BeagleBone Black的can通讯实现（一）

硬件版本：RC1

软件版本：Debian 8.7 2017-03-19 4GB SD LXQT（kernel 4.4.54-ti-r93)

在网上找了很多说是修改Device-Tree,禁用HDMI类的，但是发现系统默认启动，只是加载了一个tbdo文件。


SLOT的路径为/sys/devices/platform/bone_capemgr/slots.
这里可以看到文件介绍https://github.com/cdsteinkuehler/beaglebone-universal-io
要想使用can，可以修改cape-universaln-00A0.dts文件，然后重新生成.tdbo，替换系统默认的。
目前还没有找到系统是怎么默认加载cape-universaln-00A0.tdbo文件的。
这里我使用的另外一个方法，就是使用config-pin重新配置IO。
1 这里使用的是can1，将P9.24和P9.26配置为can

config-pin P9.24 can
config-pin P9.26 can

2 使用命令设置can属性，启动can

ip link set can1 down
ip link set can1 type can bitrate 500000
ip link set can1 up

如果没有外接的can设备，可以使用回测功能，将上面第二条命令修改为

ip link set can1 type can bitrate 500000 loopback on

3 启动can数据检测

candump can1

如果提示candump命令找不到，是因为没有安装can相应的库，使用can-utils库

apt-get update && apt-get install git   
cd /tmp   
git clone https://github.com/linux-can/can-utils.git   
cd can-utils/   
make   
make install

如果网络不好，就下载后复制到BBB板子里面。

4 重启启动一个SSH窗口，发送数据

cansend can1 111#1122334455667788

111是can id, 1122334455667788是8字节的数据。

PS：经测试，如果没有配置IO功能为can，使用回测方式也正常。