博客摘录「 机器人正向运动学和D-H参数方法」2023年5月25日

https://blog.csdn.net/hangl_ciom/article/details/102752733?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-1-102752733-blog-127512671.235%5Ev36%5Epc_relevant_default_base3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-1-102752733-blog-127512671.235%5Ev36%5Epc_relevant_default_base3&utm_relevant_index=2本文讨论的机器人，为空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。即：机器人由一系列关节（Joint）和连杆（Link）组成，这些关节可能是滑动（线性）的或旋转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面，连杆也可以是任意的长度（包括为零），它可能被弯曲或扭曲，也可能位于任意平面上，所以任何一组关节和连杆都可以构成一个机器人。给定机器人结构后，我们就可以确定各关节的类型、相邻关节之间的尺寸等参数。