使用DSP完成Id=0的永磁同步电机闭环控制思路

1.实验平台:

1. 36V   4对极永磁同步电机（实际使用了30V电压），带1250线增量编码器。
2. 控制器：TI的 TMS320F23779D 开发板
3. 驱动器： TI的 DRV8323RH 电机驱动试验板

 2.思路：

1. 对于电机控制程序硬件，需要使用DSP的如下几大模块：3个ePWM的A,B相，实现3路带死区的互补PWM，分别对应电机的A、B、C三相占空比。3路ADCsoc 分别采集 3相电流。基本的IO口操作，控制驱动器的使能。使用eQEP模块，对ABI 编码器进行数据采集，得到电角度和转速，
2. 如果熟悉了DSP的ePWM ，ADC，和eQEP模块后（可在TI提供的例程上学习、修改）即可使用开发板和电机驱动板进行电机控制相应编程。
3. 电机控制使用Id=0,的控制思路。采用电流，转速 双 PI 闭环控制。
4. ADC采样中断10Khz， 在10Khz中断发生后，完成  三相ABC 电流采样， Ia，Ib 经过Clarke变换得到假想静态坐标 alpha、beta轴上，然后通过 Park 变换得到 Id，Iq， 将Id ,Iq 送入PI 控制器，得到 Ud ,Uq，  将Ud ,Uq 进行反Park变换 得到 需要的 Ualpha 和 Ubeta ， 将Ualpha 和 Ubeta和编码器采集的电角度传输进SVPWM波发生函数，产生驱动三相的PWM波形。
5. 在ADC中断10次（次数可以自己定义）后，进行转速环控制。转速环慢于电流环。转速PI控制，将转速误差传入转速PI控制器，得到的数值用来控制 Iq 电流