自动驾驶
文章平均质量分 61
CV矿工
这个作者很懒,什么都没留下…
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记录下两个在用的做 lidar odometry 的算法 repo
熟肉:https://blog.csdn.net/qq_29320587/article/details/131534824。原创 2024-04-02 16:25:15 · 215 阅读 · 0 评论 -
Apollo高精地图(hdmap) 信号灯数据结构
百度的Apollo项目主要是依赖地图,配上各类传感器(加速度传感器,GPS,激光雷达,摄像头等)来实现定位,导航,决策,避障,遵守交规等行为。据我所知,高精地图对perception感知模块的用途是很大,比如说要用CNN分割周围车辆行人物体,hdmap能迅速给出需要关注的区域大小,可以删除不需要关注的绿化带和周围建筑等。另外2.0版本的信号灯识别,就依赖于地图里信号灯的位置和轮廓给定数据,然后投射到图像对应位置,能比所谓的纯图像识别要精确可靠。原创 2023-09-28 14:40:03 · 298 阅读 · 0 评论 -
MonoDETR: Depth-guided Transformer for Monocular 3D Object Detection 论文解读
单目目标检测在自动驾驶领域,一直是一个具有挑战的任务。现在大部分的方式都是沿用基于卷积的2D 检测器,首先检测物体中心,后通过中心附近的特征去预测3D属性。但是仅仅通过局部的特征去预测3D特征是不高效的,且并没有考虑一些长距离的物体之间的深度关系,丢失了很多的有意义的信息。在本作中,作者介绍了一种基于DETR框架的用于单目检测的网络。作者通过对原始的transformer网络进行改造,加入了以深度为引导的transformer结构。作者将此网络结构命名为MonoDETR。原创 2023-08-31 20:14:10 · 1571 阅读 · 0 评论 -
POI高德坐标转WGS84,以及地图加偏相关背景介绍
(1)天地图:CGCS2000,2000国家大地坐标系;我们其实很多时候直接用WGS84的坐标来代替CGCS2000坐标。因为CGCS2000的定义与WGS84实质一样。采用的参考椭球非常接近。扁率差异引起椭球面上的纬度和高度变化最大达0.1mm。当前测量精度范围内,可以忽略这点差异。可以说两者相容至cm级水平,但若一点的坐标精度达不到cm水平,则不认为CGCS2000和WGS84的坐标是相容的。(2)百度地图:bd09II坐标。原创 2023-03-17 11:52:01 · 1409 阅读 · 1 评论 -
occulusion culling算法综述以及部分算法实现(图像学——遮挡剔除)
待续。原创 2022-10-11 14:33:01 · 180 阅读 · 0 评论 -
GPX格式地图轨迹生成python
所以最后,随便下个gpx文件,然后用python的xml库处理下就好了。或者先转成其他格式,最后转成gpx都行。看起来,有专门的库,叫做GPXPY,看下可以用不。原创 2022-07-25 15:55:36 · 1846 阅读 · 0 评论 -
Open Street Map Feature内容 (tags.key and value)
Open Street Map Feature 内容,内网独一份~原创 2022-07-20 17:56:46 · 237 阅读 · 0 评论 -
Open Street Map介绍以及相关使用教程
看起来从way的WayNodeList找到的node不太对,记录reference,再查下。说明在地图领域,或者高精地图领域,还是有一些函数的,只是才入门,不太懂而已。问题是确实相关材料不多。目前只能通过ref,再次寻找地图点来确定位置。git源码就是这么做的。这个链接展示了如何下载一定格式的地图(shp、osm格式)。那问题来了,shp和osm格式都是什么东西呀?则也许location里是有内容的,待验证。用来入门(或者说先知道这是什么)...原创 2022-07-19 09:38:44 · 8482 阅读 · 0 评论