STM32F4单编码电机位置控制

于 2024-10-09 11:28:58 发布
阅读量524 收藏 12
点赞数 10
文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yyy99997/article/details/142780275
版权

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

1. 霍尔编码器原理

霍尔编码器是一种利用霍尔效应来检测电机转子位置的传感器装置。其基本原理是，当电机的转子旋转时，内置的霍尔传感器能够检测到转子磁场的变化。每个霍尔传感器会根据转子的磁场变化产生一个电压信号，这些信号通常以脉冲的形式输出。通过读取这些脉冲信号，控制系统可以确定电机轴的旋转角度、速度以及旋转方向。霍尔编码器的优点在于其结构简单、耐用性强，广泛应用于直流无刷电机（BLDC）的位置反馈和转速控制。

2. 硬件部署

2.1 硬件

  • STM32F407 主控板
  • TB6612电机驱动板
  • 单编码器电机
    在这里插入图片描述
  • 丝杠导轨（执行机构，根据需要选择）
    在这里插入图片描述

2.2 接线

  • 编码器接线方式


图源 ：GA12-N20减速马达

  • TB6612接线方式
    TB6612电机驱动芯片引脚说明
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    芯片引脚图与表，图源WheelTec TB6612 电机驱动
    电机输入端输入真值表
    在这里插入图片描述
    图源WheelTec TB6612 电机驱动

  • 主控接线方式(STM32对应电机驱动及编码器接线)

STM32引脚功能对应
PD12/TIM41编码器
PD13/TIM42编码器
PA2/TIM23编码电机PWM A
PD14编码电机IN1
PD15编码电机IN2

3. STM32资源分配

TIM4——通道1&通道2——编码器读取；
TIM2——通道3——电机PWM驱动信号；

4. STM32F4代码实现

【说明】该部分代码基于RTthread，裸板使用可以直接取出rt定时器中的循环放入新的定时器中。主函数参考STM32控制编码器电机实现【速度闭环控制】与【位置闭环控制】

4.1 定时器定义：

time.c

这部分代码定义了TIM2和TIM4两个定时器，分别用于PWM输出和编码器的读取；


#include "stm32f4xx.h"
#include "myconst.h"
#include "myfunction.h"
#include "math.h"

extern uint16_t CCR_Val;
#define ENCODER_TIM_PERIOD 65535  // 16位定时器的最大值

/*******************************************************
PWM输出定时器定义
*******************************************************/
//定时器的PWM输出引脚配置
void TIM2_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM2);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_TIM2);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_TIM2);
}

//定时器参数配置
void TIM2_Config(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); 	

	//定时器4配置（输出PWM波）
	TIM_DeInit(TIM2);
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TOP_PWM;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_Val;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_Val;	
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);	
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_Val;	
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_Val;	
	TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update,ENABLE);

	//TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

/*******************************************************
编码器定时器定义
*******************************************************/
void Encoder_Init_TIM4(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能定时器4的时钟
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);//使能PD端口时钟
	
  // 配置PD12和PD13为复用功能模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13; // PD12 和 PD13
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;  // 复用功能模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; // 高速
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;    // 推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;  // 无上下拉
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOD
	
	// 配置PD12和PD13为TIM4复用功能
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_TIM4);
  
  // 初始化定时器4
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器为0
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD - 1; // 设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned1; // 向上计数
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  // 配置编码器接口
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); // 使用编码器模式3

  // 设置输入捕获滤波器
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; // 设置滤波器长度
  TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
 
  // 清除更新标志
  TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
  // 使能更新中断
  TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);

  // 设置计数器初始值
  TIM_SetCounter(TIM4, 10000);
  // 使能定时器4
  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

//中断处理函数为空，清除中断标志位后结束中断
void TIM4_IRQHandler(void)
{
	rt_interrupt_enter();
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) // 检查中断状态
 {
   // 清除中断标志位
   TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
 }
 	rt_interrupt_leave();
}

//中断处理函数为空，清除中断标志位后结束中断
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	rt_interrupt_enter();
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) // 检查中断状态
 {
   // 清除中断标志位
   TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
 }
 	rt_interrupt_leave();
}

/**************************************************************************
函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：定时器
返回  值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)//读取计数器的值
{
  int Encoder_TIM;
	switch(TIMX)
	{
	  case 2:Encoder_TIM=(short)TIM2->CNT;  break;
		case 3:Encoder_TIM=(short)TIM3->CNT;  break;
		case 4:Encoder_TIM=(short)TIM4->CNT;  break;
		default: Encoder_TIM=0;
	}
  return Encoder_TIM;
}

4.2 电机驱动IO定义

slider_moto.c

定义了两个IO用于tb6612的IN1和IN2信号控制；

#include "stm32f4xx.h"
#include "myconst.h"
#include "myfunction.h"
#include "slider_moto.h"

void slider_moto_init(void) // 初始化控制电机所需的IO
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 开启GPIOD端口时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); 

    // 配置PD14和PD15为推挽输出模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; 
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; 
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // 推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; // 无上下拉

    // 初始化GPIOD端口的PD14和PD15引脚
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); 
}

4.3 主函数：

slieder_pos_control_app.c

创建一个RT-thread线程用于电机位置控制；
由于单编码器无法获得绝对位置，增加了一个到头检测功能用于电机保护；

#include "slider_pos_control_app.h"
#include "myconst.h"
#include "myfunction.h"
#include "math.h"

extern int Encoder;
extern int Encoder_error;
int slider_moto_amp = 7100;
int Target_position = 12000; 
float Position_KP=50,Position_KI=0,Position_KD=200;
float Bias =0,moto,Last_moto,Integral_bias =0,Last_Bias;

/*---------------------------------------------------------------------
 *  周期性控制滑块位置，同时检测滑块是否到达限位
 *  设置了一个信号量，用于保证每个控制周期电机位置
 *  增加了堵转保护，滑块运行到两端时，检测到输出和执行不相符说明堵转，执行保护
 *-------------------------------------------------------------------*/

//PWM周期性控制函数
#define SLIDER_POS_CONTROL_PERIOD (40) //unit: ms

static rt_thread_t slider_pos_control_thread;  //PWM控制线程
struct rt_semaphore slider_pos_control_sem;//下一步PWM计算的信号量
struct rt_timer slider_pos_control_timer;//imu读取定时器

//释放信号量
void slider_pos_control_thread_tmrcallback(void* parameter)
{
	slider_pos_control_sem.value=0;
	rt_sem_release(&slider_pos_control_sem);//拿到OK信号后释放信号量
}

//控制线程
static void slider_pos_control_entry(void* parameter)
{
	//主体循环
	while(1)
	{
		
		if(rt_sem_take(&slider_pos_control_sem, RT_WAITING_FOREVER) ==  RT_EOK)//判断信号量是否可以使用
		{
			
			Encoder = Read_Encoder(4);
			//PID控制
			Bias = Encoder-Target_position;                           //计算偏差
			Integral_bias += Bias;	                                 //求出偏差的积分
			moto = Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);   //位置式PID控制器
			
			//PWM限幅以及电机方向判定
			if (moto < -slider_moto_amp)
			{
				moto = -slider_moto_amp;
			}
			if (moto > slider_moto_amp)
			{
				moto = slider_moto_amp;
			}
			
			if (fabs(Bias) <40)
			{
				moto = 0;
			}
			else
			{
				//电机堵转保护
				if (fabs(Last_moto)>20)
				{
					if(fabs(Bias - Last_Bias)<5) //说明电机实际位置没动
					{
						rt_thread_delay(200);
						if(fabs(Bias - Last_Bias)<10)
						{
							moto = 0;
							TIM_SetCompare3(TIM2,moto);
							moto = 0;
						}
					}
				}
		 	}
			
			//执行电机控制指令
			if (moto<0)
			{
				GPIO_WriteBit(GPIOD, GPIO_Pin_14, Bit_SET); // PD14 置为高电平
				GPIO_WriteBit(GPIOD, GPIO_Pin_15, Bit_RESET);   // PD15 置为低电平
				TIM_SetCompare3(TIM2,-moto);
			}
			else
			{
				GPIO_WriteBit(GPIOD, GPIO_Pin_14, Bit_RESET); // PD14 置为低电平
				GPIO_WriteBit(GPIOD, GPIO_Pin_15, Bit_SET);   // PD15 置为高电平
				TIM_SetCompare3(TIM2,moto);
			}
			
			Last_Bias = Bias;                               //保存上一次偏差 
			Last_moto = moto;                               //保存上一次电机输出
			
		}
		rt_thread_delay(2);
	}
}
void slider_pos_control_thread_create(void)
{
	 slider_pos_control_thread = rt_thread_create("slider_pos_control",	slider_pos_control_entry, RT_NULL, 2048, 8, 10);

	 rt_timer_init(&slider_pos_control_timer,
								 "slider_pos_control_timer", 
								  slider_pos_control_thread_tmrcallback,
								  RT_NULL,
						      SLIDER_POS_CONTROL_PERIOD,  //unit:ms
								  RT_TIMER_FLAG_PERIODIC);//周期性定时器
	
	rt_sem_init(&slider_pos_control_sem, "slider_pos_control_sem", 0, RT_IPC_FLAG_PRIO);//初始化一个信号量（0）

	//rt_timer_stop(&slider_pos_control_timer);
   rt_timer_start(&slider_pos_control_timer);

	if(slider_pos_control_thread!= RT_NULL)
	{
		rt_thread_startup(slider_pos_control_thread);
	}
}

完整代码后面会在github更新

FrvYoung
关注
stm32f4编码器输入捕获
走向CTO的路上...
07-16 614
接着，我们配置了TIM的基本参数和输入捕获参数，并启动了TIM。最后，在中断处理函数中，我们读取了TIM的捕获寄存器的值，并计算了编码器脉冲之间的时间差，从而得到编码器的旋转速度或角度。需要注意的是，在实际应用中，编码器的输出脉冲频率可能很高，如果直接在中断处理函数中进行数据处理，可能会导致中断处理时间过长，从而影响系统的实时性能。另外，需要注意的是，在使用编码器时，还需要考虑编码器的工作方式，如增量编码器、绝对编码器等，并根据具体的编码器类型来选择合适的捕获模式和算法，以满足实际应用需求。
STM32电机PID速度控制
热门推荐
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
08-19 5万+
2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章，完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章，将实现电机的速度闭环控制。 在公众号：小白学移动机器人，发送：速度PID，即可获得本篇文章的STM32工程文件以及相关资料。 2.3.1 解决的问题 解决带编码器直流电机的速度闭环问题。 2.3.2 PID理论 将偏差的比例、积分、微分，通过线性组合构成控制量，用控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称为PID控制器。在连续空间中，我们通常探讨模拟PID的控制原理，如图所示： 我们这里用电机速度控制为例，
stm32f4编码器模式
佚失的诗篇
09-03 3万+
stm32f4编码器模式 花费一下午时间研究编码器的使用，简单总结如下 E6B2-CWZ1X编码器 stm32f407 定时器编码器模式 一、编码器简介 1、分类 编码器可按以下方式来分类。 （1）增量型： 每转过单位的角度就发出一个脉冲信号，通常为A相、B相（某些包括Z相）输出。A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出（即正交信号），根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A...
基于STM32F4电机控制基于STM32F4的bldc和pmsm控制，有源代码和原理图，
NqUjLkTO的博客
11-20 592
2、BLDC和PMSM电机的结构和特点 BLDC和PMSM电机是两种不同类型的电机，它们结构和特点存在一定的差异。首先，介绍了BLDC和PMSM电机的结构和特点。然后，分别从有传感和无传感控制两个方面进行了详细的技术分析，对于无传感电机的反电动势过零点实现以及有传感电机的霍尔FOC和编码器方式进行了详细的介绍，同时还对于无感电机的换滑模观测器方式进行了深入的分析。而STM32F4作为一种高性能、低功耗的单片机芯片，其强大的控制能力和丰富的外设资源，为BLDC和PMSM电机的控制提供了强有力的支撑。
基于STM32f4的编码器应用
qq_43514292的博客
12-03 3344
基于STM32f4的编码器应用 简介 （1）增量型： 每转过单位的角度就发出一个脉冲信号，通常为A相、B相（某些包括Z相）输出。A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出（即正交信号），根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频。Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲，常用于校正累计误差。 （2）绝对值型： 对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数...
STM32F4调试编码器遇到的问题及解决（一）
phmatthaus的专栏
11-10 1万+
/** ****************************************************************************** * File Name : TIM.c * Description : This file provides code for the configuration * of the TIM instances. *****************...
STM32F4编码器测速
qq_32461895的博客
04-26 5129
使用外部时钟模式进行电机测速。 定时器配置 我使用的是TIM3的外部时钟模式1。 使用外部时钟源模式，由于CubeMX的配置并不起作用，所以我自己对照参考手册自己配置寄存器。如下图 （外部时钟模式1） （外部时钟模式2） 配置代码如下 TIM3->SMCR |= 0x07; // 选择外部时钟模式1 TIM3->CCMR1...
STM32F4 之STM32CubeMx编程学习
杨泽彬的神秘商店
05-14 1323
STM32F4 之STM32CubeMx编程学习 想着用图形化界面快速构建工程 但却提笔忘字，一时之间竟然很多要怎么去点怎么去配置都不记得了，于是打算重新快速地复习一遍。 GPIO配置 这个没什么好说很简单。 图形化配置或者右边工具栏配置 定时器配置 对于特殊，功能比较多的定时器 选择时钟源即可 SLAVE MODE 和 TriggerMODE分别是作用于? 高级定时器分主从模式 主模式的话就是根据输入时钟信号自己运作 从模式的话 有点被动的感觉，根据配置的模式来确定接收到外界触发信号定时
【STM32F4系列】【HAL库】电机控制(转速和角度)(PID实战1)
m0_57585228的博客
09-03 1万+
到了这里,速度环PID我们已经调完了转速已经可以稳定了这是调节位置环的前提。
01、STM32-F4 无刷电机编码器测速(霍尔传感器) HAL库源代码
06-20
STM32 F407 单片机 按下KEY1使能电机 按下KEY2不使能电机 按下KEY3电机加速 按下KEY4电机减速 接线: 注意接线是有序的: 电机驱动板 5V_IN\GND <----> 5V\GND 电机驱动板 U+\V+\W+ <----> PI5\PI6\PI7 电机驱动...
STM32 F1 F4 控制带编码的电机测速
01-03
这些代码经过我的亲自试验，都完好无缺的运行出来了，有详细的注释 包括F1 F4的 能将速度打印在串口上面
03、STM32-F4 直流无刷电机-串口控制 HAL库源代码
06-20
STM32 F407 通过串口发送指令,设置电机方向和速度. 指令示例: d 0 方向正转 v 1000 速度设置为1000 注意指令结尾需要换行,或在串口助手中勾选发送新行,一次只能发送一条指令 电机驱动板 5V_IN\GND <----> 5V\...
使用STM32实现对多个步进电机的位置自由控制，可使用编码器、函数等控制步进电机
06-01
【作品名称】：使用STM32实现对多个步进电机的位置自由控制，可使用编码器、函数等控制步进电机 【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期...
08、STM32-F4 直流有刷电机-位置单闭环控制-增量式PID C语言HAL库源代码
08-21
在本项目中，我们主要探讨的是如何使用STM32-F4微控制器进行直流有刷电机的控制，特别是基于位置的单闭环控制，并采用增量式PID算法。STM32-F4系列是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款高性能ARM Cortex-M4...
STM32原理知识查询表
weixin_54210362的博客
09-27 788
2024.09.27 单片机的两种看门狗原理解析
STM32的ADC技术详解
最新发布
u012698191的博客
09-30 1400
ADC（Analog-to-Digital Converter，模数转换器） 是将连续的模拟信号转换为离散的数字信号的关键组件。在STM32系列微控制器中，ADC广泛应用于传感器数据采集、信号处理和控制系统等领域。本文将详细介绍STM32的ADC技术，包括其基本概念、架构、配置方法、使用技巧及实际应用示例。
嵌入式项目：STM32平衡车详解 (基础知识篇) (基于STM32F103C8T6)
boldht的博客
09-26 1829
嵌入式单片机平衡车项目，基于STM32F103C8T6芯片，系统讲解涉及到的基础知识、各模块、代码
STM32-HAL库驱动DHT11温湿度传感器 --2024.9.28
qq_45784265的博客
09-28 1266
本教程用通俗易懂的语言和详细的操作过程截图，为开发者清除DHT11这只拦路虎，本教程还提供可以快速使用DHT11的驱动代码，只要跟着本教程操作，都可以正确读取到温湿度信息。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值