ROS创建工作空间及第一个程序的流程

1 创建工作区的目录

mkdir catkin_WS

说明，这个目录是项目的整个工作区，不同项目不能一样，每个工作区下面的src目录中可以有多个包，对应可生成多个可执行文件。

2 进入工作区目录

创建src目录

mkdir src

这个是源码目录，目前没试过改成其他名字，估计是固定的。

3 进入src目录

创建包

catkin_create_pkg hello_ros

这个是包名，可以改成其他名字，按照ros规定，建议最好都是小写的。

4 进入包目录

将cpp代码拷贝到此目录，或者自行新建cpp文件，并编写内容。类似如下。后来发现，此目录下也可以有多个cpp，生成多个可执行文件。

#include <ros/ros.h> 
int main(int argc, char **argv) 
{ 
   ros::init(argc,argv,"hello"); 
   ros::NodeHandle n; 
   ROS_INFO("Hello ROS!"); 
   ros::spinOnce(); 
}

5 创建包时，该目录下一个CMakeLists.txt和package.xml。具体可参见cmake和ros说明。注意工作空间下也有一个CMakeLists.txt，这个一般不需要修改。

6 去掉注释的CMakeList.txt文件主要内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) 
project(hello_ros) 
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp) 
include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) 
add_executable(hello hello.cpp) 
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

其中第三行要加上roscpp，格式如上。最后两行是需要我们加上去的，其中hello.cpp是有相对与包的相对路径要求的。比如现在就在包目录下，就这样写。

如果在包目录下，新建了一个src目录，里面有cpp文件，则要写成src/hello.cpp的形式。

7 然后回到工作区目录

执行

catkin_make

对整个项目或者说整个工作空间进行编译。并生成可执行文件。

8 然后，如果是Ubuntu，就执行

source devel/setup.sh

如果是windows，则执行

cd devel 
setup.bat 
cd ..

9 启动该程序

rosrun hello_ros hello

10 当然，如果没有启动roscore，或者主机配置等有问题，也是会启动失败的。不过相信你已经解决了这些问题。