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RSS订阅原创 /usr/bin/ld: cannot find -lvtkCommon
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkCommon/usr/bin/ld: cannot find -lvtkFiltering/usr/bin/ld: cannot find -lvtkImaging/usr/bin/ld: cannot find -lvtkGraphics/usr/bin/ld: cannot find -lvtkGenericFilterin...
2019-07-31 16:35:08
1054
原创 ubuntu 报错：recompile with -fPIC
一、A Simple fix is changingADD_LIBRARY(xxSHAREDtoADD_LIBRARY(xxSTATIC二、出错的模块：找到CFLAGS，在后面加上 -fPIC
2019-07-30 20:14:23
616
原创 CMake 添加C++11的支持
在版本要求cmake_minimum_required# CMake 最低版本号要求cmake_minimum_required (VERSION 2.8)下面加上这两句话即可：SET(CMAKE_C_COMPILER g++)add_compile_options(-std=c++11)...
2019-07-30 20:07:33
2755
原创 ubuntu dlib 开发板开发 报错："/usr/lib/libdlib.a" but this file does not exist
dlib编译与安装sudo apt-get install libdlib-dev以上命令类似与opencv 安装， 会安装到/usr/lib下，但是安装过程中出现错误，libdlib.a没有安装成功，导致代码执行时报错"/usr/lib/libdlib.a" but this file does not exist推荐使用源码安装；卸载使用sudo apt-get ...
2019-07-30 20:05:06
520
原创 移植至开发板报错：error: 'isnan' was not declared in this scope
error: 'isnan' was not declared in this scope#include <math.h> 修改为#include <cmath>isnan 均加上命名空间，修改为std::isnan备注：包括cout、endl等均要写为 std::cout、std::endl...
2019-07-30 19:57:42
975
原创 利用scp 远程上传下载文件/文件夹
1、从服务器下载文件scp username@servername:/path/filename /tmp/local_destination例如scp codinglog@192.168.0.101:/home/kimi/test.txt把192.168.0.101上的/home/kimi/test.txt的文件下载到/tmp/local_destination2...
2019-07-30 09:02:58
251
原创 linux虚拟机关机、重启命令
一.shutdown1.shutdown -h now：立即关机2.shutdown -h 10:53：到10:53关机3.shutdown -h +10 ：10分钟后自动关机4.shutdown -r ：重启（默认30秒）5.shutdown -r now ：立即重启6.shutdown -r +30 ：'The System Will Reboot 30 in Mi...
2019-07-29 20:41:38
951
原创 开启VNC Viewer和windows之间复制粘贴功能
win10ubuntu 16.04VNC 6.18VNC和windows之间的复制粘贴模板不共享，想要开启他们之间的复制粘贴，只需要如下命令：安装autocutselsudo apt install autocutsel命令行中输入：autocutsel或者后台运行：autocutsel -f...
2019-07-29 15:18:20
3280
原创 PCL 点云滤波调试 /arch:AVX 引起的崩溃问题
工程中使用dlib进行人脸识别，编译时报：所以就在命令行添加了：/arch:AVX结果后面增加点云滤波时，用到Ptr的地方会崩溃，把上面添加的/arch:AVX 去掉就ok了；哎，查了一天bug。。。。。不过不知为啥...
2019-07-26 17:54:28
662
原创 “flann”: 不明确的符号
在同时使用PCL和OpenCV库的时候，由于两个库中都包含了flann库，会重复出现flann命名空间，导致编译报错，目前知道了两种解决方法：将代码“using namespace cv;”删除，使用“cv::anything”，这样就不会直接出现cv::flann，导致和PCL中的flann冲突；将引用PCL库的语句放在引用OpenCV库的前面。...
2019-07-25 09:52:02
615
原创 Dlib与OpenCV图片格式的互转
Dlib图片格式与OpenCV还是有一定区别的，dlib是以dlib::array2d的形式存在，而oepncv是以cv::Mat的形式存在。1：dlib中读取图片：dlib::array2d<dlib::rgb_pixel> img_rgb;dlib::load_image(img_rgb, "test_image.jpg");2：dlib rgb图片转换成灰度图片...
2019-07-24 17:12:00
523
原创 Visual Assist X 中文注释识别错误解决方法
Visual Assist X认为中文的注释是拼写错误，就画红色波浪线；解决办法：去掉Visual Assist X Options->Advanced->Underlines的Underline spelling errors in comments and strings。...
2019-07-18 13:48:31
309
原创 地图视觉里程计-VisualOdometry注释说明
在两两帧间比较时，我们只计算参考帧与当前帧之间的特征匹配和运动关系，在计算之后把当前帧设为新的参考帧。而在使用地图的 VO 中，每个帧为地图贡献一些信息，比方说添加新的特征点或更新旧特征点的位置估计。地图中的特征点位置往往是使用世界坐标的。因此，当前帧到来时，我们求它和地图之间的特征匹配与运动关系，即直接计算了 Tcw。 这样做的好处是，我们能够维护一个不断更新的地图。只要地图是正确的，即使中...
2019-07-17 13:33:04
813
原创 两两帧的视觉里程计
1. TUM数据集https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download选择fr1/rpy下载：在解压后，你将看到以下这些文件： rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。 rgb/ 和 depth/目录存放着采集到的 png 格式图像文件。彩色图像为八位三通道，深度图为 ...
2019-07-16 20:15:13
827
1
原创 ubuntu安装OPENCV的VIZ模块
缺少viz模块报错：fatal error: opencv2/viz/viz.hpp: No such file or directory#include <opencv2/viz/viz.hpp>1、找到自己当时解压后的opencv3.4.6源码，如果编译过会有个build文件夹：cd build2、安装依赖sudo apt-get isntal...
2019-07-16 17:26:32
1346
原创 ubuntu在桌面创建图标
以kDevelop为例：cd~/DesktoptouchkDevelop.desktopchmod+x kDevelop.desktopsudogedit kDevelop.desktop添加如下文本：[Desktop Entry]Type=ApplicationTerminal=falseExec=bash -i -c"kdevelop"N...
2019-07-16 16:08:13
345
原创 Ubuntu14.04+opencv3.4.6：半稠密直接法估计相机运动
把先前的稀疏特征点改成带有明显梯度的像素，代码实现如下所示，于是在图优化中会增加许多的边。这些边都会参与估计相机位姿的优化问题，利用大量的像素而不单单是稀疏的特征点。由于我们并没有使用所有的像素，所以这种方式又称为半稠密方法（Semi-dense）。// select the pixels with high gradiants for ( int x=10; x&...
2019-07-16 14:47:57
570
原创 Ubuntu14.04+opencv3.4.6：稀疏直接法估计相机运动
使用 g2o求解直接法把直接法抽象成一个图优化问题。显然，直接法是由以下顶点和边组成的：1. 优化变量为一个相机位姿，因此需要一个位姿顶点。由于我们在推导中使用了李代数，故程序中使用李代数表达的 SE(3) 位姿顶点。2. 误差项为单个像素的光度误差。由于整个优化过程中 I1(p1) 保持不变，我们可以把它当成一个固定的预设值，然后调整相机位姿，使 I2(p2) 接近这个值。于是，这种...
2019-07-16 14:32:06
1102
原创 Ubuntu14.04+opencv3.4.6：Lucas-Kanade 光流
Lucas-Kanade 光流光流是一种描述像素随着时间，在图像之间运动的方法，如图所示。随着时间的经过，同一个像素会在图像中运动，而我们希望追踪它的运动过程。计算部分像素运动的称为稀疏光流，计算所有像素的称为稠密光流。稀疏光流以 Lucas-Kanade 光流为表，并可以在 SLAM 中用于跟踪特征点位置。光流法的前提假设：（1）相邻帧之间的亮度恒定；（2）相邻视频帧的取...
2019-07-16 14:10:06
239
原创 视觉里程计-直接法
直接法的引入 SLAM 主要分为视觉前端和优化后端。前端也称为 视觉里程计（VO）。它根据相邻图像的信息，估计出粗略的相机运动，给后端提供较好的初始值。 VO 的实现方法，按是否需要提取特征，分为特征点法的前端以及不提特征的直接法前端。尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，研究者们认识它至少有以下几个缺点：关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中，SIFT目前在CPU上是无法实...
2019-07-15 19:49:44
3448
1
原创 Ubuntu14.04+opencv3.4.6：3D-3D位姿估计
假设我们有一组配对好的 3D 点（比如我 们对两个 RGB-D 图像进行了匹配）： P = {p1, . . . , pn}, P ′ = {p′1 , . . . , p′n}, 现在，想要找一个欧氏变换 R, t，使得： ∀i, pi = Rp′i + t. 这个问题可以用迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）求解；3D-3D 位姿估计问题中，并...
2019-07-15 17:57:54
518
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原创 Ubuntu14.04+opencv3.4.6：PnP求解
PnP(Perspective-n-Point)是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n 个 3D 空间点 (X,Y,Z) 以及它们的投影位置 (x,y) 时,如何估计相机所在的位姿。PnP 问题有很多种求解方法，例如用三对点估计位姿的 P3P 、直接线性变换(DLT)、EPnP。此外,还能用非线性优化的方式,构建最小二乘问题并迭代求解,也就是万金油式的 Bundle ...
2019-07-15 16:52:26
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原创 Ubuntu14.04+opencv3.4.6：三角测量
在单目 SLAM 中，仅 通过单张图像无法获得像素的深度信息，我们需要通过三角测量（Triangulation）（或三 角化）的方法来估计地图点的深度。 如下图所示，三角测量是指，通过在两处观察同一个点的夹角，确定该点的距离。考虑图像 I1 和 I2，以左图为参考，右图的变换矩阵为 T。相机光心 为 O1 和 O2。在 I1 中有特征点 p1，对应 I2 中有特征点 p2。理论上直线 ...
2019-07-15 15:41:50
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原创 opencv 函数triangulatePoints（）：Reconstructs points by triangulation
C++: void triangulatePoints(InputArray projMatr1, InputArray projMatr2, InputArray projPoints1, InputArray projPoints2, OutputArray points4D)Python: cv2.triangulatePoints(projMatr1, projMatr2, projP...
2019-07-15 15:28:25
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原创 Ubuntu14.04+opencv3.4.6：对极约束求解相机运动
以上图为例，我们希望求取两帧图像 I1, I2 之间的运动，设第一帧到第二帧的运动为 R, t。两个相机中心分别为 O1, O2。现在，考虑 I1 中有一个特征点 p1，它在 I2 中对应着特征点 p2。我们晓得这俩是通过特征匹配得到的。如果匹配正确，说明它们确实是同一个 空间点在两个成像平面上的投影。连线O1p1 和连线 O2p2 在三维空间中会相交于点 P；候点 O1, O2,...
2019-07-15 14:42:37
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转载 本征矩阵和基础矩阵
原文：http://blog.csdn.net/xiaoyinload/article/details/49000855本征矩阵E：它包含了物理空间中两个摄像机相关的旋转(R)和平移信息(T)。T和R描述了...
2019-07-15 14:38:06
3747
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原创 Ubuntu14.04+opencv3.4.6：ORB特征提取与匹配
提取 ORB 特征分为两个步骤： 1. FAST 角点提取：找出图像中的” 角点”。相较于原版的 FAST, ORB 中计算了特征点的主方向，为后续的 BRIEF 描述子增加了旋转不变特性。 2. BRIEF 描述子：对前一步提取出特征点的周围图像区域进行描述。#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp&g...
2019-07-15 14:16:15
685
原创 Ubuntu 14.04 安装g2o
从 github 下载：https://github. com/RainerKuemmerle/g2o安装依赖项sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2安装 g2ocd g2omkdir buildcd buildcm...
2019-07-15 13:42:48
329
原创 Ceres 曲线拟合
Ceres 求解的最小二乘问题最一般的形式如下（带边界的核函数最小二乘）：可以看到，目标函数由许多平方项，经过一个核函数 ρ(·) 之后，求和组成。在最简 单的情况下，取 ρ 为恒等函数，则目标函数即为许多项的平方和。在这个问题中，优化变量为 x1, . . . , xn，fi 称为代价函数（Cost function），在 SLAM 中亦可理解为误差项。lj和 uj 为第 j 个优化变量...
2019-07-15 11:48:22
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原创 SLAM学习：拼接点云
根据 RGB-D 图像和相机内参，我们可以计算任何一个像素在相机坐标系下的位置。同时，根据相机位姿，又能计算这些像素在世界坐标系下的位置。如果把所有像素的空间坐标都求出来，相当于构建一张类似于地图的东西。本程序提供了五张 RGB-D 图像，并 且知道了每个图像的内参和外参：准备了五对图像，位于 slambook/ch5/joinMap 中。在 color/下有 1.png 到 5.png ...
2019-07-13 18:13:15
1650
原创 ubuntu Ceres安装
下载 Ceres：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev安装 Cerescd cere...
2019-07-13 18:13:03
861
原创 Ubuntu14.04 安装PCL
方式一：官网prebuild版本sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-allubuntu16.04 使用ppa预安装时，最后一句apt-get install libpcl-all 应该更改为a...
2019-07-12 16:42:06
714
原创 ubuntu14.04 安装VTK
下载vtk源码在VTK官网下载：https://www.vtk.org/download/下载完成后，提取到指定目录下。编译安装在终端cd到vtk目录下的build文件夹，若没有则mkdir build && cd build 来创建:cd VTK-6.3.0mkdir buildcd build键入如下命令来编译安装：cmake ..su...
2019-07-12 16:30:21
193
原创 ubuntu下deb包安装方法
deb是debian linus的安装格式，跟red hat的rpm非常相似，最基本的安装命令是：dpkg -i file.debdpkg 是Debian Package的简写，是为Debian 专门开发的套件管理系统，方便软件的安装、更新及移除。所有源自Debian的Linux发行版都使用dpkg，例如Ubuntu、Knoppix 等。以下是一些 Dpkg 的普通用法：1、dpkg ...
2019-07-12 13:28:58
797
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原创 ubuntu使用”apt-get install“安装程序时遇到错误提示: you might want to run 'apt-get -f install' to correct these
You might want to run 'apt-get -f install' to correct these:The following packages have unmet dependencies: libopenni-dev : Depends: libopenni0 (= 1.5.4.0-7) but it is not going to be installed pc...
2019-07-12 11:49:53
726
原创 Ubuntu更新cmake
报错：CMake 3.5 or higher is required. You are running version 2.8.12.21. 卸载已经安装的旧版的CMake[非必需]apt-get autoremove cmake2. 文件下载解压：wget https://cmake.org/files/v3.9/cmake-3.9.1-Linux-x86_64.t...
2019-07-12 11:40:59
499
原创 Ubuntu opencv基本图像操作
安装包：从 http: //opencv.org/downloads.html 中下载，选择 OpenCV for Linux 版本即可；在编译之前，先来安装 OpenCV 的依赖项： sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev...
2019-07-12 10:38:31
616
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原创 SLAM学习：李群李代数
1.李群李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续的3维曲面或流形）三维旋转矩阵构成了 特殊正交群 SO(3)，而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3)：...
2019-07-12 10:03:26
540
原创 ubuntu14 设置在当前目录打开终端
1、命令行：sudo apt-get install nautilus-open-terminal2、重新加载文件管理器:nautilus -q3、在文件夹中右键，出现open in terminal选项，打开可看到终端已经在当前目录；3、如果执行以上指令后在文件夹中右键还没有open in terminal选项的话就重启就好了。...
2019-07-12 09:59:04
313
原创 Ubuntu Panglolin 安装
学习视觉Slam十四讲到第三章的可视化演示的时候需要Panglolin的使用，因此在Githup上下载了安装包:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin具体安装步骤可参考解压后的Pangolin文件夹中的README.txt文档内容。如果想安装最新的版本，可以到上面的网址上下载，但是安装过程要参考对应的README.txt文档。不同版本可能会有些变...
2019-07-12 08:53:42
250
LBP-Learning-Multi-scale-Block-Local-Binary-Patterns-for-Face-Recognition.pdf
2019-05-28
International-Conference-on-Computer-Recognition-Systems CORES 2013
2018-12-14
Edge Based Template Matching.pdf
2018-10-19
GeoMatch_src（VS2015+OpenCv3.3版）
2018-10-19
Xilinx_Vivado_SDK_Web_2018.1_0405_1_Win64
2018-04-26
空空如也
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