Matlab——KUKA机器人

%建立KR10_R1100_sixx机器人
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]);
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
KR10_R1100_sixx=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','KR10 R1100 sixx');
KR10_R1100_sixx.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);

%3D图形仿真
T1=trotx(180,'deg')*transl(0.5,0,0);
T2=trotx(180,'deg')*transl(0,0.5,0);
q1=KR10_R1100_sixx.ikine(T1);
q2=KR10_R1100_sixx.ikine(T2);

%五次多项式轨迹

[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); </