使用ESP32玩转CAN总线（1）

对于汽车开发工程师来说，CAN总线是工作最最基础的一部分了。虽然工作已经有了CANOE,CANAPE，INCA等开发工具，但简单的使用这些软件没有极客精神，有时候还是想能够做一个自己的工具，可以通过编程来玩转CAN总线。由于之前接触过ESP8266，因此当ESP32推出的时候，我对其尤为关注。ESP32的性能更为强大，而最重要的是ESP32已经支持CAN总线了。在其官方文档中，CAN总线被名命为TWAI（Two-wire Automotive Interface）。因此在查阅文档的时候，发现没有CAN总线时，不需要惊讶。

接下来我将介绍选择ESP32的好处：

①支持Arduino，Micropython等开发方式，如果需要性能的话，可以直接使用Arduino积木式的开发。而如果对性能的要求不高，希望更简单的开发方式，更复杂的功能，则可以通过Micropython进行开发。（官方的Micropython还不支持CAN总线，要想在ESP32上使用CAN总线：https://github.com/nos86/micropython，https://github.com/Tbruno25/pycom-esp32-universal）

②支持WIFI的功能， 能够做一个服务器，通过无线方式控制芯片。（比如通过Websocket控制CAN总线）这样一个无线转CAN模块也就在20元左右。

③价格十分便宜，一块ESP32开发板的价格在20元左右，而要购买stm32相同级别的芯片，这个价格只能买到芯片了。缺点就是ESP32没有内置Flash，因此外置了一个4mb的flash，速度没有stm32快，但容量大。同时ESP32的GPIO的数量比较少。如果想要使用STM32的话。推荐使用STM32H750，开发板的价格在60元左右。性能也十分强大。也支持Micropython。

首先我们要介绍一下ESP32的GIPO模式，一种是通用模式，另一种则是IO_MUX。简单的理解可以是IO_MUX是外设与PIN脚直连，因此用于较高速度的外设。例如SPI，SD等。而CAN总线不算高速外设，因此可以定义为其他的引脚，这样就不会占用IO_MUX外设的引脚了。

那么接下来，我将简单介绍两种开发方式使用ESP32，实现基于ESP32的CAN总线开发功能。