也可以直接使用。

osTask任务:

任务配置:

• 在osConfig.h文件定义了任务最大数 #define MAX_TASK_NUM 8u,
• 在osConfig.h文件定义了任务消息的最大条数#define MAX_TASK_MSG_BUF_NUM (MAX_TASK_NUM*10),
• 需要开发者根据情况需求调整大小,此值越大所占内成RAM就越大,

/**  define Max Task Num
*        定义最大任务数 MAX<0xFFFF ,用户根据项目实际大小修改,
*        任务数越多,所占用的RAM就越多. 
**/
#define MAX_TASK_NUM        (IDLE_TASK_NUM+8u)


/** define Max Task Message Buffer Num
* 定义最大任务消息缓冲数,
* 建议与MAX_TASK_NUM相等或者更大
**/
#define MAX_TASK_MSG_BUF_NUM         (MAX_TASK_NUM*3)

任务函数原型:

• 在osTadk.h中定义了任务函数的原型

/* Defining task function pointer array types   */
/* 定义任务函数指针数组类型
* uint8_t id:任务的ID,向任务发送消息时,需要用到此ID
* uint8_t msg: 消息号
* void *pData: 消息所携带的数据
* uint16_t dataSize: 数据大小
*/
typedef void(*tpfTaskFunc)(uint8_t id, uint8_t msg, void *pData, uint16_t dataSize);

void idleTask(uint8_t taskId, uint8_t msg, void *pData, uint16_t dataSize)

任务创建:

调用函数createTask创建一个任务,函数原型uint8_t createTask(tpfTaskFunc pfFunction), pfFunction是任务的函数指针;创建成功返回任务的ID,创建失败返回0;
uint8_t createTask(tpfTaskFunc pfFunction)

任务删除

有时创建的任务工作任务已经完成,可以被删除,调用uint8_t delTask(tpfTaskFunc pfFunction)可以删除任务.
uint8_t delTask(tpfTaskFunc pfFunction)

注意被删除后,应用层无法对应用是否删除进行判断,此时用户要避免还要此任务发送消息.

任务初始化:

任务创建时系统会自动发一个初始化消息给任务,任务接是到此消息时可以初始化各变量,或者硬件资源.

/* 给当前任务发送初始化消息 */
sendMsgToTask(gtTask.taskIdMax, TASK_INIT, NULL, 0);
 
/* 系统初始化 */
case TASK_INIT:        
{
                   
    adcInit(&gtCfgAdcVol);         
    createTimer(1000,secTimer);
}break;

任务调度:

当有消息发给任务时,任务调度器(osScheduler)会从任务消息取出消息,并回调任务函数。

任务消息发送:

调用sendMsgToTask可以发送消息给指定的任务.

/**
*        function:         
*        作用:        创建一个任务 
*        parame 1:        
*        参数1:        taskId为接收消息的任务ID
*        parame 2:        
*        参数2:        msg为发送的消息内容
*        parame 3:        
*        参数3:        pData传递的数据, 
*        parame 4:        
*        参数4:        dataSize传递数据的大小
*        return :        
*        返回:        消息发送成功返回true,否则返回false.
**/
bool sendMsgToTask(uint8_t taskId,