ROS kinetic驱动UR机器人问题总结

之前使用ROS indigo版本在装UR驱动时没有任何问题，而且能够完美运行，但是最近换了ROS kinetic，在安装驱动时遇到了一些问题，在这里总结一下。

首先声明：这些问题是针对ROS kinetic版本和UR软件版本>3.0。

1、ur_modern_driver

不管是ROS indigo或kinetic，如果你的UR软件版本>=3.0，就需要把ur_driver替换成ur_modern_driver。

UR驱动包地址：https://github.com/ros-industrial/universal_robot

安装过程：http://wiki.ros.org/universal_robot   备注：使用git cmake安装

UR启动过程：

http://wiki.ros.org/universal_robot/Tutorials/Getting%20Started%20with%20a%20Universal%20Robot%20and%20ROS-Industrial

安装完成后把ur_driver包删除，下载ur_modern_driver安装。

下面有两种安装包，我用第一种安装包会报错，第二种正常运行。

（1）第一种安装

git地址：https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果在catkin_make后出现以下错误，稳住别慌。。

解决办法参考：

https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver/issues/135

https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver/issues/58

https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver/issues/129

（2）第二种安装

git地址：https://github.com/iron-ox/ur_modern_driver/tree/iron-kinetic-devel

安装方法同第一种。

还有一个问题暂时没想起来。