本文介绍了如何使用Matlab的Robotics Toolbox进行二维坐标系的平移和旋转操作。通过transl2、rot2、se2函数实现坐标平移与旋转，同时展示了欧拉角与旋转矩阵之间的转换，包括eul2r和tr2eul函数的应用，以及rpy2r函数在处理滚动、俯仰和偏航角时的作用。
transl2(1,2) %二维坐标系，沿x轴移动1，沿y轴移动2
transl2(1,2) %二维坐标系，沿x轴移动1，沿y轴移动2
trot2(30,'deg') %4x4齐次矩阵rot2(30) %二维坐标系旋转30弧度
se2(1,2,30,'deg') %等价于下面那条
transl2(1,2)*trot2(30,'deg') %二维坐标系，沿x轴移动1，沿y轴移动2，旋转30度
eul2r(0.1,0.2,0.3) %欧拉角to齐次矩阵
tr2eul(ans) %齐次矩阵to欧拉角
rpy2r(0.1,0.2,0.3) %滚动(roll)-俯仰(pitch)-偏航(yaw)角to矩阵
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