直流无刷电机控制（一）六步换相（有感霍尔）附六步换相实现代码

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于 2024-05-15 09:00:00 首次发布

直流无刷电机概述

直流无刷电机的转子为永磁铁，定子为换相线圈，有别于有刷电机通过电刷或者换向器换相，无刷电机通过控制器电子换相。

极对数

直流无刷电机采用永磁铁作为转子，一对NS磁极为一极对，为了使电机运转更加平滑，一般转子配有四极对或八极对的多极对。

槽数

直流无刷电机槽数一般指定子上的绕组线圈数，电机的线圈绕组通过嵌线工艺固定在定子槽中。因为直流无刷电机为三相电机，所以槽数一般为：

槽数=3N 槽数=3N 槽数=3N

机械角度和电角度

机械角度为电机转子轴相对于定子旋转的角度；而电机中一个观测点磁极发生由N变化至S（亦或者由S变化至N）则记为电角度旋转180°。

所以可得：

电角度=机械角度×极对数 电角度=机械角度 \times 极对数 电角度=机械角度×极对数

定子磁场

可以通过右手螺旋定则确定定子线圈通电后产生的电磁场极性。

六步换相

六步换相是一种控制直流无刷电机的换相方法，通过控制定子中的电流，以实现电机转速和旋转方向上的控制。

六步换相有120°两相定子导通和180°三相定子导通两种导通模式，这里讨论的是更多场景下使用的120°导通模式。

下图定子磁场极性由右手螺旋定则确定。
在这里插入图片描述

六步换相并不是说必须有传感器估算电角度，只需要按照下述顺序（或反顺序）进行换相，在调制参数合适的情况下电机就有可能运转，区别只是在于运转的平滑性，带载丢步的概率或者说换相的成功概率。

为了提高电机换相的成功率，尤其是为了改善带载状态下的丢步问题，并使运转更加平滑，需要对电机转子电角度观测进行闭环换相（注意这里指的是换相闭环，并非电机控制中常见的电流环，速度环或位置环那样的控制器闭环）。

六步换向实际测量图示

如下图示CH1黄色为A,CH2粉色为B,CH3蓝色为C。测量结果为各相反电动势。

在这里插入图片描述

调制方法

电机PWM调制方法实则为功率器件桥臂开关策略。分为以下五种：

  1. PWM-ON型。在120°导通区间，各开关管前60°采用PWM调制，后60°则恒通。
  2. ON-PWM型。在120°导通区间，各开关管前60°恒通，后60°则采用PWM调制。
  3. H_PWM-L_ON型。在120°导通区间，上桥臂开关管采用PWM调制，下桥臂恒通。
  4. H_ON-L_PWM型。在120°导通区间，上桥臂开关管恒通，下桥臂采用PWM调制。
  5. H_PWM-L_PWM型。在120°导通区间，上、下桥臂均采用PWM调制。

在这里插入图片描述

下为采用H_PWM-L_PWM开关策略的换相代码

switch (phase)
    {
    case HALL_PHASE_B2A:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);

        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_C2A:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_C2B:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_A2B:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_A2C:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_B2C:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);

        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    default:
        break;
}

霍尔传感器

电机中的霍尔传感器为单极性霍尔传感器，即在靠近N磁极时表现为高电平，在靠近S磁极表现为低电平。

直流无刷电机的霍尔传感器布置方式为120°和60°两种，对应着两种控制序列。

120°布置

在这里插入图片描述

因为120°布置，所以传感器ABC之间有着4π3\frac{4\pi}{3}34π​的相位差

在这里插入图片描述

60°布置

在这里插入图片描述

因为60°布置，所以传感器ABC之间有着2π3\frac{2\pi}{3}32π​的相位差

在这里插入图片描述

直流无刷电机（BLDC）六步换相驱动原理
爱出名的狗腿子
11-05 1万+
直流无刷电机相对直流有刷电机具备效率更高，所需维护更少，寿命更长等诸多特点被广泛应用。六步换相控制FOC矢量控制直接力矩控制多种控制方式中，六步换相控制相对其他控制较为简单，也适合作为直流无刷电机的控制的入门学习方案。关于六步换相控制，网上的资料很多，但基本上都是基于厂商提供了对应电机的换相表直接根据换向表内容进行换向控制，这样是实现起来简单，但是对于深层次的原理理解将不够，本文完整的阐述。以上便是针对直流无刷电机的六步换向控制啦，欢迎大家共同讨论。创作不易，转载请注明出处！
【无刷直流电机六步换相原理】根据官方例程描述
qq_41656095的博客
04-18 2785
本人在学习无刷直流电机六步换相原理的过程中，看到网上很多博主写的不同，通过一段时间的学习，本人将根据Matlab/Simulink官方自带的无刷直流电机六步换相模型对换相原理进行描述，如有不妥之处，望各位指出。六步换相如下图6所示，当霍尔二进制值为5时（转子N极指向扇区5），AB相导通，此时通电相圈产生一个磁场，吸引转子顺时针旋转。图中较短的磁铁为转子，较长的”磁铁“为通电相圈产生的等效磁场。根据真值表及逆变桥本人对电机正转时换相逻辑进行了简要分析，由于本人知识水平有限，如有善指出，望大家指出。
6步换相控制无刷电机
01-23
STM8 使用6步换相的方法来实现对直流无刷电机的控制。
基于DSP的无刷电机控制方案及仿真优化
weixin_34413326的博客
05-27 461
Multisim是一个功能强大的电路仿真软件，提供了一个直观的界面设计环境和丰富的元件库，让设计师可以模拟真实的电路实验。软件界面主要分为菜单栏、工具栏、电路图编辑区、元件栏、仪器仪表栏和状态栏等部分。菜单栏：提供各种操作的命令，如打开/保存项目、编辑元件、仿真控制等。工具栏：快速访问常用功能，如选择、放置元件、旋转、删除等。电路图编辑区：用户在此区域内放置和连接元件，形成电路图。元件栏：包含不同类别的电子元件，方便用户选择和添加到电路图中。仪器仪表栏。
power_brushlessDCmotor.zip_BLDC六步换相_bldc six step_六步换_六步换相_无刷直流电
07-15
BLDC simulink 仿真 能够实现六步换相的 matlab 例程 采用simulink库内自带无刷直流电机
BLDC 电机的六步换向：探索由六步换向控制的 BLDC 电机的特性。-matlab开发
05-31
该模型由来自 Simscape Electrical 库的 BLDC 电机模块、来自 Simscape Electrical 库的三相转换器模块以及基于五个布尔变量真值表的闭环控制系统组成，这些变量代表：方向、霍尔传感器信号、换向方法和相对速度。 它不包含速度反馈，因此是完整的闭环控制系统。 该模型支持控制具有不同绕组类型的电机：星形和三角形。 六步换向采用120度导通方式。 模型中实现了三种影响逆变器侧负载（高、低或两者）的换向方法。 该模型允许您探索以下电机特性：速度、角度、定子电流、相对地和相间电压、电源电压源的电流和电压。 您还可以探索数字信号，例如霍尔传感器信号和开关设备控制信号。
无刷直流电机（BLDC）六步换向法
qq_28149763的博客
01-04 6336
外转子型结构与内转子相反，线圈绕组在电机内部，转子永磁体在外部，直径大，力臂长，转动惯量大，但不易实现较高转速。与直流有刷电机类似，直流无刷电机也主要由定子和转子组成，不过其具体构成略有不同，因此其数学模型与直流有刷电机相比也存在差异，下面分别对三相直流无刷电机的基本结构和数学模型进行详细分析。【2】鲜大帅. 三相BLDCM无位置传感器控制芯片研究与设计[D].西安科技大学,2022.DOI:10.27397/d.cnki.gxaku.2022.000851.【5】野火无刷直流STM32原理及实现。
无刷电机六步换向控制（BLDC）
weixin_69778748的博客
08-29 2489
本文以一种简单粗暴的方式，介绍什么无刷电机六步换向控制（BLDC），并让电机简单的动起来。
电机伺服驱动学习笔记（5）无刷直流电机的六步换相法
reconi的博客
11-22 991
无刷电机的六步换相，三相桥式电压逆变电路，霍尔传感器
直流无刷电机驱动原理2-六步换相-霍尔传感器原理
weixin_66732375的博客
12-26 2456
直流无刷电机驱动原理
让无刷电机转起来——换相（BLDC）
热门推荐
m0_72615170的博客
04-09 1万+
说起电机换相，对于普通的直流电机（如舵机，空心杯）来说，只需要向其输入一个方向的PWM波，电机就能按照我们期望的方向与速度旋转。而稍微复杂一点的直流电机，如步进电机与无刷电机，则不能简单地使用一个PWM脉冲就可驱动。本文介绍的，即是常见直流电机中最为复杂的电机——无刷直流电机（Brushless Direct Current Motor,BLDC）的换相方法
无刷直流电机中的换相
01-20
在无刷直流电机中，来自位置传感器的驱动信号，按照一定的逻辑使某些功率开关器件在某一瞬间导通或截止，电枢绕组内的电流发生跳变，从而改变了主定子的磁状态，把电枢绕组内的这种电流变化过程的物理现象称为换相。每换相，磁状态就发生改变，这样在工作气隙内会产生一个跳跃式的旋转磁场。为了使无刷直流电机可靠运行，就应该正确地进行换相。由于换相是无刷直流电机可靠运行的关键所在，故有必要对此作较详细的分析。 　　图1 三相星形非桥式联结的换相线路 　　下面以磁电式位置传感器为例，来说明无刷直流电机的几种典型的电枢绕组的换相过程。 　　图1所示为三相星形非桥式联结的换相线路的原理图。 　　在换相过程中，
STM32实现BLDC方波无感6步换向【直流无刷电机驱动】.zip
05-23
标题中的“STM32实现BLDC方波无感6步换向【直流无刷电机驱动】”揭示了这个项目的核心内容，它涉及到嵌入式系统、微控制器STM32以及直流无刷电机（BLDC）的控制技术。下面将详细阐述这些知识点。 1. **STM32**：STM...
无刷直流电机有感方波控制算法详解：相序、霍尔位置、斩波方式、启动与保护策略全解析 - 电机控制
最新发布
08-11
无刷直流电机有感方波控制算法，涵盖电机相序确定、霍尔安装位置、不同斩波方式编写、霍尔自学习及策略、启动方式差异等方面。通过对这些关键环节的解析，帮助读者深入了解无刷直流电机的工作原理及其控制策略。此外...
基于霍尔传感器的BLDC有感仿真模型：双闭环控制策略及换相逻辑代码实现
05-09
最后，给出了一段简化的六步换相法代码示例，展示了如何根据霍尔传感器的状态进行换相操作。 适合人群：从事电机控制系统设计的研发人员和技术爱好者，尤其关注BLDC电机控制领域的专业人员。 使用场景及目标：适用于...
STM32实现FOC_速度模式控制_霍尔驱动【直流无刷电机的FOC矢量控制驱动】.zip
05-23
在本项目中，我们关注的是如何利用STM32实现直流无刷电机（BLDC）的FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）速度模式驱动，并结合霍尔传感器进行位置检测。 FOC是一种高级的电机控制策略，它通过分解交流电机...
BLDC电机控制-六步换相简易模型搭建
BlueBachke的博客
04-23 1322
根据官网做的BLDC电机的模型简易搭建
【花雕学编程】Arduino BLDC 之带有速度控制的六步换相
雕爷学编程
06-08 1055
Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。反转换相顺序实现反转。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
大话BLDC驱动-如何确定六步换相法两两导通的顺序？
zhugedz的博客
05-30 578
六步换相，顾名思义，每360°电周期换相6次，即每60°换相1次。同样，两两导通意思就是每次只导通BLDC的两组线圈，另外一组线圈悬空。那么问题来了，前后导通线圈的顺序如何确定？
电机六步换向
03-28
<think>好的，我现在要帮助用户理解电机六步换向的工作原理和实现方法。首先，我需要回顾一下用户提供的引用内容，看看有哪些信息可以利用。用户提到了几个引用，包括无刷直流电机的结构、六步换相法、霍尔传感器、三相逆变器电路以及双闭环控制等。这些应该是回答的关键点。 首先，六步换向的基本原理是什么？根据引用[1]，无刷直流电机通过六步换相法控制旋转，霍尔传感器检测转子位置。我需要解释这一步换相的过程，可能分为六个步骤，每个步骤对应不同的绕组通电状态。可能涉及到三相绕组的切换顺序，比如AB、AC、BC等，从而产生旋转磁场。 然后，结构方面，引用[5]提到BLDC类似于永磁同步电机，定子有绕组，转子是永磁体。需要说明定子和转子的结构，以及三相绕组的星型连接方式。这部分需要简明扼要，让用户明白电机的基本构造。 接下来是电子换向的实现，引用[3]提到使用三个半桥构成三相逆变器，每个桥臂有电子开关（MOSFET或IGBT）。这里需要详细说明三相逆变器如何工作，如何通过控制上下桥臂的开关来给不同绕组供电。可能需要画一个简化的电路图，但用户要求用文字描述，所以需要解释每个步骤对应的开关状态，例如在步骤1时，上桥臂A导通，下桥臂B导通，其他关闭，这样电流从A到B，形成特定的磁场方向。 霍尔传感器的作用也很重要，引用[1]和[4]提到霍尔信号用于检测转子位置，触发换相。需要说明三个霍尔元件如何间隔120度安装，输出信号组合对应转子的六个位置，进而控制换相时机。这部分可能需要解释霍尔信号的组合如何对应六个步骤，比如H1 H2 H3的输出组合变化，触发换相。 控制系统的部分，引用[4]提到了双闭环系统，速度闭环和电流闭环，可能需要解释如何通过PWM调节电压来实现调速，以及如何根据霍尔信号调整换相时机。这里可能需要提到控制器（如单片机或DSP）的作用，根据反馈调整PWM占空比，从而控制电机转速和转矩。 实现步骤方面，可能需要分点列出：确定转子位置（霍尔传感器）、生成换相信号、驱动三相逆变器、闭环控制。每个步骤需要简要说明使用的硬件和逻辑，比如霍尔信号输入到控制器，控制器输出PWM信号驱动MOSFET，逆变器切换绕组通电状态。 还需要考虑关键因素，比如换相时序的准确性，否则会导致转矩波动或效率下降。引用[2]提到制动过程中的电流方向控制，这可能与换相中的电流切换有关，但用户的问题主要是关于工作原理，所以可能不需要深入制动部分，但可以简要提及。 最后，生成相关问题，需要围绕六步换向的细节、传感器作用、电路设计、控制方法、应用场景和优化方向来提问。例如，霍尔传感器如何安装，三相逆变器的作用，换向不准确的后果，不同电机的区别，调速方法，以及应用领域。 检查是否有遗漏的信息，比如引用[4]中的双闭环系统，需要明确说明速度闭环和电流闭环的作用。同时，引用[3]中的三相逆变器结构是关键，必须详细解释其组成和工作方式。 确保使用正确的LaTeX格式，行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，但问题中没有太多数学公式，可能主要集中在绕组通电顺序和霍尔信号组合上，不需要复杂的公式。可能涉及电流方向或转矩的公式，但用户的问题更偏向原理和实现，所以可能不需要深入数学推导。 总结，回答的结构应该是先原理，再结构，然后分步骤讲解实现方法，包括电子电路和控制系统的部分，最后相关问题。需要确保引用标注正确，例如霍尔传感器部分引用[1]，三相逆变器引用[3]，双闭环引用[4]等。 现在整理这些思路，用中文清晰分点说明，确保每个部分自然衔接，引用标注在相关段落末尾。</think>### 电机六步换向工作原理及实现方法 #### 一、基本原理 六步换向（又称**六步换相法**）是无刷直流电机（BLDC）的核心控制技术，通过**有序切换定子绕组的通电状态**，使转子永磁体跟随磁场方向旋转。每60°电角度切换一次绕组组合，共6种状态循环，形成连续转矩[^1]。 #### 二、电机结构与换向需求 1. **电机结构** - **定子**：三相绕组（A/B/C）呈星型连接，通电后产生磁场。 - **转子**：永磁体（如N-S极对），磁场方向由绕组电流控制[^5]。 2. **换向必要性** 无刷电机无机械换向器，需通过**电子换向器**（三相逆变器）按转子位置切换绕组电流方向，维持旋转磁场与转子的同步。 #### 三、六步换向实现步骤 1. **转子位置检测** - **霍尔传感器**：3个霍尔元件间隔120°安装，输出信号组合（如001、011等）对应转子6个位置区间[^1]。 - 例如：当转子处于区间1时，霍尔信号为H1=0, H2=0, H3=1，触发第一步换向。 2. **三相逆变器控制** - **电路结构**：由3个半桥（共6个功率开关管，如MOSFET）组成，每相绕组的上下桥臂交替导通（见图）[^3]。 - **换向逻辑**： | 步骤 | 导通相 | 开关状态（例） | 磁场方向 | |------|--------|----------------|----------| | 1 | A+ & B- | Q1、Q4导通 | 0° | | 2 | A+ & C- | Q1、Q6导通 | 60° | | ... | ... | ... | ... | | 6 | B+ & C- | Q3、Q6导通 | 300° | 3. **驱动波形与电流路径** - **PWM调制**：通过调节上桥臂开关的占空比控制绕组电压，实现调速[^4]。 - **电流流向**： - 步骤1：电流从A相流入，B相流出，形成磁场吸引转子N极。 - 步骤2：切换至C相，磁场旋转60°，继续牵引转子。 #### 四、控制系统设计 1. **双闭环控制** - **速度环**：根据目标速度与霍尔反馈计算PWM占空比[^4]。 - **电流环**：监测相电流，避免过载或转矩波动。 2. **换向时序校准** - 霍尔信号需与换向步骤严格同步，否则会导致转矩脉动或失步。 #### 五、典型电子电路 ```plaintext 三相逆变器电路示例： +Vdc | Q1 Q3 Q5 | | | A----| | |----C B----| | |----B C----| | |----A | | | Q4 Q6 Q2 | GND ``` - **开关逻辑**：上下桥臂严禁直通，需加入死区时间[^3]。 #### 六、关键问题与优化 - **换向抖动**：因霍尔安装误差或信号延迟导致，需软件滤波或硬件补偿。 - **低速性能**：可通过高频PWM或正弦波驱动改善。
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