PWM调制方式对换相转矩脉动影响的补充

文献1通过理论推导分析了四种不同的PWM调制方式对换相转矩脉动的影响，文中式(16)和式(27)通过作差来比较换相转矩脉动的偏差是不严谨的，应先确定被比较的两式的符号。下面以PWM_ON型和H_PWM-L_ON型调制方式的上桥换相为例进行说明。

上桥换相前：

$$\begin{bmatrix} DU_s \\ 0 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} L & 0 \\ 0 & L \end{bmatrix} p \begin{bmatrix} i_a \\ i_c \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} e_a \\ e_c\end{bmatrix} + \begin{bmatrix} U_n \\ U_n \end{bmatrix}$$
解得：
$$U_n=\frac{DU_s}{2}$$
则电流变化速率为：
$$\frac{di_a}{dt}=\frac{\frac{DU_s}{2}-e_a}{L}$$
假设换相前占空比D维持电流不变，即电流变化速率为0：
$$\frac{DU_s}{2}-e_a=\frac{DU_s}{2}-k_e\omega=0$$
假设换相期间占空比D不变，将上式代入原文式(10)并忽略电阻：
$$\Delta T_v=\frac{2n_pk_et}{3L}(4k_e\omega-DU_s)=\frac{2n_pk_eDU_st}{3L}>0$$
对原文式(15)做相同的处理：
$$\Delta T_v'=\frac{2n_pk_et}{3L}[4k_e\omega+(1-2D)U_s]=\frac{2n_pk_e}{3L}(3-2D)U_st>0$$
证毕。

此外，由原文式(8)可知换相时C相电流变化速率：

$$\frac{di_c}{dt}=\frac{1}{3L}(4k_e\omega+DU_s)=\frac{DU_s}{L}>0$$
此时，C相电流为负而变化速率为正，可推知换相时非换相相电流有跌落。

实验验证

在无刷直流电机开发板上以H_PWM-L_PWM型调制方式实现对电机的控制，通过霍尔测得空载时不同占空比下的电流波形，可观察到换相时非换相相电流有明显跌落。

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1. 张相军, 陈伯时. 无刷直流电机控制系统中PWM调制方式对换相转矩脉动的影响[J]. 电机与控制学报, 2003, 7(2):87-91. ↩