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RSS订阅转载 汽车电子软件测试
本文转载自公众号：LittleMintTeaHouse过去的一段时间，我总被炸了毛测试人员怒怼：供应商释放的软件版本就像叛逆期少年的裤衩子——漏洞百出。你是零件的爸爸，崽子这样了都不要管管的嘛？在多次促膝长谈后，我捕捉到了测试人员的痛点。因为供应商赶工期，软件释放前缺少自测环节，导致功能严重失效问题暴露到验收测试处。验收测试收到新功能软件版本后，即按照全量测试的方式测试，测到一半发现软件的许多关键功能不ok，而这时已经投入了较多的人力成本；或者，对bug修复部分功能做复测，发现原bug功能.
2021-03-08 21:16:46
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原创 ACC算法学习笔记（七）：系统需求分析
接上一篇ASPICE开发流程，我们首先来简单进行系统层级的需求分析，即SYS.2系统需求分析System Requirement Analysis，他其实对应的就是SYS.5的系统合格性测试System Qualification Test。合格性测试测什么，其实就是测试整个控制器或者控制系统是否满足于系统所有的需求。一般情况来讲，系统需求会由整车厂给出，但是国内的整车厂需求都提不出来，或者很少有提的很完善的主机厂，大部分情况都是根据所选择的供应商自己的经验来进行整车开发，但是Debug ...
2021-03-06 10:43:47
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原创 ACC算法学习笔记（六）：ASPICE开发流程
现在去企业面试，包括你看到的一些岗位JD上都有说“熟悉ASPICE开发流程”，主机厂，Tier1等企业都在遵循这一个规则，对于这块，有必要简单梳理一下。我们需要了解的不是很多，因为在这些大企业里面都有专门的类似于工具链管理的职位，这里需要掌握的程度仅限于了解各个岗位需要做的事情，以及在什么时候需要做这件事，最后就是需要和哪些部门或者工程师协作。 Auto Software Process Improvement and Capability dEtermination（AS...
2021-02-08 16:01:17
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原创 软件单元测试要点的一些理解
以转向系统为例，软件单元测试要点MBD建模，就是子系统subsystem；C这种面向过程测试中的单元测试就是函数Function；C++这种面向对象编程语言就是功能块（类）中的方法，属性；测试方法：基于需求的测试：转向系统的功能需求就是根据侧向偏差PID计算出期望转角，作侧向偏差闭环，这是第一层PID，对应的需求就是 给一个阶跃信号观察系统响应时间，超调量，稳态误差；第二层PID就是根据期望转角和实际转角误差PID调整转角，实现预瞄跟随控制。同样地，这一层控制算法需求也是一样 故障..
2020-12-15 23:26:10
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原创 ACC算法学习笔记（五）：系统功能架构
主机厂AutoSAR架构，互联网企业直接C代码下面是底层软件，Aurix芯片；上面应用层软件，感知融合规划决策等；这是一块芯片板子，5R1V方案功能架构开发更复杂的
2020-10-11 10:42:09
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原创 Python学习笔记
Python3 中有六个标准的数据类型：Number（数字） String（字符串） List（列表） Tuple（元组） Set（集合） Dictionary（字典）Python3 的六个标准数据类型中：不可变数据（3 个）：Number（数字）、String（字符串）、Tuple（元组）； 可变数据（3 个）：List（列表）、Dictionary（字典）、Set（集合）数字类型：Python3 支持 int、float、bool、complex（复数）>>.
2020-09-28 17:57:35
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原创 无人驾驶车辆控制（三）：纯跟踪算法（Pure Pursuit）
无人驾驶车辆横纵向控制（Vertical and horizontal Control）一般采用纵向PID控制方法，横向纯跟踪方法（Pure Pursuit）。高阶算法有线性二次型调节器（LQR）和模型预测控制（MPC），这些在本系列博客中都会讲解，但本节我们趁热打铁，基于无人驾驶车辆控制（二）：阿克曼转向来讲解横向控制中常用到的纯跟踪算法（PPC）。 进入正文前先说下，纯跟踪算法中的难点。①在纯跟踪算法中存在一个预瞄距离Ld,并且Generally，是需要调整的。会使用最大，...
2020-09-19 22:09:27
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原创 无人驾驶车辆控制（一）：线性二自由度车辆模型
线性二自由度车辆模型是在简化的基础上研究车辆运动的重要模型：①简化转向系统，直接输入前轮转角；②简化悬架系统，认为汽车只做平行于地面的平移运动，即X轴平动，Y轴平动和Z轴的转动。俯仰角和侧倾角为0；③侧向加速度小于0.4g时，认为轮胎侧偏特性为线性；④驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响；⑤忽略空气阻力。
2020-09-13 10:06:53
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原创 ACC算法学习笔记（四）：ACC系统硬件方案（E/E架构）
目前主流方案有1R，1V，1R1V，3R1V，5R1V，6R1V（带LiDar）上面就是单摄像头在汽车布局方案，通过摄像头感知图像信息（车道线，人，障碍物，交通灯等）通过LVDS传递给ADAS控制器，通过整车CAN通信控制执行器。以太网OTA可以更新1R1V 融合方案，雷达扫描点云，得到的都是笛卡尔坐标系下的信息，主要是距离。雷达和摄像头各有优势，在融合时需要调整权重后向功能，角雷达，可以做BSD，后向十字路口报警。多雷达与摄像头融合方案除了A柱障碍区以外，应用不多.
2020-08-15 20:58:01
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原创 ACC算法学习笔记（三）：执行器性能要求 Actuator Control
一、ACC系统执行器种类 纵向Speed分为accelerator：动力系统VCU/ECU 和 制动系统Braking：ESC/ESP 横向Lateral：EPS有要求二、首先ACC对ESP的性能要求黑色线是给定的制动减速度，一般都是梯形曲线，包括加速过程也有很多这种曲线。蓝色是系统响应。响应都有延迟，超调，收敛Areq_min可以理解为死区，一般不能超过0.3m/s^2。对于做执行层控制来说，执行器一般都要考虑到死区，零区，包括有可能的限值（如各种Block...
2020-08-15 20:31:49
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原创 ACC算法学习笔记（二）：ACC系统组成及工作原理
一、什么是自适应巡航系统？假设本车与目标车处于同一车道线，并且目标车行驶速度低于本车巡航设置速度，那么本车行驶至设定Gap后自动调节车速与目标车速度一致行驶。若目标车丢失后，还原至巡航设定速度（常规CC模式）二、ACC系统组成Sensor:感知模块，雷达/摄像头ECU：发动机控制模块ESP：ESC提供制动减速度HMI：驾驶员与车辆信息交互throttle：电子节气门，PID调节PWM波占空比调整节气门开度Sensor：车辆状态，主缸压力或者轮速传感器，模拟量信号Tra
2020-08-09 21:15:16
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原创 ACC算法学习笔记（一）：ACC法规
瑾以此博记录自动驾驶算法学习之路，本次更新ACC控制算法基础（一）：法规要求。目前现有的ACC法规主要有两份：《GBT 20608-2006 智能运输系统 自适应巡航控制系统性能要求与检测方法》和 《ISO 15622-2018 Intelligent transport systems — Adaptive cruise control systems — Performance requirements and test procedures》自适应巡航控制(ACC)的主要系统功能是利用以.
2020-07-26 14:00:52
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知名Tier1前雷达产品介绍.rar
2020-08-09
空空如也
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