直流无刷电机控制（一）六步换相（有感霍尔）附六步换相实现代码

已于 2024-05-15 10:26:10 修改
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分类专栏： 电机控制 文章标签： 自动化 算法
于 2024-05-15 09:00:00 首次发布
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直流无刷电机概述

直流无刷电机的转子为永磁铁，定子为换相线圈，有别于有刷电机通过电刷或者换向器换相，无刷电机通过控制器电子换相。

极对数

直流无刷电机采用永磁铁作为转子，一对NS磁极为一极对，为了使电机运转更加平滑，一般转子配有四极对或八极对的多极对。

槽数

直流无刷电机槽数一般指定子上的绕组线圈数，电机的线圈绕组通过嵌线工艺固定在定子槽中。因为直流无刷电机为三相电机，所以槽数一般为：

槽数 = 3 N 槽数=3N 槽数=3N

机械角度和电角度

机械角度为电机转子轴相对于定子旋转的角度；而电机中一个观测点磁极发生由N变化至S（亦或者由S变化至N）则记为电角度旋转180°。

所以可得：

电角度 = 机械角度 × 极对数 电角度=机械角度 \times 极对数 电角度=机械角度×极对数

六步换相

六步换相是一种控制直流无刷电机的换相方法，通过控制定子中的电流，以实现电机转速和旋转方向上的控制。

六步换相有120°两相定子导通和180°三相定子导通两种导通模式，这里讨论的是更多场景下使用的120°导通模式。

六步换相并不是说必须有传感器估算电角度，只需要按照下述顺序（或反顺序）进行换相，在调制参数合适的情况下电机就有可能运转，区别只是在于运转的平滑性，带载丢步的概率或者说换相的成功概率。

在这里插入图片描述

为了提高电机换相的成功率，尤其是为了改善带载状态下的丢步问题，并使运转更加平滑，需要对电机转子电角度观测进行闭环换相（注意这里指的是换相闭环，并非电机控制中常见的电流环，速度环或位置环那样的控制器闭环）。

六步换向实际测量图示

如下图示CH1黄色为A，CH3蓝色为B，CH2粉色为C。测量结果为各相反电动势。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

调制方法

电机PWM调制方法实则为功率器件桥臂开关策略。分为以下五种：

  1. PWM-ON型。在120°导通区间，各开关管前60°采用PWM调制，后60°则恒通。
  2. ON-PWM型。在120°导通区间，各开关管前60°恒通，后60°则采用PWM调制。
  3. H_PWM-L_ON型。在120°导通区间，上桥臂开关管采用PWM调制，下桥臂恒通。
  4. H_ON-L_PWM型。在120°导通区间，上桥臂开关管恒通，下桥臂采用PWM调制。
  5. H_PWM-L_PWM型。在120°导通区间，上、下桥臂均采用PWM调制。

在这里插入图片描述

下为采用HPWM-LON开关策略的换相代码

switch (phase)
    {
    case HALL_PHASE_B2A:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);

        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_C2A:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_C2B:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_A2B:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_A2C:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_B2C:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);

        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    default:
        break;
}

霍尔传感器

电机中的霍尔传感器为单极性霍尔传感器，即在靠近N磁极时表现为高电平，在靠近S磁极表现为低电平。

直流无刷电机的霍尔传感器布置方式为120°和60°两种，对应着两种控制序列。

120°布置

在这里插入图片描述

因为120°布置，所以传感器ABC之间有着 4 π 3 \frac{4\pi}{3} 34π​的相位差

在这里插入图片描述

60°布置

在这里插入图片描述

因为60°布置，所以传感器ABC之间有着 2 π 3 \frac{2\pi}{3} 32π​的相位差

在这里插入图片描述

Seinikov
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直流无刷电机FOC控制算法 理论到实践 —— 理论（一）
爱出名的狗腿子
08-21 2万+
对于直流无刷电机的控制，采用六步换相确实可以驱动电机运转，但是如果从原理上深入理解一下便可以发现其缺陷，六步换相技术通过传感器检测（通常为霍尔）当前转子磁场位置，之后控制三相输出产生合成磁场，通过此合成磁场吸引转子磁场转动，从而实现电机的驱动。此方法的缺点是：由于只能产生六种固定的合成磁场，转子磁场所处位置不同，所受磁力不一致，因此此方法的缺点便是对于电机力矩控制不稳定（在电机转速较低时更加明显），效率低（磁场产生的吸引力不能成90°完全做功） 针对六步换向存在的这些缺陷，伟大的前辈们便思考出了FOC
直流无刷电机（BLDC）六步换相驱动原理
爱出名的狗腿子
11-05 8243
直流无刷电机相对直流有刷电机具备效率更高，所需维护更少，寿命更长等诸多特点被广泛应用。六步换相控制FOC矢量控制直接力矩控制多种控制方式中，六步换相控制相对其他控制较为简单，也适合作为直流无刷电机的控制的入门学习方案。关于六步换相控制，网上的资料很多，但基本上都是基于厂商提供了对应电机的换相表直接根据换向表内容进行换向控制，这样是实现起来简单，但是对于深层次的原理理解将不够，本文完整的阐述。以上便是针对直流无刷电机的六步换向控制啦，欢迎大家共同讨论。创作不易，转载请注明出处！
STM32实现FOC_速度模式控制_霍尔驱动【直流无刷电机的FOC矢量控制驱动】.zip
05-23
STM32实现直流无刷电机的FOC矢量控制驱动。 项目代码可顺利编译运行~
电机学习笔记 无刷电机控制6步换相
xyzBlog
06-03 1万+
无刷电机 一般是三相 这里控制电机靠的是三相六臂全桥电路。 注意不能同侧导通，那就短路了，整个控制过程就是通过霍尔传感器的状态，判断在那一个位置，后按电机旋转真值表来控制。 使用 PWM 控制直流无刷电机的策略包括 PWM-ON、ON-PWM、H_PWM-L_ON、H_ONL_PWM 和 H_PWM-L_PWM。这 5 种控制策略，均是电机处于 120° 运行方式下进行的 这 5 种调制方式为： PWM-ON 型。在 120° 导通区间，各开关管前 60° 采用 PWM 调制，后 60° 则恒通。
BLDC控制及六步换相
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BLDC无刷电机6步换向步骤简述 无刷电机一般采用如下结构方式 三根连出线为ABC，或UVW，其实是一回事，叫法不同而已。 6步换向就是三根连出线通电的过程，分别是AC，AB，CB，CA，BA，BC。 为什么是这样呢，其实你用手比划一下就知道了，首先大拇指放在A，食指放在C，然后依次比划一下就明白了，很简单。 通电的过程也很简单，一共有3个半桥，分别对应ABC三路， 上臂导通为高电平输出， 下臂导通为低电平输出， 截止状态时，两臂均关断， 两臂均导通是非法状态，因为这样会把电源对地短路。 高电平时，字母
【FOC无刷电机控制】六步换向、FOC，STM32cubemx从零开始搭建BLDC六步换相代码、FOC代码（基于霍尔传感器）
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本人在学习无刷直流电机六步换相原理的过程中，看到网上很多博主写的不同，通过一段时间的学习，本人将根据Matlab/Simulink官方自带的无刷直流电机六步换相模型对换相原理进行描述，如有不妥之处，望各位指出。六步换相如下图6所示，当霍尔二进制值为5时（转子N极指向扇区5），AB相导通，此时通电相圈产生一个磁场，吸引转子顺时针旋转。图中较短的磁铁为转子，较长的”磁铁“为通电相圈产生的等效磁场。根据真值表及逆变桥本人对电机正转时换相逻辑进行了简要分析，由于本人知识水平有限，如有善指出，望大家指出。
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直流无刷电机 (Brushless Direct Current Motor，简称 BLDCM) ， 其最大的特点就是取消了传统有刷电机中的电刷和换向器等结构。因此线圈绕组不参与旋转，而是作为定子，永磁体作为转子，所以需要通过控制线圈电流方向来改变磁场方向从而使转子持续旋转，同步进电机不同的是，无刷电机绕组通常是 3 组，并且只有 3 个引出接线端子，一般为星形接法，3 组线圈的起始端通过电机内部连接到一起，剩余的一端引出作为电机的引线。由于无刷电。
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无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。换相时序优化:根据实际电机特性,优化六步换相的时序参数,如通断时间、换相时机等,以获得最佳的转矩输出和速度响应。Arduino平台兼容性：利用Arduino的灵活性和丰富的库支持，可以方便地实现对BLDC电机的控制。
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总之，该模型的直流无刷电机六步换相控制方法，以其良好的控制效果和实用性，为直流无刷电机的精确控制提供了一种可行的解决方案。速度环用来控制电机的转速，通过与给定转速进行比较，调整相序切换的时机，使得电机能够跟随给定转速运行。通过合理设计的六步换相控制算法，能够有效应对这些干扰和变化，保证电机的稳定运行。六步换相控制是一种开关相序的控制方式，通过在不同的时间点切换不同的相线，使得电流按照一定的顺序在三个相线之间流动。该模型为直流无刷电机的六步换相控制，外环为速度环，内环为电流环，控制效果良好，能跟随给定转速。
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直流无刷电机的无感控制是指在驱动无刷电机时不需要使用位置传感器（如霍尔或光电）来确定转子的位置。通常，无感控制只需要使用黄、绿、蓝三根粗线（U、V、W）来驱动电机，而不需要额外的与传感器有关的细线。这种控制方法使得电机的体积可以更小。 无感控制的实现依赖于电机内部的自感现象和通过电流测量和PWM信号进行的控制。 通过测量电机的电流和PWM信号，可以确定转子的位置，并根据需要调整电机的相位和频率，从而控制电机的转速和扭矩。无感控制对于闭环速度控制来说是一种常见的控制策略。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [【电机应用控制】——直流无刷电机&驱动原理&有感闭环控制&无感闭环控制](https://blog.csdn.net/weixin_51658186/article/details/130117088)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [BLDC直流无刷电动机的控制算法](https://download.csdn.net/download/weixin_38500734/14849480)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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