一、文件准备
首先从官网上上下载FreeRTOS的源码包：FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions
直接下载即可。
我用的是正点原子的例程。
在目录下建一FreeRTOS文件夹，将E:\qrs\RTOS\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source目录下的FreeRTOS源码复制过去，然后打开portable文件夹，留下RVDS和MemMang即可。
然后进入到RVDS文件夹，只留下ARM_CM4F
最后复制FreeRTOSConfig.h，也可以自己写，这个文件和内核没有关系，我用的是官方例程中F103中的，将其复制到USER目录下，至此，所有需要的文件都已准备完毕。
二、设置工程
打开工程文件，将刚才所需的文件加入到工程中。点击这个图标。
添加这两个分组
之后将头文件路径加载进来，
点击这个魔法棒
至此，工程已经建立完毕。
三、修改文件
由于FreeRTOS中提供了SysTick_Handler，SVC_Handler，PendSV_Handler，我们将SVC_Handler和PendSV_Handler在stm32f7xx_it.c中函数注释掉，在SysTick_Handler中修改代码如下
并且在FreeRTOSConfg.h中添加如下代码：
之后，由于FreeRTOS是由systick函数进行任务调度的，因此需要设置systick的配置选项，我们的时钟频率设置的是216Mh,所以需要更改时钟频率为216Mhz
并且在vPortSetupTimerInterrupt()中会对systick进行初始化，因此可以在hal中删除其初始化的地方（但是我觉得删不删都行，反正hal库中初始化在前）
四、示例代码
void TASK1(void *param){
while(1)
{
xSemaphoreTake(xSemaphoreHandle1,portMAX_DELAY);
printf("%s\r\n",(char *)param);
xSemaphoreGive(xSemaphoreHandle1);
vTaskDelay(10);
}
}
void TASK2(void *param){
while(1)
{
xSemaphoreTake(xSemaphoreHandle1,portMAX_DELAY);
printf("%s\r\n",(char *)param);
xSemaphoreGive(xSemaphoreHandle1);
vTaskDelay(10);
}
}
int main(void)
{
Cache_Enable(); //打开L1-Cache
HAL_Init(); //初始化HAL库
Stm32_Clock_Init(432,25,2,9); //设置时钟,216Mhz
uart_init(115200);
xTaskCreate(TASK2,"TASK2",1024,"This is Task 2",1,NULL);
xTaskCreate(TASK1,"TASK1",1024,"This is Task 1",1,NULL);
xSemaphoreHandle1 = xSemaphoreCreateBinary();
xSemaphoreGive(xSemaphoreHandle1);
vTaskStartScheduler();
}创建了两个任务，都用到了串口这个资源，创建一个二进制信号量来进行互斥，
输出结果如下
五、下面是FreeRTOSConfig.h文件中可能用到的配置。
参考文献超详细的FreeRTOS移植全教程——基于srm32 - 杰杰IoT - 博客园 (cnblogs.com)
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H #define FREERTOS_CONFIG_H #include "stm32f10x.h" #include "bsp_usart.h" //针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件 #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__) #include <stdint.h> extern uint32_t SystemCoreClock; #endif //断言 #define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int) #define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__) /************************************************************************ * FreeRTOS基础配置配置选项 *********************************************************************/ /* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片） * * 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。 * 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。 * 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。 */ #define configUSE_PREEMPTION 1 //1使能时间片调度(默认式使能的) #define configUSE_TIME_SLICING 1 /* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务： * 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。 * * 通用方法： * 1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。 * 2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件 * 3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。 * 4.不强制要求限制最大可用优先级数目 * 特殊方法： * 1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。 * 2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。 * 3.比通用方法更高效 * 4.一般强制限定最大可用优先级数目为32 * 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！ */ #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1 /* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行 * 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决 * * 下载方法： * 1.将开发版正常连接好 * 2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键 * * 1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V) * 2.重新上电，下载 * * 1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载 * STMISP -> 清除芯片(z) */ #define configUSE_TICKLESS_IDLE 0 /* * 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk * Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz， * 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期； */ #define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock) //RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度 #define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000) //可使用的最大优先级 #define configMAX_PRIORITIES (32) //空闲任务使用的堆栈大小 #define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128) //任务名字字符串长度 #define configMAX_TASK_NAME_LEN (16) //系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形 #define configUSE_16_BIT_TICKS 0 //空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务 #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 //启用队列 #define configUSE_QUEUE_SETS 1 //开启任务通知功能，默认开启 #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 //使用互斥信号量 #define configUSE_MUTEXES 1 //使用递归互斥信号量 #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 //为1时使用计数信号量 #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1 /* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */ #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10 #define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0 /***************************************************************** FreeRTOS与内存申请有关配置选项 *****************************************************************/ //支持动态内存申请 #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 //支持静态内存 #define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0 //系统所有总的堆大小 #define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024)) /*************************************************************** FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项 **************************************************************/ /* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子 * * 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现， * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )， * 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用 * 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。 * 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行 * 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的 * 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数 */ #define configUSE_IDLE_HOOK 0 /* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子 * * * 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现， * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void ) * 时间片中断可以周期性的调用 * 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈， * 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数 */ /*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/ #define configUSE_TICK_HOOK 0 //使用内存申请失败钩子函数 #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 /* * 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能 * 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话 * 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */ #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 /******************************************************************** FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项 **********************************************************************/ //启用运行时间统计功能 #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0 //启用可视化跟踪调试 #define configUSE_TRACE_FACILITY 0 /* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数 * prvWriteNameToBuffer() * vTaskList(), * vTaskGetRunTimeStats() */ #define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1 /******************************************************************** FreeRTOS与协程有关的配置选项 *********************************************************************/ //启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c #define configUSE_CO_ROUTINES 0 //协程的有效优先级数目 #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 ) /*********************************************************************** FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项 **********************************************************************/ //启用软件定时器 #define configUSE_TIMERS 1 //软件定时器优先级 #define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1) //软件定时器队列长度 #define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10 //软件定时器任务堆栈大小 #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2) /************************************************************ FreeRTOS可选函数配置选项 ************************************************************/ #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1 #define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1 #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1 #define INCLUDE_vTaskDelete 1 #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1 #define INCLUDE_vTaskSuspend 1 #define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1 #define INCLUDE_vTaskDelay 1 #define INCLUDE_eTaskGetState 1 #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 1 //#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 //#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0 //#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0 /****************************************************************** FreeRTOS与中断有关的配置选项 ******************************************************************/ #ifdef __NVIC_PRIO_BITS #define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS #else #define configPRIO_BITS 4 #endif //中断最低优先级 #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //系统可管理的最高中断优先级 #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /* 240 */ #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /**************************************************************** FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项 ****************************************************************/ #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler #define vPortSVCHandler SVC_Handler /* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */ #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) #include "trcRecorder.h" #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用） #endif #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
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