u3d学习笔记四：Quaternion（四元数）类的备忘

概念

四元数是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i^2 = -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bk+ cj + di，其中a、b、c 、d是实数。

对于i、j、k本身的几何意义可以理解为一种旋转，其中i旋转代表X轴与Y轴相交平面中X轴正向向Y轴正向的旋转，j旋转代表Z轴与X轴相交平面中Z轴正向向X轴正向的旋转，k旋转代表Y轴与Z轴相交平面中Y轴正向向Z轴正向的旋转，-i、-j、-k分别代表i、j、k旋转的反向旋转。百度百科

作用

Quaternion在Unity中用来表示所有的旋转，他们是紧凑的，并且不会出现欧拉角的万向锁问题。然而，Quaternion是基于复数的并不容易被直观地理解，因此你没有必要访问或修改单个Quaternion组件(x,y,z,w)；通常你只需把现有的旋转（例如，来自Transform）并使用它们来构造新的旋转（例如，在两个旋转间平滑地插值）。

Quaternion函数的简单说明

1. static function Angle (a : Quaternion, b : Quaternion) : float
   返回a和b两者之间的角度
2. static function AngleAxis (angle : float, axis : Vector3) : Quaternion
   绕axis轴旋转angle，创建一个旋转，代码示例如下：
   transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(30, Vector3.up); 其中
   Vector3.forward = Z轴
   Vector3.up = Y轴
   Vector3.right = X轴
3. static function Dot (a : Quaternion, b : Quaternion) : float
   两个旋转之间的点乘，乘积的绝对值越大，则a和b代表的角位移越“相似”。
4. static function Euler (x : float, y : float, z : float) : Quaternion
   返回一个旋转角度，绕z轴旋转z度，绕x轴旋转x度，绕y轴旋转y度（像这样的顺序）。
5. var eulerAngles : Vector3
   返回表示旋转的欧拉角度，eulerAngles表示的角度，绕z轴旋转euler.z度，绕x轴旋转euler.x度，绕y轴旋转euler.y度（这样的顺序）。
6. static function FromToRotation (fromDirection : Vector3, toDirection : Vector3) : Quaternion
   从fromDirection到toDirection创建一个旋转。通常你使用这个旋转一个变换的其中一个轴，例如，在世界空间，y轴跟随一个目标方向toDirection
7. static var identity : Quaternion
   返回恒等式旋转（只读）。让物体完全对齐于世界坐标或父轴，也就是相对没有旋转、
8. static function Inverse (rotation : Quaternion) : Quaternion
   返回rotation的反向旋转
9. static function Lerp (from : Quaternion, to : Quaternion, t : float) : Quaternion
   通过t值from向to之间插值（就是每次增加t），并且规范化结果。效率上比Slerp更快，但是旋转较远的时候的效果没有Slerp好。
10. function LookRotation (forward : Vector3, upwards : Vector3 = Vector3.up) : void
    创建一个旋转，沿着forward（z轴）并且头部沿着upwards（y轴）的约束注视。也就是建立一个旋转，使z轴朝向view ，y轴朝向up。当forward的方向是0，记录一个错误
11. static operator * (lhs : Quaternion, rhs : Quaternion) : Quaternion
    乘法重载预算符，意义是两个旋转的组合，就是先旋转lhs，然后在旋转rhs。但是要注意的是，旋转是不可交换的，lhs*rhs不等于rhs*lhs。
12. static function RotateTowards (from : Quaternion, to : Quaternion, maxDegreesDelta : float) : Quaternion
    从from到to旋转一个角度，基本上和Quaternion.Slerp，但是这个函数的旋转的角速度永远不会超过maxDegreesDelta。当masDegreeDelta为负数时，旋转将相反。
13. function SetFromToRotation (fromDirection : Vector3, toDirection : Vector3) : void
    创建一个从fromDirection到toDirection的旋转
14. function SetLookRotation (view : Vector3, up : Vector3 = Vector3.up) : void
    创建一个旋转，沿着forward（z轴）并且头部沿着up（y轴）的约束注视。也就是建立一个旋转，使z轴朝向view ，y轴朝向up。
15. static function Slerp (from : Quaternion, to : Quaternion, t : float) : Quaternion
    球形插值，通过t值from向to之间插值。
16. function ToAngleAxis (out angle : float, out axis : Vector3) : void
    转换一个旋转用“角-轴”表示。

总结

都是从API中整理总结的，以为较常用到，所以在这备忘一下！