系统架构设计师教程 第11章 11.3 机器人技术概述 笔记

11.3 机器人技术概述 ★★★☆☆

11.3.1 机器人的概念

机器人Robot

11.3.2 机器人的定义和发展历程

机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人 性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器。

具有如下3个条件的机器可以称为机器人

(1)具有脑、手、脚等三要素的个体；

(2)具有非接触传感器(用眼、耳接收远方信息)和接触传感器；

(3)具有平衡觉和固有觉的传感器。

机器人发展过程的3个阶段：

示教再现型机器人

感觉型机器人

智能型机器人

11.3.3 机器人4.0的核心技术

核心技术：包括云-边-端的无缝协同计算、持续学习与协同学习、知识图谱、场景自适应和数据安全。

1.云-边-端的无缝协同计算

机器人主要采用以机器人本身进行运算为主，云端 处理非实时、大计算量的任务为辅的系统架构。

2.持续学习与协同学习

使机器人可以适应更加复杂的环境

3.知识图谱

(1)需要更加动态和个性化的知识。

(2)知识图谱需要和机器人的感知与决策能力相结合，帮助机器人实现更高级的持续学习 能力。

4.场景自适应

通过对当前场景进行三维语义理解的基础上，主动观察场景内人和物之间的变化，预 测可能发生的事件，从而影响之后的行动模式。关键问题在于场景预测能力。

5.数据安全

在机器人本体方面需要重要的隐私数据 的物理安全以及安全相关应用的代码安全。

云侧和边缘侧需要对用户本身的数据以及推理得到 的用户数据中的隐私信息做好保护，只有被授权的用户才有访问权。尽量避免敏感数据上传到云端，存储在云端的数据需要提供安全存储鉴别机制。

11.3.4 机器人的分类

按照要求的控制方式分类，机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教再现机器人、 智能机器人和综合机器人。

按照应用行业来分，机器人可分为工业机器人、服务机器人和特殊领域机器人。