apollo常用命令方法总结

解题流程

1、打开终端ctrl+Alit+T

2、进入Apollo路径 cd apollo/application-pnc

3、启动Apollo容器  aem start

4、进入Apollo容器  aem enter

5、启动dreamview仿真平台   aem bootstrap start --plus  、打开网址http://localhost:8888

6、在dreamview平台配置模式(PNC/SCENARIOSIM),场景,比图,开启模块(Planning,Prediction),启动仿真。之后将配置文件同步到名为default的profile目录下

      buildtool profile config init --package 包名 --profile=default

7、使用default目录的配置参数
       aem profile use default

8、根据题目修改配置参数；

在dreamview平台重启planning模块,重新启动仿真,检查结果。
 

Linux常用命令:

shutdown   关机指令,可以manshutdown来看一下帮助文档。shutdown -h 10 'This server
will shutdownafter10mins'这个命令告诉大家,计算机将在10分钟后关机,并且会显示在
登陆用户的当前屏幕中。
shutdown-h  now   立马关机
shutdown-h 20:25    系统会在今天20:25关机
shutdown-h +10   十分钟后关机
shutdown -r now   系统立马重启
shutdown -r +10  系统十分钟后重启
reboot   就是重启,等同于shutdown-rnow
chmod(changemode): 修改用户的权限。
Is   (英文全拼:list files):列出目录及文件名
cd   (英文全拼:changedirectory):切换目录
pwd   (英文全拼:print work directory):显示目前的目录
mkdir   (英文全拼:make directory):创建一个新的目录
rmdir   (英文全拼:remove directory):删除一个空的目录
cp   (英文全拼:copy file):复制文件或目录
rm   (英文全拼:remove):删除文件或目录
mv   (英文全拼:move file):移动文件与目录,或修改文件与目录的名称你
cat   由第一行开始显示文件内容
tac   从最后一行开始显示,可以看出 tac 是cat的倒着写!
nl  显示的时候,顺道输出行号!
more   一页一页的显示文件内容
less与more类似,但是比more更好的是,他可以往前翻页!
head   只看头几行
tail   只看尾巴几行
df   (英文全称:diskfree):列出文件系统的整体磁盘使用量
du   (英文全称:diskused):检查磁盘空间使用量

1、apollo常用指令集：

ls 打开目录；

cd /bin/ 对应指令集；

cd /跳到根目录；

cd /apollo/ 跳到apollo目录；

mkdir test 创建新目录；

touch helloworld 创建helloworld文件；

cp helloworld helloworld.back 复制文件或目录；

cp helloworld /apollo_workspace/ 将helloworld复制到apollo_workspace；

ls /apollo_workspace/ 打开apollo_workspace目录；

mv helloworld hello 重新命名helloworld改为hello；

mv hello /apollo_workspace/ 将hello移动到apollo_workspace目录；

cat / 查看文件内容

bash / 参数运行

2、编辑：

cd /apollo_workspace/ 打开apollo_workspace目录

touch test.py 创建 test.py文件

vim test.py 编辑 test.py文件

注：

1、(vim三种模式：命令、输入、底线命令)

2、输入完后操作键盘“i”即可输入代码；

3、加“：”及“q退出编辑”、“wq保存退出”、“q!不保存强制退出”指令；

第二种方式在线编辑

编辑完后文件save保存

拉取源码

拉取planning全量源码

• r13镜像那个版本只能一个个插件拉
• reference_line_info.cc的源码有时候重新拉不会重置
• 插件名字去.aem路径下的源码查找

buildtooll install -m planning

重置planning

rm -rf modules
buildtool reinstall -m planning

拉取routing

buildtool install -m routing
buildtool install routing
// 都试一下

插件分类

scenario，task，traffic_rule，planning-interface-base，planning-base都算插件，只要有cyberfile.xml文件就可以拉取;

planning启动失败原因

1. 链接的profile文件夹被删除，可以在profiles下创建一个空的文件夹链接上去解决
2. 高精地图没有，下载地图
3. 链接的配置参数里格式不对，检查配置参数设置的对不对

可以通过后台启动planning模块看报什么错查看原因

后台启动planning模块命令

mainboard -d /apollo/modules/planning/planning_component/dag/planning.dag

包列表

文件路径	说明
planning	planning组件包，负责启动planning模块，串联planning运行流程
planning-interface-base	包含planning插件父类接口
planning-base	包含planning模块基础数据结构和算法库
planning-open-space	包含开放空间规划算法
planning-planner-lattice	LatticePlanner插件包，适用于高速公路等简单场景
planning-planner-navi	Navi Planner插件包，适用于高速公路等简单场景
planning-planner-rtk	Rtk Panner插件包，根据事先录制好的轨迹进行循迹行驶
planning-planner-public-road	PublicRoad Planner插件包，适用于城市道路的场景
planning-lane-follow-map	LaneFollowMap插件包，基于高精地图生成参考线
planning-scenario-bare-intersection-unprotected	无保护路口场景插件包，处理没有交通灯的交叉路口场景
planning-scenario-emergency-pull-over	紧急靠边停车场景插件包，接收紧急停靠的命令并就近靠边停车
planning-scenario-emergency-stop	紧急停车场景插件包，接收紧急停车的命令并在当前车道停车
planning-scenario-lane-follow	沿车道线行驶场景插件包，是默认的行驶场景
planning-scenario-park-and-go	停车后重新行驶场景插件包，在车辆停靠在路边非车道线范围内，重新行驶时时会先进入此场景，将车辆行驶到车道线上
planning-scenario-pull-over	靠边停车场景插件包，在车辆接近终点并且终点靠边停车使能后进入此场景
planning-scenario-stop-sign-unprotected	停车标志场景插件包，在行驶过程中遇到停止标志时进入此场景
planning-scenario-traffic-light-protected	有保护交通灯场景插件包，在路口有保护的交通标志时进入此场景
planning-scenario-traffic-light-unprotected-left-turn	无保护交通灯左转场景插件包，在路口无保护的交通灯左转时进入此场景
planning-scenario-traffic-light-unprotected-right-turn	无保护交通灯右转场景插件包，在路口无保护的交通灯右转时进入此场景
planning-scenario-valet-parking	在停车位停车场景插件包，在导航命令中指定了停车位并且车辆接近停车位时进入此场景
planning-scenario-yield-sign	让行标志场景插件包，在行驶时遇到让行标志时进入此场景
planning-task-fallback-path	备用路径任务插件包，在沿道路行驶时无法规划出合理的路径时，此任务产生备用路径，沿当前车道线行驶并在障碍物前停车
planning-task-lane-borrow-path	借道路径任务插件包，在沿道路行驶时当前车道被占用时生成借道路径
planning-task-lane-change-path	换到路径任务插件包，在沿道路行驶时根据路由线路需要换道时生成换道路径
planning-task-lane-follow-path	沿当前车道任务插件包，在沿道路行驶时正常沿当前车道行驶时生成路径
planning-task-open-space-fallback-decider	开放空间行驶备用轨迹任务插件包，检测开放空间下轨迹是否与障碍物发生碰撞并做出相应策略
planning-task-open-space-pre-stop-decider	开放空间行驶预先停车任务插件包，执行泊车与靠边停车任务时，生成在公共道路上的停车点，车辆停在停车点后，会转入开放空间算法
planning-task-open-space-roi-decider	开放空间行驶可行区域生成任务插件包，在开放空间算法中生成可行驶边界
planning-task-open-space-trajectory-partition	开放空间行驶轨迹分割任务插件包，在开放空间将轨迹按前进后退分割成多段，并调整速度规划
planning-task-open-space-trajectory-provider	开放空间轨迹生成任务插件包，在指定规划边界与目标点位姿的情况下，调用开放空间算法，生成相应轨迹
planning-task-path-decider	路径决策任务插件包，对行驶路径进行决策
planning-task-path-reference-decider	路径合理性决策任务插件包，对推理生成的路径的合理性进行决策，用于后续求解
planning-task-path-time-heuristic	速度规划初解任务插件包，基于动态规划算法，在非凸的ST空间做粗的速度规划
planning-task-piecewise-jerk-speed	线性速度规划优化解任务插件包，基于二次规划在凸ST空间进行速度规划
planning-task-piecewise-jerk-speed-nonlinear	非线性速度规划优化解任务插件包，基于非线性规划在凸ST空间进行速度规划
planning-task-pull-over-path	靠边停车路径生成任务插件包，用于生成靠边停车路径
planning-task-reuse-path	复用路径任务插件包，在没有碰撞的情况下，复用上一帧的路径
planning-task-rss-decider	RSS决策器任务插件包，用于判断planning给出的规划是否安全
planning-task-rule-based-stop-decider	停车策略任务插件包，用于产生基于规则的停车策略
planning-task-speed-bounds-decider	速度边界生成任务插件包，用于产生速度规划的ST可行驶区间
planning-task-speed-decider	速度规划决策任务插件包，用于根据规划的粗速度曲线产生对障碍物的纵向决策
planning-task-st-bounds-decider	st边界决策器任务插件包，生成st边界
planning-traffic-rules-backside-vehicle	后向车辆规则插件包，生成对后向车辆的速度决策

  
 

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《勿吝赞》

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