基于STM32F767的FreeRTOS的移植

（一）FreeRTOS简介

1.1 什么是FreeRTOS？

FreeRTOS是一个免费的RTOS类系统。RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类系统。例如UCOS、RTX、RT-Thread等。
操作系统允许多个任务同时运行，但实际上一个处理器核心在某一时刻只能运行一个任务。操作系统中的任务调度器的责任就是决定在某一时刻究竟运行哪个任务，任务调度在各个任务之间的切换非常快，这就造成了同一时刻有多个任务在同时运行的错觉。
操作系统的分类方式可以由任务调度器的工作方式决定。有的操作系统给每个任务分配相同的运行时间，时间到了就切换下一个任务，UNIX操作系统就是这样。RTOS的任务调度器被设计为可预测的，而这正是嵌入式实时操作系统所需要的，在实时环境中要求操作系统必须对某个事件作出实时响应，因此系统任务调度器的行为必须是可预测的。像FreeRTOS这种传统的RTOS类操作系统是由用户给每个任务分配一个任务优先级，任务调度器就可以根据优先级来决定下一时刻运行的任务。

1.2 FreeRTOS特点

（1）FreeRTOS的内核支持抢占式，合作式和时间片调度。
（2）提供一个用于低功耗的Tickless模式。
（3）系统的组件在创建时可以选择动态或者静态的RAM，比如任务、消息队列、信号量、软件定时器等。
（4）已经超过30中架构的芯片上进行了移植。
（5）FreeRTOS-MPU支持Cortex-M系列中的MPU单元，如STM32F767。
（6）FreeRTOS系统简单、小巧、易用，通常情况下内核占用4K-9K字节空间。
（7）高可移植性，代码主要C语言编写。
（8）支持实时任务和协程。
（9）任务与任务、任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值型信号量、递归互斥信号量和互斥信号量进行通信和同步。
（10）创新的事件组或者事件标志。
（11）具有优先级继承特性的互斥信号量。
（12）高效的软件定时器。
（13）强大的跟踪执行能力。
（14）堆栈溢出检测功能。
（15）任务数量不限。<