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本文是关于:非结构道路的RTK与激光雷达小车导航项目实现及技术原理
第一章 : 非结构化面临的场景问题以及ROS的基本操作
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前言
提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:
由于非结构化道路是没有明确的特征结构,同时在这个项目中也对小车的传感器进行了一定的限制,导致传统的SLAM方法在这种环境下建图会有一定的限制,并且由于任务要求,IMU姿态估计不能够使用,因此后续的操作更多会以单帧点云结合GNSS为主。
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、非结构化
结构化道路一般是指高速公路、城市干道等结构化较好的公路,这类道路具有清晰的道路标志线,道路的背景环境比较单一,道路的几何特征也比较明显。
非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构化程度较低的道路,这类道路没有车道线和清晰的道路边界,再加上受阴影和水迹等的影响,道路区域和非道路区域难以区分。同时类似大片的沙地环境,这类环境如果想要使用SLAM需要搭配更多的传感器。
二、导航所需的ROS操作
1.ROS话题读取
代码如下(示例):
ros::init(argc, argv, "drivableArea");
ros::NodeHandle nh;
nh.param<int>("map_size", MAP_SIZE