K60平台下的两轮平衡车

一、总体设计

此系统用到的功能模块都是集成好的，这里只设计了一个底板来连接各个硬件模块（硬件模块可以自己做也可以网上买）；资料见附录。
图1：总体思维导图

二、电路设计篇

框图中调试下载接口是采用SWD方式；OLED（128*64）模块，驱动IC为SSD1306，使用IIC通信方式；蓝牙模块（HC-06）使用K60的串口0；电源部分（MP1584模块）将锂电池的12V电压转化5V和3.3V为整个系统供电；编码器传感器有电机自带，只需要设计接口就可；MPU6050模块也是IIC通信方式。
图2：硬件设计框图

底板用于连接各个模块，下面是底板原理图和PCB图，底板的PCB采用2层Layout。硬件设计使用Aitium Designer，可以同时进行原理图和PCB设计。
图3：底板原理图

图:4：底板PCB

三、软件设计

开发环境使用Keil5 MDK
1、软件主要分为以下几个模块：
（1）MPU6050的DMP算法及驱动库移植，用于姿态解算求出欧拉角。
（2）编码器模块程序设计，对电机的转速测量。
（3）串级PID控制器设计，控制的核心算法。
（4）蓝牙模块程序设计，用来接收上位机发来的指令。
（5）OLED模块程序设计，实时显示小车的状态信息。
2、PID控制器参数：
（1）比例环节P：成比例地反映控制系统的偏差信号，只要有偏差，控制器就会产生控制量。
（2）积分环节I：主要用于消除稳态误差使小车速度尽可能接近零，起到一种延迟控制的作用，提高系统的无差度（车轮速度反映）。
（3）微分环节D：反映偏差信号的变化趋势（角速度反映），并能在偏差变得太大之前，在系统中引入一个提前控制的信号，从而抑制超调量。
3、在中断程序中，需要调用PID控制器来计算输出值，三个控制器直立环、速度环、转向环分别负责小车的直立速度和转向，是本项目的核心所在。
设计PID控制器需要进行离散化处理，对于传感器检测到的数据只需要读取某个时刻的数据，在中断控制函数中每间隔10ms（Δt）进行一次数据读取和运算，用累加代替积分，用离散的差分方程代替连续的微分方程。

四、实物测试

由于PID调参以及一些其他因素，车身能够直立，但是系统比较不稳定，通过手机蓝牙串口助手可以发送指令控制前进后退转弯。
注意事项：1、有时候刚开机时车轮会一直加速（还得改进）。
2、开机后静待几秒当OLED能够显示角度是就可以放开手。
图5：实物测试

五、改进和展望

1、通过优化算法能够达到一定的载重，而且在前进转向时保持车身稳定。
2、对于两轮自平衡车的起摆算法，可以参考倒立摆系统的研究方法建立一阶倒立摆动力学方程，建立微分方程，之后由拉式变换求出倒立摆系统传递函数。通过分析原系统的根轨迹显然是个不稳定系统，通过要求的参数求出PID控制传递函数并且用simulink进行设计。

六、附录

由于实物并不完美，内容仅供参考。
演示视频在以下链接中。
链接：https://pan.baidu.com/s/1_8ey5boJv6GEpkjvt1l1Tw
提取码：8888

图6：编码器示意图

图7：实物图1

图8：实物图2
图9：实物图3