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前言
前面学习了如何用汇编LED驱动,现在学习如何用汇编构建C语言环境,完成C语言的LED驱动。
介绍
在开发STM32F103的时候,启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 这个汇编文件就是完成 C 语言环境搭建的,当然还有一些其他的处理,比如中断向量表等等。
STM32F103的启动文件解析
Stack_Size EQU 0x00000400
AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
Stack_Mem SPACE Stack_Size
__initial_sp
; <h> Heap Configuration
; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
; </h>
Heap_Size EQU 0x00000200
AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
__heap_base
Heap_Mem SPACE Heap_Size
__heap_limit
*******************省略掉部分代码***********************
Reset_Handler PROC
EXPORT Reset_Handler [WEAK]
IMPORT __main
IMPORT SystemInit
LDR R0, =SystemInit
BLX R0
LDR R0, =__main
BX R0
ENDP
Stack_Size ,首先设置栈的大小为 0X400=1024 字节
__initial_sp,就是初始化 SP 指针
Heap_Size ,设置堆的大小
Reset_Handler PROC,复位中断服务函数,STM32 复位完成后会执行
SystemInit完成其他初始化工作
__main, __main 是库函数,其会调用 main()函数
IMX6U汇编C语言环境
这里我们不考虑中断服务函数
设置处理器模式
设置IMX6ULL处于SVC模式,即CPSR寄存器的bit4-bit0为10011,读写状态寄存器需要用到MRS 和MSR。MRS将CPSR寄存器数据读出到通用寄存器里面, MSR指令将通用寄存器的值写入到CPSR寄存器里面去。
设置SP指针
- SP可以指向内部RAM,也可以指向DDR,我们指向DDR。512MB的范围0x80000000~0x9FFFFFFF。
- 栈大小,0x200000=2MB。2MB的栈空间很大了,裸机开发够用了。
- 处理器栈增长方式,对于A7而言是向下增长的。设置sp指向0x80200000。
- 这里没有没有初始化 DDR3 的代码,却将 SVC 模式下的 SP 指针设置到了 DDR3 的
地址范围中,是因为DCD数据包含了DDR配置参数, I.MX6U内部的 Boot ROM 会读取 DCD 数据中的 DDR 配置参数然后完成 DDR 初始化的。
跳转到C语言
使用b指令,跳转到C语言函数,比如main函数。
实现流程
启动文件
创建start.s启动文件:
.global _start /* 全局标号 */
/*
* 描述: _start函数,程序从此函数开始执行,此函数主要功能是设置C
* 运行环境。
*/
_start:
/* 进入SVC模式 */
mrs r0, cpsr
bic r0, r0, #0x1f /* 将r0寄存器中的低5位清零,也就是cpsr的M0~M4 *///位清除
orr r0, r0, #0x13 /* r0或上0x13,表示使用SVC模式 *///或
msr cpsr, r0 /* 将r0 的数据写入到cpsr_c中 */
ldr sp, =0X80200000 /* 设置栈指针 */
b main /* 跳转到main函数 */
C语言驱动文件
main.h
#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H
/*
* CCM相关寄存器地址
*/
#define CCM_CCGR0 *((volatile unsigned int *)0X020C4068)
#define CCM_CCGR1 *((volatile unsigned int *)0X020C406C)
#define CCM_CCGR2 *((volatile unsigned int *)0X020C4070)
#define CCM_CCGR3 *((volatile unsigned int *)0X020C4074)
#define CCM_CCGR4 *((volatile unsigned int *)0X020C4078)
#define CCM_CCGR5 *((volatile unsigned int *)0X020C407C)
#define CCM_CCGR6 *((volatile unsigned int *)0X020C4080)
/*
* IOMUX相关寄存器地址
*/
#define SW_MUX_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E02F4)
/*
* GPIO1相关寄存器地址
*/
#define GPIO1_DR *((volatile unsigned int *)0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR *((volatile unsigned int *)0X0209C004)
#define GPIO1_PSR *((volatile unsigned int *)0X0209C008)
#define GPIO1_ICR1 *((volatile unsigned int *)0X0209C00C)
#define GPIO1_ICR2 *((volatile unsigned int *)0X0209C010)
#define GPIO1_IMR *((volatile unsigned int *)0X0209C014)
#define GPIO1_ISR *((volatile unsigned int *)0X0209C018)
#define GPIO1_EDGE_SEL *((volatile unsigned int *)0X0209C01C)
#endif
main.c
#include "main.h"
/*
* @description : 使能I.MX6U所有外设时钟
* @param : 无
* @return : 无
*/
void clk_enable(void)
{
CCM_CCGR0 = 0xffffffff;
CCM_CCGR1 = 0xffffffff;
CCM_CCGR2 = 0xffffffff;
CCM_CCGR3 = 0xffffffff;
CCM_CCGR4 = 0xffffffff;
CCM_CCGR5 = 0xffffffff;
CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
}
/*
* @description : 初始化LED对应的GPIO
* @param : 无
* @return : 无
*/
void led_init(void)
{
/* 1、初始化IO复用 */
SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5; /* 复用为GPIO1_IO03 */
/* 2、、配置GPIO1_IO03的IO属性
*bit 16:0 HYS关闭
*bit [15:14]: 00 默认下拉
*bit [13]: 0 kepper功能
*bit [12]: 1 pull/keeper使能
*bit [11]: 0 关闭开路输出
*bit [7:6]: 10 速度100Mhz
*bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力
*bit [0]: 0 低转换率
*/
SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0X10B0;
/* 3、初始化GPIO */
GPIO1_GDIR = 0X0000008; /* GPIO1_IO03设置为输出 */
/* 4、设置GPIO1_IO03输出低电平,打开LED0 */
GPIO1_DR = 0X0;
}
/*
* @description : 打开LED灯
* @param : 无
* @return : 无
*/
void led_on(void)
{
/*
* 将GPIO1_DR的bit3清零
*/
GPIO1_DR &= ~(1<<3);
}
/*
* @description : 关闭LED灯
* @param : 无
* @return : 无
*/
void led_off(void)
{
/*
* 将GPIO1_DR的bit3置1
*/
GPIO1_DR |= (1<<3);
}
/*
* @description : 短时间延时函数
* @param - n : 要延时循环次数(空操作循环次数,模式延时)
* @return : 无
*/
void delay_short(volatile unsigned int n)
{
while(n--){}
}
/*
* @description : 延时函数,在396Mhz的主频下
* 延时时间大约为1ms
* @param - n : 要延时的ms数
* @return : 无
*/
void delay(volatile unsigned int n)
{
while(n--)
{
delay_short(0x7ff);
}
}
/*
* @description : mian函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
int main(void)
{
clk_enable(); /* 使能所有的时钟 */
led_init(); /* 初始化led */
while(1) /* 死循环 */
{
led_off(); /* 关闭LED */
delay(500); /* 延时大约500ms */
led_on(); /* 打开LED */
delay(500); /* 延时大约500ms */
}
return 0;
}
delay_short()函数是靠空循环来实现延时的,delay()是对 delay_short()的简单封装, 在 I.MX6U 工作在 396MHz(Boot ROM 设置 的 396MHz) 的主频的时候,delay_short(0x7ff)基本能够实现大约 1ms 的延时。
链接脚本文件
在 Makefile 同目录下新建一个名为“imx6ul.lds”的文件
SECTIONS{
. = 0X87800000;
.text :
{
start.o
main.o
*(.text)
}
.rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)}
.data ALIGN(4) : { *(.data) }
__bss_start = .;
.bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) }
__bss_end = .;
}
Makefile
objs := start.o main.o #ledc.bin依赖这两个文件
ledc.bin:$(objs) # ledc.bin是目标文件
arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis
%.o:%.s
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
%.o:%.S
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
%.o:%.c
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
clean:
rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis
这里要注意 start.o 一定要放到最前面!因为在后面链接的时候 start.o 要在最前面,因为 start.o 是最先要执行的文件!
下载
chmod 777 imxdownload //给予 imxdownload 可执行权限,一次即可
./imxdownload ledc.bin /dev/sdd //烧写到 SD 卡中,不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面
注意,当你有地方写错但运行Makefile之后,要把所有生成的文件删除,不然你再运行Makefile的时候,可能会依据上次生产的.o文件运行。