1.李群
李群是具有连续(光滑)性质的群;它既是群也是流行;直观上看,一个刚体能够连续的在空间中运动,故SO(3)和SE(3)都是李群。(注:SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群,由于旋转矩阵R是3乘3的维度,但自由度的约束只有3个自由度,所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续的3维曲面或流形)
三维旋转矩阵构成了 特殊正交群 SO(3),而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3):
但是,SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法,没有加法,所以难以进行取极
1.李群
李群是具有连续(光滑)性质的群;它既是群也是流行;直观上看,一个刚体能够连续的在空间中运动,故SO(3)和SE(3)都是李群。(注:SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群,由于旋转矩阵R是3乘3的维度,但自由度的约束只有3个自由度,所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续的3维曲面或流形)
三维旋转矩阵构成了 特殊正交群 SO(3),而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3):
但是,SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法,没有加法,所以难以进行取极