ACC算法学习笔记（二）：ACC系统组成及工作原理

最新推荐文章于 2025-03-14 19:58:29 发布
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分类专栏： adas辅助驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/yuzistu_CSDN/article/details/107899798
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本文详细介绍了自适应巡航系统(ACC)的工作原理，包括其如何通过雷达和摄像头感知目标车，自动调节车速以保持安全距离。同时，文章列举了ACC系统的主要组成部分，如Sensor、ECU、ESP等，并对长距离雷达的性能进行了说明。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、什么是自适应巡航系统？

假设本车与目标车处于同一车道线，并且目标车行驶速度低于本车巡航设置速度，那么本车行驶至设定Gap后自动调节车速与目标车速度一致行驶。若目标车丢失后，还原至巡航设定速度（常规CC模式）

二、ACC系统组成

Sensor:感知模块，雷达/摄像头

ECU：发动机控制模块

ESP：ESC提供制动减速度

HMI：驾驶员与车辆信息交互

throttle：电子节气门，PID调节PWM波占空比调整节气门开度

Sensor：车辆状态，主缸压力或者轮速传感器，模拟量信号

Transmission-shift:变速箱档位，前进挡/后退档？

 

常规CC控制过程：Sensor处理→输入速度→速度控制→电子节气门调整

三、Sensor介绍

长距离雷达，MRR/LRR，77GHz雷达，探测距离一般在160m到200m之间，ABCD四大零部件巨头产品见https://download.csdn.net/download/yuzistu_CSDN/12699897，Conti雷达做的比较好

四、执行器详细介绍

ESP,电子节气门/扭矩控制放在学习笔记（三）具体介绍

 

https://blog.csdn.net/yuzistu_CSDN/article/details/108027440

 

 

 

 

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个人学习笔记2：动手学深度学习pytorch版-李沐
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主要记录学习笔记，学习书目为李沐老师的《动手学习深度学习》 重预备知识开始记录。 开源书籍地址：https://zh-v2.d2l.ai/chapter_preface/index.htmll 李沐老师B站视频：https://space.bilibili.com/1567748478/channel/seriesdetail?sid=358497
自适应巡航控制算法ACC：控制层与执行层的构成与实现
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控制层的加速度计算模块、速度控制模块和距离控制模块，以及执行层的加减速控制模块共同构成了ACC算法的核心功能。距离控制模块则根据车辆与前方车辆的距离和相对速度，计算出适当的跟随距离，并通过速度控制模块实现对车间距离的控制。加速度计算模块、速度控制模块和距离控制模块是控制层中的子模块，它们分别用于计算车辆的加速度、控制车辆的速度和控制车辆与前方车辆的距离。执行层的控制是通过执行器的控制模块实现的。加减速控制模块根据速度控制模块得到的加速度值，通过控制车辆的刹车系统和油门系统，实现车辆的加减速控制。
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基于C++中自适应巡航控制（ACC）算法
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前方车辆检测：获取前方车辆与本车的距离。安全距离计算：基于车速计算最小安全跟车距离。速度调整：根据当前车速、目标车速、车距计算加速或减速量。制动控制：当接近前车时，适当降低车速，甚至执行刹车操作。所有变量命名以dujinyang_开头，以符合特定的命名规范。private:// 车辆当前速度 (km/h)// 目标巡航速度 (km/h)// 实际前方车距 (m)// 计算出的安全车距 (m)public:// 构造函数// 计算安全车距（基于速度）// 2秒规则。
控制算法简析7——ACC被控系统分析
IHTY_NUI的博客
09-28 5733
物理模型建立 在现代车辆的反馈控制系统中，自动巡航控制一个典型的例子。巡航控制系统的目的是在不受外界干扰(如风或坡度变化)的情况下保持恒定的车速。可以通过测量测速，将其与期望速度或参考速度进行比较，并根据控制规律自动调节油门刹车来实现。 这里我们考虑一个简单的车辆动力学模型，如上面的受力分析图。质量为m的车辆收到驱动力F的作用，阻力则为在道路阻力、坡度阻力、轮胎阻力和风阻等，对于这个简化的模型，我们将假定我们可以直接控制该力，而忽略产生该力的动力总成，轮胎等影响。假定由于滚动摩擦和风阻而产生的阻力随车速线
自适应巡航控制算法ACC自适应巡航控制算法由控制层和执行层组成
EWsJtZL的博客
03-14 624
ACC系统的实现通常依赖于相应的软件和硬件平台。速度控制模块则根据加速度计算模块的输出，结合车辆当前的速度信息，控制车辆的加减速度，以实现巡航速度的自动调整。距离控制模块则通过感知前车距离和速度，根据设定的安全距离参数，调整巡航速度，以保持车辆与前车的安全距离。总之，自适应巡航控制算法（ACC）作为智能驾驶系统的关键技术之一，通过控制层和执行层的协同工作，实现车辆巡航速度的自动调整。ACC系统由控制层和执行层两部分组成，控制层主要包括加速度计算模块、速度控制模块和距离控制模块，执行层则包括加减速控制模块。
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加速度计算模块、速度控制模块和距离控制模块是控制层中的子模块，它们分别用于计算车辆的加速度、控制车辆的速度和控制车辆与前方车辆的距离。ACC通过使用传感器来感知前方车辆的速度和距离，并根据这些信息自动调整车辆的加减速，以保持与前方车辆的安全距离。通过雷达、激光雷达等传感器实时监测前方车辆的距离和速度，然后根据这些信息调整车辆的行驶速度和距离，以避免碰撞事故的发生。1. 自适应巡航控制算法（ACC）：这是一种用于汽车巡航控制的算法，它可以根据前方车辆的速度和距离自动调整车辆的加减速。
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