ROS kinetic驱动UR机器人问题总结

之前使用ROS indigo版本在装UR驱动时没有任何问题，而且能够完美运行，但是最近换了ROS kinetic，在安装驱动时遇到了一些问题，在这里总结一下。

首先声明：这些问题是针对ROS kinetic版本和UR软件版本>3.0。

1、ur_modern_driver

不管是ROS indigo或kinetic，如果你的UR软件版本>=3.0，就需要把ur_driver替换成ur_modern_driver。

UR驱动包地址：https://github.com/ros-industrial/universal_robot

安装过程：http://wiki.ros.org/universal_robot   备注：使用git cmake安装

UR启动过程：

http://wiki.ros.org/universal_robot/Tutorials/Getting%20Started%20with%20a%20Universal%20Robot%20and%20ROS-Industrial

安装完成后把ur_driver包删除，下载ur_modern_driver安装。

下面有两种安装包，我用第一种安装包会报错，第二种正常运行。

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