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adas辅助驾驶
文章平均质量分 78
镇江小阿彬
这个作者很懒,什么都没留下…
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ACC算法学习笔记(七):系统需求分析
接上一篇ASPICE开发流程,我们首先来简单进行系统层级的需求分析,即SYS.2系统需求分析System Requirement Analysis,他其实对应的就是SYS.5的系统合格性测试System Qualification Test。合格性测试测什么,其实就是测试整个控制器或者控制系统是否满足于系统所有的需求。一般情况来讲,系统需求会由整车厂给出,但是国内的整车厂需求都提不出来,或者很少有提的很完善的主机厂,大部分情况都是根据所选择的供应商自己的经验来进行整车开发,但是Debug ...原创 2021-03-06 10:43:47 · 2042 阅读 · 0 评论 -
ACC算法学习笔记(五):系统功能架构
主机厂AutoSAR架构,互联网企业直接C代码下面是底层软件,Aurix芯片;上面应用层软件,感知融合规划决策等;这是一块芯片板子,5R1V方案功能架构开发更复杂的原创 2020-10-11 10:42:09 · 1950 阅读 · 0 评论 -
ACC算法学习笔记(四):ACC系统硬件方案(E/E架构)
目前主流方案有1R,1V,1R1V,3R1V,5R1V,6R1V(带LiDar)上面就是单摄像头在汽车布局方案,通过摄像头感知图像信息(车道线,人,障碍物,交通灯等)通过LVDS传递给ADAS控制器,通过整车CAN通信控制执行器。以太网OTA可以更新1R1V 融合方案,雷达扫描点云,得到的都是笛卡尔坐标系下的信息,主要是距离。雷达和摄像头各有优势,在融合时需要调整权重后向功能,角雷达,可以做BSD,后向十字路口报警。多雷达与摄像头融合方案除了A柱障碍区以外,应用不多.原创 2020-08-15 20:58:01 · 5112 阅读 · 1 评论 -
ACC算法学习笔记(三):执行器性能要求 Actuator Control
一、ACC系统执行器种类 纵向Speed分为accelerator:动力系统VCU/ECU 和 制动系统Braking:ESC/ESP 横向Lateral:EPS有要求二、首先ACC对ESP的性能要求黑色线是给定的制动减速度,一般都是梯形曲线,包括加速过程也有很多这种曲线。蓝色是系统响应。响应都有延迟,超调,收敛Areq_min可以理解为死区,一般不能超过0.3m/s^2。对于做执行层控制来说,执行器一般都要考虑到死区,零区,包括有可能的限值(如各种Block...原创 2020-08-15 20:31:49 · 4996 阅读 · 4 评论 -
ACC算法学习笔记(二):ACC系统组成及工作原理
一、什么是自适应巡航系统?假设本车与目标车处于同一车道线,并且目标车行驶速度低于本车巡航设置速度,那么本车行驶至设定Gap后自动调节车速与目标车速度一致行驶。若目标车丢失后,还原至巡航设定速度(常规CC模式)二、ACC系统组成Sensor:感知模块,雷达/摄像头ECU:发动机控制模块ESP:ESC提供制动减速度HMI:驾驶员与车辆信息交互throttle:电子节气门,PID调节PWM波占空比调整节气门开度Sensor:车辆状态,主缸压力或者轮速传感器,模拟量信号Tra原创 2020-08-09 21:15:16 · 8595 阅读 · 0 评论 -
ACC算法学习笔记(一):ACC法规
瑾以此博记录自动驾驶算法学习之路,本次更新ACC控制算法基础(一):法规要求。目前现有的ACC法规主要有两份:《GBT 20608-2006 智能运输系统 自适应巡航控制系统性能要求与检测方法》和 《ISO 15622-2018 Intelligent transport systems — Adaptive cruise control systems — Performance requirements and test procedures》自适应巡航控制(ACC)的主要系统功能是利用以.原创 2020-07-26 14:00:52 · 7650 阅读 · 11 评论