关于步进电机和步进伺服的控制思考

步进电机和伺服步进电机的区别

参考：
《电机驱动方案对比：步进、闭环、交流伺服》 ：https://m.sohu.com/a/294905905_755644

关于步进电机
单脉冲法：发送固定个数的脉冲，可以简单的位置控制(低速)
使用定时器中断，基数脉冲个数。可以对步进电机做梯形或者S形的加速控制。
优点：可以降低步进电机的开环丢步，但是频繁中断。
关于步进伺服电机
1：单脉冲法 ：参考步进电机
2：门控方式：用主从定时器门控方式，比较繁琐；参考 https://www.jianshu.com/p/e27b5acecaf3
3：高级定时器T1、T8的重复计数方式 高级定时器有一个8位的RCR，计算重复次数。(最多256次)。
4：DMA方式输出固定脉冲，且占空比可变：
5：DMA方式输出固定脉冲，且频率可变：

由于我的控制系统是速度可调，距离可调。如果在使用 方法4和方法5做控制，会使条件过于发散。

资料：
ST官方的步进电机驱动程序，使用的是梯形加速算法，脉冲发送使用的是定时器的比较输出模式，CLK的每个电平变化进入一次中断，每两次中断为一个脉冲。
http://www.openedv.com/posts/list/36090.htm