OsqpEigen编译——Linux版

OsqpEigen编译 —— Linux平台

1. 适用于Linux平台的代码修改

• // MathLibrary.h
  #ifdef MATHLIBRARY_EXPORTS
  #define MATHLIBRARY_API __attribute__((visibility("default")))
  #else
  #define MATHLIBRARY_API
  #endif
  
  extern "C" MATHLIBRARY_API void call_solver();
  extern "C" MATHLIBRARY_API void call_ewma();
  extern "C" MATHLIBRARY_API void call_rewma();
  extern "C" MATHLIBRARY_API void call_dewma();
  extern "C" MATHLIBRARY_API void call_rdewma();
  

• // 所有cpp文件(一共14个)
  1. 删除 dllmain.cpp 、framework.h
  2. 删除 pch.cpp 、 pch.h 
  
  // 剩下的10个
  3. 剩下的10个文件中的cpp文件
     注释掉首行的pch.h  
     //include"pch.h"
  

2. Linux环境配置

• # 动态库环境变量设置（不指定位置安装时配置）（必须）
  vim /etc/profile
  export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
  source /etc/profile
  
  # Linux必要安装包
  apt install gdb
  apt install cmake
  apt install build-essential
  

3. 上传代码

• # Linux shell
  cd && mkdir test && mkdir projects
  
  # Windows shell
  scp -r C:\Users\yx140\Desktop\Linux\第三方库\* root@node1:test
  scp -r C:\Users\yx140\Desktop\Linux\Projects\* root@node1:projects
  

4. 编译第三方库

1 Eigen

• # 不指定位置安装（建议）
  cd /root/test/Eigen/Eigen3
  mkdir build && cd build
  cmake ..
  make install
  

2 OSqp（包含Qdldl）

• # 将QDLDL的源码放到OSQP的lin_sys\direct\qdldl\qdldl_sources文件夹中，可同时编译这俩货
  # 不指定位置安装（建议）
  cd /root/test/Osqp/osqp
  mkdir build && cd build
  cmake -G "Unix Makefiles" ..
  cmake --build .
  cmake --build . --target install
  

3 OsqpEigen

• # 不指定位置安装（建议）
  cd /root/test/OsqpEigen/osqp-eigen
  mkdir build && cd build
  cmake ..
  make
  make install
  

5. 手动编译

• # 需手动编译！！
  # 编译 libMathLibrary.so
  cd /root/projects/MathLibrary
  g++ -shared -fPIC -o libMathLibrary.so solver.cpp ewma.cpp d_ewma.cpp r_ewma.cpp rd_ewma.cpp MathLibrary.cpp -I/usr/local/include -I/usr/local/include/osqp -I/usr/local/include/qdldl -I//usr/local/include/eigen3 -I/usr/local/include/OsqpEigen -losqp -lqdldl -lOsqpEigen
  
  # 复制
  sudo cp /root/projects/MathLibrary/libMathLibrary.so /usr/local/lib/
  
  # 编译 MathClient.out
  cd /root/projects/MathClient
  g++ MathClient.cpp -o main -I/root/projects/MathLibrary -lMathLibrary