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无人驾驶车辆控制
镇江小阿彬
这个作者很懒,什么都没留下…
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无人驾驶车辆控制(四):Matlab+ROS快速开发控制算法
声明:此篇文章内容参考B站UP主:-DandD-原创 2020-09-23 09:13:45 · 4968 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶车辆控制(三):纯跟踪算法(Pure Pursuit)
无人驾驶车辆横纵向控制(Vertical and horizontal Control)一般采用纵向PID控制方法,横向纯跟踪方法(Pure Pursuit)。高阶算法有线性二次型调节器(LQR)和模型预测控制(MPC),这些在本系列博客中都会讲解,但本节我们趁热打铁,基于无人驾驶车辆控制(二):阿克曼转向来讲解横向控制中常用到的纯跟踪算法(PPC)。 进入正文前先说下,纯跟踪算法中的难点。①在纯跟踪算法中存在一个预瞄距离Ld,并且Generally,是需要调整的。会使用最大,...原创 2020-09-19 22:09:27 · 11183 阅读 · 8 评论 -
无人驾驶车辆控制(二):阿克曼转向
预计更新时间 9月13日原创 2020-09-13 10:11:43 · 3835 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶车辆控制(一):线性二自由度车辆模型
线性二自由度车辆模型是在简化的基础上研究车辆运动的重要模型:①简化转向系统,直接输入前轮转角;②简化悬架系统,认为汽车只做平行于地面的平移运动,即X轴平动,Y轴平动和Z轴的转动。俯仰角和侧倾角为0;③侧向加速度小于0.4g时,认为轮胎侧偏特性为线性;④驱动力不大,不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响;⑤忽略空气阻力。原创 2020-09-13 10:06:53 · 5685 阅读 · 0 评论