嵌入式Linux裸机开发（一）基础介绍及汇编LED驱动

已于 2024-05-06 10:45:29 修改
阅读量429 收藏
点赞数
分类专栏： 嵌入式STM32及操作系统 文章标签： linux 汇编 嵌入式操作系统
于 2023-10-04 19:35:44 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zerokingwang/article/details/133523232
版权

系列文章目录

文章目录

前言

现在开始正式在开发板上进行开发，仍然看的是正点原子的资料

IMX6ULL介绍

主要资料

使用的是Cortex-A7
在这里插入图片描述
点击芯片名字打开介绍，主要参考的手册是：
在这里插入图片描述
以及数据手册：
在这里插入图片描述

IO表现形式

对于一般的STM32来说，IO的表现形式为：
在这里插入图片描述
管教名为PA1，管脚的功能在倒数第二列

对于IMX6ULL，IO形式在参考手册里面，且没有上面的表格：目录列表即管教名：SNVS_TAMPER2这样格式的，是对寄存器介绍的。
在这里插入图片描述
下图的这两种，有MUX的表示本节介绍的是复用功能
在这里插入图片描述
配置其电气模式：就是速度、上下拉类似stm32那些
在这里插入图片描述

汇编LED驱动

Cortex-A汇编的功能：

  • 初始化SOC外设
  • 初始化DDR（一般内部ROM存放了启动代码，读取DDR配置信息，完成DDR初始化）
  • 设置SP指针，一般指向DDR，设置好C语言环境

原理图

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

初始化流程

参考STM32的初始化过程：
在这里插入图片描述

  • 使能GPIO时钟
  • 设置IO复用，复用为GPIO
  • 配置电气属性
  • 使用

时钟设置

对IMX6ULL来说：CCM为其时钟控制
在这里插入图片描述
打开发现CCGR0-6，控制了其所有的外设时钟
在这里插入图片描述
有几种模式，但先直接初始化为11，所有模式下都开启，且CG0-CG15都这样，即0xfffffff
在这里插入图片描述
这里有地址：0x20C4068
在这里插入图片描述

IO复用设置

在这里插入图片描述

需要设置为0101，即复用为GPIO模式
SION寄存器，设置为默认0就行

电气属性设置


SRE(bit0)： 对应图 8.1.4.2 中的 SRE，设置压摆率，当此位为 0 的时候是低压摆率，当为 1的时候是高压摆率。这里的压摆率就是 IO 电平跳变所需要的时间（高速通信就用高压摆率），要过EMC就用低压摆率。

DSE(bit5:3)：对应图 8.1.4.2 中的 DSE，当 IO 用作输出的时候用来设置 IO 的驱动能力，111驱动能力最强。
在这里插入图片描述
SPEED(bit7:6)： 对应图 8.1.4.2 中的 SPEED，当 IO 用作输出的时候，此位用来设置 IO 速度
在这里插入图片描述
PUE(bit13)：当 IO 作为输入的时候，为 0 的时候使用状态保持器，当为 1 的时候使用上下拉。状态保持器在当外部电路断电以后此 IO 口可以保持住以前的状态。

PKE(bit12)： 此位为0 时禁止上下拉/状态保持器，为 1 时使能上下拉和状态保持器。

ODE(bit11)：当 IO 作为输出的时候，此位为 0 的时候禁止开路输出， 当此位为 1 的时候就使能开路输出功能。

PUS(bit15:14)： 用来设置上下拉电阻的
在这里插入图片描述
HYS(bit16)：使能迟滞比较器，当 IO 作为输入功能的时候有效，用于设置输入接收器的施密特触发器是否使能。如果需要对输入波形进行整形的话可以使能此位。此位为 0 的时候禁止迟滞比较器，为 1 的时候使能迟滞比较器。

使用GPIO

在这里插入图片描述

  • DR：读写数据

  • GDIR：IO是输入还是输出

  • PSR：功能和输入状态下的DR寄存器一样，读取IO状态

  • ICR1、ICR2：中断控制寄存器，ICR1配置IO0-15，ICR2配置IO16-31
    在这里插入图片描述
    要设置 GPIO1_IO15为上升沿触发中断，那么 GPIO1.ICR1=2<<30

  • IMR：中断屏蔽寄存器，使能某个 GPIO 的中断，那么设置相应的位为 1 即可，反之，如果要禁止中断，那么就设置相应的位为 0，使能 GPIO1_IO00 的中断，那么就可以设置 GPIO1.MIR=1

  • ISR：中断状态寄存器，32 位寄存器，只要某个 GPIO 的中断发生，那么ISR 中相应的位就会被置 1

  • EDGE_SEL：边沿选择寄存器，设置边沿中断，这个寄存器会覆盖 ICR1 和 ICR2 的设置，同样是一个 GPIO 对应一个位。如果相应的位被置 1，那么就相当与设置了对应的 GPIO 双边沿触发。

各个地址在这里：
在这里插入图片描述
以GDIR为例子：每一位代表一个IO，IO3为1即0x8
在这里插入图片描述

编写驱动

.global _start   //全局start入口

_start:
    //使能所有外设时钟
    ldr r0, =0x020C4068 //CCGR0寄存器地址
    ldr r1, =0xffffffff //写入的数据
    str r1, [r0]        

    ldr r0, =0X020C406C /* 寄存器 CCGR1 */
    str r1, [r0]

    ldr r0, =0X020C4070 /* 寄存器 CCGR2 */
    str r1, [r0]

    ldr r0, =0X020C4074 /* 寄存器 CCGR3 */
    str r1, [r0]

    ldr r0, =0X020C4078 /* 寄存器 CCGR4 */
    str r1, [r0]

    ldr r0, =0X020C407C /* 寄存器 CCGR5 */
    str r1, [r0]

    ldr r0, =0X020C4080 /* 寄存器 CCGR6 */
    str r1, [r0]

    // 设置 GPIO1_IO03 复用为 GPIO
    ldr r0, =0X020E0068 /* 将寄存器 SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE 加载到 r0 中 */
    ldr r1, =0X5 /* 设置寄存器 SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE 的 MUX_MODE 为 5 */
    str r1,[r0]

    /* 3、配置 GPIO1_IO03 的 IO 属性
    *bit [16]:    0 HYS 关闭
    *bit [15:14]: 00 默认下拉
    *bit [13]: 0 kepper 功能
    *bit [12]: 1 pull/keeper 使能
    *bit [11]: 0 关闭开路输出
    *bit [7:6]: 10 速度 100Mhz
    *bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力
    *bit [0]: 0 低转换率
    */
    ldr r0, =0X020E02F4 /*寄存器 SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE */
    ldr r1, =0X10B0
    str r1,[r0]

    //设置为输出模式
    ldr r0, =0X0209C004 /*寄存器 GPIO1_GDIR */ 
    ldr r1, =0X0000008
    str r1,[r0]

    //输出低电平
    ldr r0, =0X0209C000 /*寄存器 GPIO1_DR */
    ldr r1, =0
    str r1,[r0]

    //loop循环
loop：
    b loop

编译程序

编译.o文件

在这里插入图片描述

arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c leds.s -o leds.o

用交叉编译器进行编译，“-g”选项是产生调试信息， GDB 能够使用这些调试信息进行代码调试。“-c”选项是编译源文件，但是不链接。“-o”选项是指定编译产生的文件名字，这里我们指定 led.s 编译完成以后的文件名字为 led.o。

地址链接.elf

在STM32中，keil会链接存储的起始地址和运行地址0x80000000
我们烧写到SD卡中，上电以后 I.MX6U 的内部 boot rom 程序会将可执行文件拷贝到链接地址处，这个链接地址可以在 I.MX6U 的内部 128KB RAM 中(0X900000~0X91FFFF)，也可以在外部的 DDR 中。

拷贝到DDR中：
链接起始地址为 0X87800000。 I.MX6U-ALPHA 开发板的 DDR 容量有两种： 512MB 和256MB，起始地址都为 0X80000000，只不过 512MB 的终止地址为 0X9FFFFFFF，而 256MB 容量的终止地址为 0X8FFFFFFF。之所以选择 0X87800000 这个地址是因为后面要讲的 Uboot 其链接地址就是 0X87800000，这样我们统一使用 0X87800000 这个链接地址，不容易记混。

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 leds.o -o leds.elf

在这里插入图片描述
最后还需要格式转换到bin文件：

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g leds.elf leds.bin

格式转换.bin

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g leds.elf leds.bin

“-O”选项指定以什么格式输出，后面的“binary”表示以二进制格式输出，选项“-S”表示不要复制源文件中的重定位信息和符号信息，“-g”表示不复制源文件中的调试信息。
在这里插入图片描述

反汇编（其他）

反汇编：多数是用 C 语言写的，有时候查看其汇编代码来调试，一般可以将 elf 文件反汇编

arm-linux-gnueabihf-objdump -D leds.elf > leds.dis

“-D”选项表示反汇编所有的段，反汇编完成以后就会在当前目录下出现一个名为 led.dis 文件
在这里插入图片描述

综合成Makefile完成一步编译

创建Makefile文件：

leds.bin:leds.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c leds.s -o leds.o
	arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 leds.o -o leds.elf
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g leds.elf leds.bin
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D leds.elf > leds.dis
clean:
	rm -rf *.o leds.bin leds.elf leds.dis

在这里插入图片描述

烧录程序

imxdownload

I.MX6U 支持从外置的 NOR Flash、 NAND Flash、 SD/EMMC、 SPI NOR Flash和 QSPI Flash 这些存储介质中启动，所以我们可以将代码烧写到这些存储介质中中。在这些存储介质中，除了 SD 卡以外，其他的一般都是焊接到了板子上的，我们没法直接烧写。

将 imxdownload 拷贝到工程根目录下，也就是和 leds.bin 处于同一个文件夹下，给予 imxdownload 可执行权限,给予 imxdownload 可执行权限以后其名字变成了绿色的，如果没有可执行权限的话其名字颜色是白色的。

chmod 777 imxdownload

在这里插入图片描述

准备SD卡

ls /dev/sd*

在这里插入图片描述
查看可知该SD卡挂载/dev/sdb、/dev/sdb1，/dev/sdd 是我的 SD 卡， /dev/sdd1 是 SD 卡的第一个分区

向SD卡烧写程序

./imxdownload <.bin file> <SD Card>

在这里插入图片描述
注意如果出现MB/s的烧写速度，肯定烧写失败，需要重启Ubuntu，这里我下载错了，应该是/dev/sdb

烧写完成以后会在当前工程目录下生成一个 load.imx 的文件

之后，设置为SD卡启动，按下复位键
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

贾saisai
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
嵌入式Linux裸机开发（二）C语言LED驱动
贾saisai的博客
10-05 165
前面学习了如何用汇编LED驱动，现在学习如何用汇编构建C语言环境，完成C语言的LED驱动。在开发STM32F103的时候，启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 这个汇编文件就是完成 C 语言环境搭建的，当然还有一些其他的处理，比如中断向量表等等。
嵌入式Linux教程—裸机、应用、驱动完整教程目录
闪耀大叔的博客
08-29 1160
本教程涵盖从裸机到驱动到应用的嵌入式学习文章，持续更新。本教程旨在帮助以后像从事嵌入式行业的同学，以及想转行嵌入式的朋友快速入门。无论你是干嵌入式软件、还是嵌入式驱动，无论以后从事的具体行业是如何，都可以学习本教程内容。.........
嵌入式Linux学习方法 适合初学者设计学习计划
01-19
俗话说万事开头难，刚开始的时候，你是否根本就不知如何开始，上网查资料被一堆堆新名词搞的找不到北，去图书馆看书也是找不到方向?又是arm，又是linux，又是uboot头都大了。不知道自己究竟从哪里开始?　　下面就跟着我学习设计嵌入式工程师的修炼日记吧!　　简单说，从arm基础知识到裸机编程，从uCOSII到linux，从linux基础的命令到shell编程，从u-boot到文件系统，到现在的linux驱动程序。从简单到复杂，从基础到基本是按照这个来的。　　阶段：嵌入式硬件基础以及裸机程序开发　　1.知识点：　　(1) arm处理器基础知识，工作模式，寄存器，中断与异常，寻址方式，汇编指令集　　
【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.2.pdf
03-06
本书一共分四篇，每篇对应一个不同的阶段： 第一篇： Ubuntu 操作系统入门 本篇主要讲解 Ubuntu 操作系统的使用，本篇不涉及到任何嵌入式方面的知识，全部是在 PC 上完成的，只要安装好 Ubuntu 操作系统即可。 第二篇: ARM 裸机开发 从本篇开始我们就正式开始使用开发板学习了，本篇通过数十个裸机例程来帮助大家了解 I.MX6UL 这颗 CPU。为以后的 Linux 驱动开发做准备，通过本篇大家可以掌握在 Ubuntu 下进 行 ARM 开发的方法。 第三篇： Uboot、 Linux 和根文件系统移植 本篇讲解如何将 Uboot、 Linux 和根文件系统移植到我们的开发板上，为后面的 Linux 驱 动开发做准备。 第四篇： Linux 驱动开发 前面做了那么多的工作就是为了本篇，因此本篇注定了将是本书重中之重，大家应该投入 精力最多的一篇，望大家做好准备 通过上面四篇的学习，大家基本掌握了嵌入式 Linux 驱动的开发流程，本书旨在引导大家 入门 Linux 驱动开发，更加深入的研究就需要大家自行查阅其他更加专业的书籍了，祝愿大家 学习顺利
ARM和嵌入式裸机编程入门建议
07-19
小编特意为大家整理了有关ARM与嵌入式linux的入门中有关裸机编程的建议，大家快来看一看吧。
uart.rar_trailgeq_嵌入式linux
09-24
可以在2440上跑，裸机串口调试的嵌入式代码
【 I.MX6U-ALPHA 】嵌入式Linux 裸机开发系列（一）汇编LED灯
风浪云HH的博客
08-31 381
1、硬件原理图 从图可以看出，LED0 接到了 GPIO_3 上，GPIO_3 就是 GPIO1_IO03，当 GPIO1_IO03输出低电平(0)的时候发光二极管 LED0 就会导通点亮，当 GPIO1_IO03 输出高电平(1)的时候发光二极管 LED0 不会导通，因此 LED0 也就不会点亮。所以 LED0 的亮灭取决于 GPIO1_IO03的输出电平，输出 0 就亮，输出 1 就灭。 2、实验程序编写 led.s汇编程序如下所示： /**************************
嵌入式linux驱动之路05：裸机开发之LED灯实验
fsfabc的博客
09-13 726
嵌入式linux驱动之路05：裸机开发之LED灯实验
imx6ull嵌入式linux驱动开发指南pdf（正点原子）
05-21
imx6ull嵌入式linux驱动开发指南pdf（正点原子）
嵌入式Linux驱动开发基础总结
07-14
1, linux驱动一般分为3大类： ＊ 字符设备＊ 块设备＊ 网络设备 2, 开发环境构建： ＊ 交叉工具链构建＊ NFS和tftp服务器安装 3, 驱动开发中设计到的硬件： ＊ 数字电路知识＊ ARM硬件知识＊ 熟练使用万用表...
嵌入式Linux驱动开发
06-13
说到Linux驱动，尤其是嵌入式Linux驱动，大家可能会望而却步，因为入门太难！很多书上或课程基本是这样的：一上来给我们...从最简单的入手，一步一步，手把手的编写代码，一步步引领你进入嵌入式Linux驱动开发的大门。
【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.6
02-08
【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.6
嵌入式Linux设备驱动开发视频教程
09-02
教程描述：介绍Linux设备驱动开发理论、框架与实例，以Linux2.6版本内核为蓝本，详细介绍自旋锁、信号量、完成量、中断顶/底半部、定时器、内存和I/0映射以及异步通知、阻塞I/0、非阻塞I/0等Linux设备驱动理论；...
ARM嵌入式裸机简单了解
Moliam的博客
02-28 1313
文章目录开发环境的搭建文件互传FTPsambaNFS和SSH服务交叉编译器的安装使用汇编简单点亮LED灯为什么要学习Cortex-A汇编ALPHA开发板LED灯硬件驱动流程汇编简介编写驱动编译程序烧写bin文件IMX启动方式硬件启动启动方式的选择启动设备的选择启动头信息BOOTROM作用IVT（Image Vector Table）和BootData数据DCD数据其他的数据C语言点亮LED灯C语言运行环境构建设置处理器模式设置sp指针（栈指针）跳转到C语言C软件编写链接脚本BSSBSS清0汇编代码 基于正点
linux内核安装到裸机,嵌入式Linux裸机开发（一）——点亮Led
weixin_28882103的博客
05-02 242
嵌入式Linux裸机开发(一)――点亮Led开发板：友善之臂smart210一、电路图查阅1、底板电路图查阅开发板底板电路图，查阅LED相关部分LED电路工作原理：LED的正极接3.3V，负极接地时导通，LED发光。开发板共有四颗LED，正极接3.3V，负极接开发板的LED1_LED4引脚，如果LED要点亮则需要输入低电平。2、核心板电路图查阅核心板电路图可知，LED1-LED4接在SoC的GPJ...
从裸机到嵌入式Linux—总纲
qq_41861711的博客
08-20 398
裸机到嵌入式Linux的学习和认识
ARM嵌入式linux系统学习之裸机（一）
开坦克的飞行员
07-29 2014
1.裸机学习什么？裸机主要是学习对通过arm处理器的寄存器的操作来实现其内部资源和外部设备的控制及通信。学习裸机主要有两个目的，第一是熟悉其硬件的资源配置，学会编写bootloader；第二就是学习硬件驱动程序的工作原理，为内核驱动打下基础。2.裸机学习需要具备哪些基础？由于裸机程序主要是通过对核心处理器寄存器的操作来实现开发板外部设备、接口的功能，即主要和硬件打交道，因此首先你应该能看懂开发板的原
linux---进程通信
最新发布
m0_74979625的博客
05-17 549
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
嵌入式linux驱动开发
03-30
嵌入式Linux驱动开发是指开发嵌入式设备的Linux驱动程序。嵌入式设备通常是指功能比较单一、资源有限的设备，如...总之，嵌入式Linux驱动开发是一项具有挑战性的工作，需要开发者具备扎实的理论基础和丰富的实践经验。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值