基于RTK技术的寻迹小车设计与实现

引言

随着无人驾驶技术的快速发展，自动寻迹系统在多个领域得到了广泛应用。本文将介绍一种基于RTK（Real-Time Kinematic）技术的寻迹小车设计方案，该方案采用了Air780EP 4G芯片、42607陀螺仪芯片和SPL06气压传感器，能够实现高精度的定位与导航。本文将详细介绍系统的硬件设计、软件实现以及实际应用效果。

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系统概述

1. RTK技术简介

RTK（Real-Time Kinematic）是一种高精度的GPS定位技术，通过基准站和移动站之间的实时差分校正，能够实现厘米级的定位精度。RTK技术在农业、测绘、无人驾驶等领域有着广泛的应用。

2. 系统组成

本系统主要由以下几个部分组成：

• Air780EP芯片：4G通信芯片，负责与远程服务器通信，实现数据传输和远程控制。

• 42607芯片：陀螺仪传感器，用于测量小车的姿态角（如横滚、俯仰和偏航），辅助导航系统进行姿态校正。

• SPL06传感器：气压传感器，用于测量小车的高度信息，辅助导航。

• RTK定位模块：高精度GPS模块，提供厘米级的位置信息。

• 电机驱动模块：控制小车的驱动电机和转向舵机。

• 电源管理模块：为系统提供稳定的电源。

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硬件设计

1. 4G通信芯片：Air780EP

Air780EP是一款高性能的4G通信芯片，支持蜂窝网络通信，能够实现远程数据传输和实时控制。在本系统中，Air780EP负责将小车的位置、姿态和高度信息上传至远程服务器，同时接收来自服务器的控制指令。

2. 陀螺仪芯片：42607

42607是一款高精度的陀螺仪传感器，能够实时测量小车的姿态角（横滚、俯仰和偏航）。通过42607，系统可以实时监测小车的姿态变化，辅助导航系统进行姿态校正，确保小车在复杂地形中稳定行驶。

3. 气压传感器：SPL06

SPL06是一款高精度的气压传感器，能够测量大气压力并转换为高度信息。通过SPL06，系统可以实时监测小车的高度变化，辅助导航系统进行更精确的路径规划。

4. RTK定位模块

RTK定位模块是本系统的核心组件之一，能够提供厘米级的定位精度。模块通过串口与主控芯片通信，实时传输位置信息。

5. 电机驱动模块

电机驱动模块负责控制小车的驱动电机和转向舵机。根据主控芯片生成的控制指令，电机驱动模块调整驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现小车的自动寻迹。

6. 电源管理模块

电源管理模块为整个系统提供稳定的电源，确保各个模块能够正常工作。模块采用锂电池供电，并通过DC-DC转换器提供不同电压等级的电源。

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软件设计

1. 系统初始化

系统上电后，首先进行各个模块的初始化，包括Air780EP芯片、42607陀螺仪、SPL06传感器、RTK定位模块和电机驱动模块。初始化完成后，系统进入待机状态，等待用户输入路径规划信息。

2. 数据采集与处理

系统通过串口实时获取RTK定位模块的位置数据、42607陀螺仪的姿态数据和SPL06传感器的高度数据。主控芯片对采集到的数据进行滤波和处理，生成当前小车的位置、姿态和高度信息。

3. 路径规划与导航

根据用户输入的路径规划信息，系统通过RTK定位数据和高精度地图进行路径规划。主控芯片根据当前位置、姿态和目标位置生成控制指令，发送给电机驱动模块，调整小车的航向和速度。

4. 远程通信与控制

Air780EP芯片通过4G网络与远程服务器通信，实时上传小车的状态信息（位置、姿态、高度等），并接收来自服务器的控制指令。远程控制功能使得用户可以通过手机或电脑实时监控和控制小车。

5. 异常处理

系统实时监测各个模块的工作状态，一旦发现异常（如定位信号丢失、传感器故障等），立即进入异常处理流程，确保小车的安全。

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实际应用效果

在实际测试中，基于RTK技术的寻迹小车表现出了极高的定位精度和稳定性。在开阔场地，系统能够实现厘米级的路径跟踪，且在不同地形中，SPL06传感器的辅助导航功能显著提高了系统的稳定性。42607陀螺仪的姿态校正功能使得小车在复杂地形中也能保持稳定行驶。

视频链接：GPS循迹小车在公园规划路线自动导航_哔哩哔哩_bilibili

                  GPS寻迹小车_哔哩哔哩_bilibili

有意向请邮箱联系：1187703682@qq.com

关于RTK寻迹小车的使用方法

1. 我们需要按下绿色按键（开关键），然后进行扫描设备侧面的二维码，即可进入操控界面

         用浏览器扫码后可进入下图所示界面。

      （为了使循迹导航更精确，在进行循迹导航之前要先让小车行驶100m后在进行循迹导航）

1.点击路线规划即可在高德地图上进行路线的选择，选完之后点击循迹导航再点击左下角的开始小车即可按照路线进行行驶。右上角的信息代表着小车的时速，电量，状态（浮点解，状态有四种分别为单点定位、码差分、浮点解、固定解。其中固定解为厘米级定位）-7/71：-7代表着小车距离起点为7m。71代表着路线的里程为71m。

1. 点击左上角的回退即可把地图上的路线进行清除。
2. 打点：拿着GPS寻迹小车，在想要行驶的路线上进行打点，即可让小车按照打点的标记进行行驶。（最多可已打256个点）打完之后分别点击循迹导航，开始。小车即可按照打点路线进行行驶。
3. 信息配置

（1）我们可以检测到小车的电池电压，三轴角度，传感器的温度，经纬高以及定位状态等的信息。

（2）导航精度分为3个等级（低、中、高），可以进行切换。导航精度高，对使用环境要求高，需要cors账号；导航精度中，允许有少量树木和建筑遮挡，需要cors账号；导航精度低，不需要cors账号。

（3）cors账号可以使用移动，千寻的账号（可以在淘宝上购买），购买完之后，把信息填入下图cors信息栏中。

支持配套基站（把基站信息填入cors状态栏中。其中cors地址为cors.phibis.cn:8002 账号密码为二维码上的数字括号内的为密码,括号外的为账号）。