RTK+3d激光雷达导航前序

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本文是关于：非结构道路的RTK与激光雷达小车导航项目实现及技术原理
第一章 : 非结构化面临的场景问题以及ROS的基本操作

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

由于非结构化道路是没有明确的特征结构，同时在这个项目中也对小车的传感器进行了一定的限制，导致传统的SLAM方法在这种环境下建图会有一定的限制，并且由于任务要求，IMU姿态估计不能够使用，因此后续的操作更多会以单帧点云结合GNSS为主。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、非结构化

结构化道路一般是指高速公路、城市干道等结构化较好的公路，这类道路具有清晰的道路标志线，道路的背景环境比较单一，道路的几何特征也比较明显。

非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构化程度较低的道路，这类道路没有车道线和清晰的道路边界，再加上受阴影和水迹等的影响，道路区域和非道路区域难以区分。同时类似大片的沙地环境，这类环境如果想要使用SLAM需要搭配更多的传感器。

二、导航所需的ROS操作

1.ROS话题读取

代码如下（示例）：

ros::init(argc, argv, "drivableArea");
ros::NodeHandle nh;
nh.param<int>("map_size", MAP_SIZE