ACC算法学习笔记（一）：ACC法规

瑾以此博记录自动驾驶算法学习之路，本次更新ACC控制算法基础（一）：法规要求。

目前现有的ACC法规主要有两份：《GBT 20608-2006 智能运输系统 自适应巡航控制系统性能要求与检测方法》和 《ISO 15622-2018 Intelligent transport systems — Adaptive cruise control systems — Performance requirements and test procedures》

 

自适应巡航控制(ACC)的主要系统功能是利用以下信息自适应地控制车辆速度，以适应前方车辆。(1)与前方车辆的距离，(2)主车(配备ACC的)车辆的运动状态，(3)驾驶员的指令(见图1)。根据所获得的信息，控制器(在图1中确定为 "ACC控制策略")向执行器发送命令以执行其纵向控制策略，并且它还向驾驶员发送状态信息。可选地，驾驶员可以选择让ACC使用来自车载设备的设定速度建议。

(1)与前方车辆的距离：传感器获取，一般采用LRR长距离雷达，探测范围在200M左右。这里注意速度，与可信度。

(2)主车(配备ACC的)车辆的运动状态：包括本车横纵向速度，车速，轮速，方向盘转角，横摆角速度等信息，必要时引进状态估计算法

(3)驾驶员的指令：传统驾驶员指令分为 踩油门，制动，换挡，离合器。同时，HMI信息和声音信息可作为现在比较流行的智能座舱方向的融合。

4）执行器怎么理解？纯燃油车：发动机驱动（电子节气门开度、控制目标扭矩，更直接的是控制轮端扭矩）

              新能源车：同样电子油门，扭矩。然后根据部门分工，选择制动系统算法开发主体，包括能量回收（动力经济性）是ACC 做还是VCU做。配合ESC/TCS控制车辆纵向加速度/减速度

5）给驾驶员状态信息：ACC作用时，如果踩油门，ACC会被抑制。这就是我们所说的，所有功能均作为驾驶辅助，驾驶员的意志为主体，不可磨灭。

 

 

Requirments:

1.ACC开启：①控制车速②通过距离计算车速，以两者速度较小者为准

2.ACC OFF两种情况：作为开关，二是在ACC故障时，处于OFF状态。（OFF功能必要性）在设计状态机时需要考虑

3.操纵限制：ACC与AEB不同，ACC侧重点在于舒适性而非AEB的安全性。因此ACC算法中的制动减速度和减速度变化率不可以过大

4.状态机：车辆通电，自检各汽车电子系统状态，HMI上需要ACC标志常亮3s。