花了几天的时间,在师兄的帮助下完成了手眼标定的工作。现在就我个人出现的问题做一下总结。
首先引用师兄博文https://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/80276848
硬件配置没什么好说的,我个人感觉没什么要求。软件平台是Ubuntu16.04、ROS kinetic、UR5版本3.2。
1、easy_handeye安装
在安装之前首先要按照以下步骤安装依赖包(注意版本号):
(1)
sudo apt-get install ros-kinetic-visp
(2)这个和第一个一样!
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/lagadic/vision_visp.git
cd ..
catkin_make --pkg visp_hand2eye_calibration
(3)
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
cd ..
catkin_make
安装easy_handeye
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
cd ..
catkin_make
安装完成后为了能够同时启动UR,Kinect和标定程序,需要重新写一个launch文件。
easy_handeye作者给出了一个示例的launch,地址:
下面是我的修改launch文件,根据自己的配置参考两份launch文件修改。
<launch>
<arg name="namespace_prefix" default="ur5_kinect_handeyecalibration" />
<arg name="robot_ip" doc="The IP address of the UR5 robot" />
<!--<arg name="marker_frame" default="aruco_marker_frame"/>-->
<arg name="marker_size" doc="Size of the ArUco marker used, in meters" default="0.1" />
<arg name="marker_id" doc="The ID of the ArUco marker used" default="100" />
<!-- start the Kinect -->
<include file="$(f