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机器人
zero1015
机器人,计算机
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机器人基础——为什么要坐标变换
如下图中所示,一个汽车上的任意一点相对于世界坐标系来说,只要车移动,所有点的坐标都要跟着变化。如果在车上建立一个坐标系,车上所有的点相对于这个坐标系的坐标值在车移动时都不会改变。在车移动时,我们唯一想要知道的,就是车上坐标系相对于世界坐标系的位姿如何变化。原创 2017-08-18 15:55:21 · 2421 阅读 · 0 评论 -
Matlab——robotics toolbox
transl2(1,2) %二维坐标系,沿x轴移动1,沿y轴移动2rot2(30,'deg') %二维坐标系旋转30度trot2(30,'deg') %4x4齐次矩阵rot2(30) %二维坐标系旋转30弧度se2(1,2,30,'deg') %等价于下面那条tra原创 2017-09-12 19:22:43 · 1211 阅读 · 0 评论 -
Matlab——SCARA机器人
注:Matlab版本为R2017a,robotic toolbox工具箱版本为9.10.%建立SCARA机器人% theta d a alpha offsetL1=Link([pi/2 0 40 0 0 ]);L2=Link([-pi/2 0原创 2017-10-10 19:12:17 · 9372 阅读 · 4 评论 -
Matlab——KUKA机器人
%建立KR10_R1100_sixx机器人% theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]);L2=Link([pi/2 0 0.56 0 0 ]);L3=Link([0原创 2017-10-10 19:19:02 · 2961 阅读 · 3 评论