HAL库(STM32CubeMX)——基本定时器、PWM、输入捕获、输出比较、互补式PWM等综合学习（STM32G431RBT6）

贾saisai

已于 2022-06-16 20:24:35 修改

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分类专栏：嵌入式STM32及操作系统文章标签： stm32 学习单片机 c语言

于 2022-03-20 14:43:49 首次发布

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通用定时器中断配置（Basic timers）：

通用定时器/高级定时器（General-purpose timers/Advanced-control timers）:

PWM配置：

PWM互补输出：

输出比较实现PWM：Out Compare模式

输入捕获模式：

1.普通捕获：

2.PWM输入模式（输入捕获的一种特殊形式）：

通用定时器中断配置（Basic timers）：

可以在库中判断具体挂在哪个总线上：（stm32g4xx_hal_rcc.h）

void MX_GPIO_Init(void)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();      //可以根据这个直接go to 定义，就在stm32g4xx_hal_rcc.h中
  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();

我认为TIM6是挂在APB1上面的，所以是80MHz。这里对TIM6进行配置：

定时器的频率为80M/（79+1）/（999+1）=1KHz，即1ms一次中断。

这里对于这个Trigger Event Selection不懂。

基本定时器的功能函数（轮询、中断、DMA）

我先学习中断处理：

1.在main函数中开启中断：

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);

2.重新定义回调函数并添加自己想要实现的功能（我只用LED闪烁简单测试）：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
   HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_8);
}

通用定时器/高级定时器（General-purpose timers/Advanced-control timers）:

或者在stm32G431RB数据手册中寻找 block diagram（框图）

TIM15挂在APB2上：

同样开启中断、代码相似。自动生成tim.h和tim.c文件：

#include "tim.h"

TIM_HandleTypeDef htim6;
TIM_HandleTypeDef htim15;

在main函数中：

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim15);

自己编写对应的函数中断：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance==TIM15)
	{
   HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_8);
	}
	else if(htim->Instance==TIM6)
	{
	 HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_9);
		
	}
}

if中也可以使用htim->Instance == htim1.Instance 例如这里：if(htim->Instance==htim15.Instance)

对于instance在TIM的定义中可以看到：（可以区分进入中断的不同定时器）

void MX_TIM15_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  htim15.Instance = TIM15;                             //不同的定时器的instance不同
  htim15.Init.Prescaler = 7999;
  htim15.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim15.Init.Period = 9999;
  htim15.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim15.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim15.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim15) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim15, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim15, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

PWM配置：

图片来自B站UP：PetraKing

详细自动重装载见：自动重装载详解

频率的计算是一样的，pwm占空比的设置是Pulse/Counter Period计算的。

初始化只需要在main函数中添加：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);

或者：（IT：interruption中断）要对应打开嵌套向量中断控制器

HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);

这里对优先级不配置：有需要的可以配置。

更改PWM的频率和占空比：

通过以上可知，PWM的占空比改变的是CCR寄存器的值（不同通道对应不同的CCR），频率的改变对应的是ARR寄存器的值，也就是下图

至于CCR寄存器，我们可以看到初始化中，在sConfigOC.Pulse赋值给我们想要的值。

而在HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1)的定义中，我们能找到 TIM_OC1_SetConfig(htim->Instance, sConfig);类似的函数，而这个函数中的定义中，

就能找到实际把Pulse的值给了TIM的CCR寄存器。

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,100);//占空比
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim3,9999);//周期

所以就可以通过这两个来改变占空比和周期（频率）。

PWM互补输出：

用不到，先暂时不学：互补输出配置示例

输出比较实现PWM：Out Compare模式

图片来自B站UP：PetraKing

左边是通用定时器，只有一个自动重装载（ARR），但是有多个CCR，所以同一个定时器下面的通道只有一个频率，但是可以有多个占空比。

上图为详细的原理，讲的很清楚，如果看不懂的话建议找一下这个up的视频看一看。

具体配置：

这里大概说一下自己的看法：中断是肯定要打开的，因为要不断改CCR的值，这里的预分配和你想写的pulse决定了频率，所以这个ARR是没有用的，至于自动重装载还是打开吧，不然会有什么bug吧，我这里预分频后是80M/8000=10Khz，我想配置的500个的高电平和300个低电平，那么总共是800个，实际的频率就是（800/10k）hz。

具体程序：

	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim16,TIM_CHANNEL_1);

__HAL_TIM_GET_COUNTER也是一个宏定义。
在stm32f4xx_hal_tim.h文件中可以找到。其作用是获取定时器某一通道的捕获/比较寄存器值

等价于： HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim5,TIM_CHANNEL_1);

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
   if(htim->Instance==htim16.Instance)
	 {
		 if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
		 {
		   if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_12)==GPIO_PIN_RESET)
			 {
				 
				 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim16,TIM_CHANNEL_1,__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim16)+300);
			 }
			 else
			 {
			 	 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim16,TIM_CHANNEL_1,__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim16)+500);
			 }	 
		 }	 
	 }
}

如果不清楚这if怎么写，可以去定义里面找：

去找TIM_HandleTypeDef的定义：

再去找HAL_TIM_ActiveChannel的定义：（就找到了）（枚举）

没有示波器，只用万用表简单测试了一下，感觉电压差不多，然后再去找示波器看一下吧，主要是STM32G431RB好像KEIL不支持它的虚拟示波器，我也没逻辑测试仪，然后看玩再放图吧。

更新：2022.4.7

使用示波器看过了，程序没有问题，注意使用的是__HAL_TIM_GET_COUNTER，不是__HAL_TIM_GET_COMPARE。

同时如果只是简单的配置不同频率的50%pwm，不需要判断高低电平了,这杨相当各200的高电平和低电平

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	  if(htim->Instance==TIM4)
  {
				if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
			{			
			  __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,TIM_CHANNEL_1,(__HAL_TIM_GetCounter(htim)+200));//5Khz
					
	}	
}

输入捕获模式：

输入捕获可以对输入的信号的上升沿，下降沿或者双边沿进行捕获，常用的有测量输入信号的脉
宽和测量 PWM 输入信号的频率和占空比这两种。

1.普通捕获：

main函数中：

  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);

输入捕获的中断回调函数：

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

	if(htim->Instance==htim4.Instance)
	 {
		 if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
		 {
			 PWM_count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);
			 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);
			 frequency=1000000/PWM_count;
		 }	 
	 }
}

读出当前计数值，清空，频率就是之前配置的80M/(79+1)/__HAL_TIM_GET_COUNTER()

2.PWM输入模式（输入捕获的一种特殊形式）：

在main函数中：

HAL_TIM_IC_Start_IT( &htim2, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_IC_Start_IT( &htim2, TIM_CHANNEL_2);

在中断回调函数中：

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

  if(htim->Instance==htim2.Instance)
	 {
	 		 if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
		 {
				PWM_count1=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1)+1;
		 }	 
		 else if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
		 {
		    PWM_count2=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_2)+1;
		 }
	 
	 }
}

由此读出来PWM_count1是总周期数，PWM_count2是低电平数。

我认为input capture direct mode是读取整个周期的，把他设置为上升沿就会在高电平来到时触发，input capture indirect mode则也同时开始，然后再下降沿到来时停止计数，而前一个则一直计算到下一个上升沿。（最后结果都需要加1）.

剩下还有很多不会的不理解的，以后慢慢加深学习吧。

对输入捕获的理解，当我们配置了某个定时器的某个通道为输入捕获时，对一个未知的pwm进行采集，比如设置在高电平时触发的话，在高电平来到后，记录此时该定时器的CNT寄存器，即该定时器在预分频下采集到的计数值，然后记得每次采集完清空该CNT，否则就会累加。

例如：预分频设置为79，而该时钟是80M的，比如CNT的值是1000，那么这个未知的pwm的频率就是80M/(79+1)/1000

贾saisai

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HAL库(STM32CubeMX)——基本定时器、PWM、输入捕获、输出比较、互补式PWM等综合学习（STM32G431RBT6）

普通定时器中断配置：我认为TIM6是挂在APB1上面的，所以是80MHz。定时器的频率为80M/（79+1）/（999+1）=1KHz，即1ms一次中断。这里对于这个Trigger Event Selection不懂OPM 模式是一个比较特殊的模式，该模型的参数包括：可以定制的长度和Delay（相位）的波形这种模式允许计数器响应一个激励，并在一个程序可控的延时之后，产生一个脉宽可程序控制的脉冲。定时器的主从模式：定时器一般是通过软件设置而启动，STM32的每个定时....
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