UDS学习笔记（二）——硬件的搭建以及配置开发环境

网上上对CAN总线的介绍很多，对于CAN总线的介绍就到这了。接下来是对硬件的搭建。前文说过了硬件使用的是树莓派与MCP2515模块。

MCP2515模块

MCP2515是一个CAN总线控制器，其实上面还集成了一个CAN收发器。但是由于MCP2515占主要功能（将SPI总线扩展称CAN总线），因此我们就暂且叫它MCP2515模块吧。

MCP2515模块

树莓派

树莓派是一个基于Linux系统的卡片型电脑，相对于单片机来说，它的性能是非常强大的。树莓派上有40个引脚可以用来扩展一些外部设备。树莓派上没有自带CAN总线的，但是可以通过SPI接口，通过MCP2515模块扩展出一个CAN总线处理。因此需要将是，树莓派的SPI总线与模块的SPI总线相连。网上也有很多配置树莓派的CAN通讯文章。参考文章：微雪电子

功能引脚	树莓派（BCM）	描述
3.3V	3.3V	3.3V电源正
GND	GND	电源地
SCK	SCK	SPI时钟
MOSI	MOSI	SPI数据输入
MISO	MISO	SPI数据输出
CS	CS	片选信号
INT	25	中断接口

配置开发环境

在连接好硬件线之后之后，通过以下可以查看内核是否正确加载好模块。

dmesg | grep -i '\(can\|spi\)'

接下来就是配置开发环境了。首先是安装Python-CAN模块。这个模块非常有用。通过官方文档我们可以看到，它支持非常多种的CAN设备。例如： SocketCAN，Kvaser’s CANLIB，CAN over Serial，CAN over Serial / SLCAN，IXXAT Virtual CAN Interface，PCAN Basic API，USB2CAN Interface，NI-CAN，isCAN，NEOVI Interface，Vector，Virtual，CANalyst-II，SYSTEC interface。市场上大部分的CAN设备都能使用。我们这次使用的是SocketCAN，Linux 提供了SocketCAN 接口，使得 CAN 总线通信近似于和以太网的通信，应用程序开发接口 更加通用， 也更加灵活。

本次开发主要使用的是基于Python的UDS。为什么要选择Python语言呢？首先就是C语言需要根据平台的不同需要编译，而不同平台对CAN接口的定义都是不一样的。调用方式都可能有很大的不同。而Python就不一样了。使用Python-CAN模块能跨平台开发，这样我们在window上写好的代码，只需要复制就能移植到Linux平台。如果只想快速开发，学习通信协议，并不想纠结与C语言代码的调试，那么Python是最好的选择了。

在安装好udsoncan之后，我们就官方例程进行中文注释一下吧。

import SomeLib.SomeCar.SomeModel as MyCar #导入一个汽车模型配置

import udsoncan #导入uds库
from udsoncan.connections import IsoTPSocketConnection  #从uds库中导入连接方式
from udsoncan.client import Client #从uds库中导入客户端
from udsoncan.exceptions import * #从uds库中导入出错方式
from udsoncan.services import * #从uds库中导入服务列表
udsoncan.setup_logging()  #开始记录数据

conn = IsoTPSocketConnection('can0', rxid=0x123, txid=0x456)  #设置连接端口为can0，接受数帧id，发送帧id
with Client(conn,  request_timeout=2, config=MyCar.config) as client:#初始化客户端，注意要加载配置文件
   try:
      client.change_session(DiagnosticSessionControl.Session.extendedDiagnosticSession)  # 将控制器改为扩展会话
      client.unlock_security_access(MyCar.debug_level)   # Fictive security level. Integer coming from fictive lib, let's say its value is 5 安全验证
      client.write_data_by_identifier(udsoncan.DataIdentifier.VIN, 'ABC123456789')   #修改汽车的VIN号    # Standard ID for VIN is 0xF190. Codec is set in the client configuration
      print('Vehicle Identification Number successfully changed.')
      client.ecu_reset(ECUReset.ResetType.hardReset)  # 重启ECU
   except NegativeResponseException as e:
      print('Server refused our request for service %s with code "%s" (0x%02x)' % (e.response.service.get_name(), e.response.code_name, e.response.code))
   except InvalidResponseException, UnexpectedResponseException as e:
      print('Server sent an invalid payload : %s' % e.response.original_payload)