ROS下kinect2、ur5标定-内外参、配准、手眼标定

最新推荐文章于 2025-07-08 00:05:07 发布

伍颜

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分类专栏： ROS PCL 文章标签： ROS 手眼标定 Kinect ur5

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/80276848

本文详述了在ROS环境下，如何进行Kinect2与ur5机器人的内外参标定、配准及手眼标定。首先介绍了Kinect2的相机配准步骤，然后详细说明了手眼标定过程，包括依赖包安装、自动标定的launch文件修改和采样注意事项。最终展示了标定结果，并讨论了规划避障、地图更新等问题。

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本文是对近期工作的一个总结，上段时间已经完成了Kinect2驱动、ROS依赖包的安装，以及ur5机器人的URDF、驱动安装等。

而且分步走通了物体位姿识别、MoveIt!点云信息导入、实物机器人联动等功能，现在准备将相机获得的信息与机器人位置标定到一起去。

一、

由于我用的是Kinect2，在手眼标定之前需要对Kinect2的彩色相机和深度相机进行配准，这样出来的RGB-D图精度才能高一些，否则彩色图与深度图会错位。由于iai_kinect2中自带了相机标定包，于是直接安装下面的教程来标定了。

If you haven't already, start the kinect2_bridge with a low number of frames per second (to make it easy on your CPU): rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2
create a directory for your calibration data files, for example: mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data
Record images for the color camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color
（彩色相机内参）Calibrate the intrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color
Record images for the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir