ArcBall+glm 实现射线拾取Ray Picking

在做一个基于qt和opengl的网格变形实验，用户交互方面需要实现射线拾取，框架本身是使用ArcBall实现鼠标拖拽旋转的。探索了几天，使用glm实现了射线拾取

1 射线拾取原理

射线拾取的原理很多博客也讲过了，主要就是：以当前眼睛位置（摄像机位置）为起点，以眼睛位置（摄像机位置）指向鼠标点选位置所对应的世界坐标 的方向为方向，生成一条射线，再判断射线与网格中的各个三角形是否相交。
个人认为重点是得到眼睛位置（摄像机位置）和鼠标点选位置所对应的世界坐标

2 实现步骤

2.1 生成射线

1. 眼睛位置

  vec3 eyepos = eye_distance_*eye_direction_;;            //视点坐标与观察点坐标
    //ptr_arcball_是轨迹球，GetInvertedBallMatrix()是得到旋转四元数构成的矩阵的逆矩阵
    glm::mat4 invertM = glm::make_mat4(ptr_arcball_->GetInvertedBallMatrix());
    glm::mat3 invertM_3 = glm::mat3(invertM); //取前三行&前三列
    glm::vec3 eyepos_glm = glm::vec3(eyepos[0],eyepos[1],eyepos[2]);
    glm::vec3 cameraPos = invertM_3 * eyepos_glm;

2. 鼠标点选位置对应的世界坐标

    // Get the matrix matView & matProj
    glm::mat4 matView = glm::make_mat4(ptr_arcball_->GetBallMatrix());//ptr_arcball_是轨迹球，GetBallMatrix()是得到旋转四元数构成的矩阵
    glm::mat4 matProj = glm::perspective(3.141592f / 2.0f, GLfloat(WIDTH / HEIGHT), 1.0f, 100.0f);

    vec3 mouse_coord = convert(x,y,width(),height());

    // x y z w  4D裁剪坐标 Z取1,至最远处,即z离相机100,即为(0,0-50)
    glm::vec4 ray_clip = glm::vec4(mouse_coord[0],