基于HAL库的微秒的实现方法与测试

一、背景

STM32 HAL库中有一个延时函数HAL_Delay()，可以实现毫秒级的延时，能够满足一般延时需求。在有些场合下，我们更精准的微秒级延时，HAL库中的毫秒级延时就不够用了。

二、实现法与代码

基于HAL库一般就是三个方法，测试用STM32F103VE，时钟频率设置为72M：

1、普通定时器，会占用一个定时器，资源少的话，定时器可能会不够用，全系列可用；

该方法的思路是将定时器设置为1MHZ的计数频率，定时器计一个数就是1us

#define DLY_TIM_Handle (&htim4)
void delay_us(uint16_t nus)
{
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
	__HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
	while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus);
	__HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
}

2、滴答定时器，不占用定时器，也比较准确，要注意时钟频率，全系列可用；

#define CPU_FREQUENCY_MHZ    72		// STM32时钟主频
void delay_us(__IO uint32_t delay)
{
    int last, curr, val;
    int temp;

    while (delay != 0)
    {
        temp = delay > 900 ? 900 : delay;
        last = SysTick->VAL;
        curr = last - CPU_FREQUENCY_MHZ * temp;
        if (curr >= 0)
        {
            do
            {
                val = SysTick->VAL;
            }
            while ((val < last) && (val >= curr));
        }
        else
        {
            curr += CPU_FREQUENCY_MHZ * 1000;
            do
            {
                val = SysTick->VAL;
            }
            while ((val <= last) || (val > curr));
        }
        delay -= temp;
    }
}

3、通过简单延时，通过循环延时实现，最简单，只适用F1系列

void delay_us(__IO uint32_t delay)
{
	delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 8000000 * delay);
	while(delay--);
}

三、测试

通过串口输出数据，利用串口调试助手里面的显示时间的方式来测试，延时函数delay_us的准确程度，延时50000微秒，50毫秒。

1、普通定时器测试结果，50毫秒，测试结果是约56毫秒。

2、滴答定时器测试结果，50毫秒，测试结果是约56毫秒。

3、循环延时测试效果，50毫秒，测试结果是约63毫秒。

三种方式对比，发现两种定时误差比较小，简单循环误差较大，通过修改时钟频率，误差也会有所不同，可以根据实际情况选用那种方式。