ZDT_X系列_V2 Modbus-RTU指令说明
注:
- X28/X35/X42/X57通用
- 使用Modbus-RTU协议,请在Checksum菜单中选择Modbus;
- 默认115200,8N1,波特率在UartBaud菜单中更改;
- 所有32bit数据,都是先传输低字,再传高字,方便PLC用户;
- Modbus-RTU RS485通讯控制接线如下图所示:
(注:每个ZDT_X系列_V1.2闭环驱动的插针上都需要插入一个ZDT_RS485小模块)
校准编码器(对应屏幕上的“Cal”菜单)
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 06H | 00H | 01H | A8H | 0BH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 06H | 00H | 01H | A8H | 0BH |
1.将当前位置清零
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0AH | 00H | 01H | 11H | C8H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0AH | 00H | 01H | 11H | C8H |
2.解除堵转保护
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0EH | 00H | 01H | 50H | 09H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0EH | 00H | 01H | 50H | 09H |
3.恢复出厂设置
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0FH | 00H | 01H | 01H | C9H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0FH | 00H | 01H | 01H | C9H |
4.读取固件版本和硬件版本
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 10H | 00H | 02H | 70H | 0EH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 04H | 固件版本 | 硬件版本 |
5.读取相电阻和相电感
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 12H | 00H | 02H | D1H | CEH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 04H | 相电阻mΩ | 相电感uH |
6.读取PID参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 14H | 00H | 08H | B1 | C8 |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 10H | 梯形曲线位置环Kp | 直通限速位置环Kp |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||||
寄存器5 | 寄存器6 | 寄存器7 | 寄存器8 | CRC16校验码 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
速度环Kp | 速度环Ki |
7.读取回零参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 1CH | 00H | 08H | 30H | 0AH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 10H | 回零模式 | 回零方向 | 回零转速(rpm) | 回零超时时间(ms) |
寄存器5 | 寄存器6 | 寄存器7 | 寄存器8 | CRC16 | ||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
检测转速(rpm) | 检测电流(Ma) | 检测时间(ms) | 上电自动触发 | 00H |
注:寄存器5、6、7是无限位碰撞回零的检测转速、电流和持续时间;条件:转速<检测转速 + 相电流>检测电流 + 持续时间>检测时间
8.读取总线电压
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 24H | 00H | 01H | 71H | C1H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 总线电压(mV) |
9.读取总线电流
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 26H | 00H | 01H | D0H | 01H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 总线电流(Ma) |
10.读取相电流
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 27H | 00H | 01H | 81H | C1H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 相电流(Ma) |
11.读取编码器原始值
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 29H | 00H | 01H | E0H | 02H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 编码器原始值(0-16383) |
12.读取实时脉冲数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 30H | 00H | 03H | B0H | 04H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 实时脉冲数 |
13.读取经过线性化校准后的编码器值
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 34H | 00H | 01H | 70H | 04H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 编码器值(0-65535) |
14.读取输入脉冲数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 38H | 00H | 03H | 31H | C6H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 输入脉冲数 |
15.读取电机目标位置角度
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 3CH | 00H | 03H | 70H | 07H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 电机目标位置角度 |
注:转换成角度公式 = 电机目标位置角度 * 0.1;
16.读取电机实时设定的目标位置(开环模式的实时位置)
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 40H | 00H | 03H | B1H | DFH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 电机实时设定的目标位置 |
注:转换成角度公式 = 电机实时设定的目标位置 * 0.1;
17.读取电机实时转速
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 44H | 00H | 02H | 31H | DEH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 04H | 符号(0正1负) | 电机实时转速(rpm) |
18.读取电机实时位置角度
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 46H | 00H | 03H | 51H | DEH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 电机实时位置角度 |
注:转换成角度公式 = 电机实时位置 * 0.1;
19.读取电机位置角度误差
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 4AH | 00H | 03H | 91H | DDH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 电机位置角度误差 |
注:转换成角度公式 = 电机位置角度误差 * 0.01;
20.读取实时温度
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 4EH | 00H | 01H | 51H | DDH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 符号(0正1负) | 实时温度(℃) |
21.读取电机状态标志位
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 50H | 00H | 01H | 31H | DBH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 00H | 电机状态标志位 |
注:
返回的电机状态标志位(寄存器1的Lo字节)的每一位都代表一种状态,比如,返回的寄存器1数据为0003H,即电机状态标志字节为0x03,它将按照下面的数据格式进行排列和数据的转换:
电机使能状态标志位 = 0x03 & 0x01 = 0x01 = TRUE
电机到位标志位 = 0x03 & 0x02 = 0x02 = TRUE
电机堵转标志位 = 0x03 & 0x04 = 0x00 = FALSE
电机堵转保护标志 = 0x03 & 0x08 = 0x00 = FALSE
(注1:某个标志如果不为0表示为TRUE,等于0则表示FALSE)
(注2:判断第0位标志状态,则& 0x01,第1位则& 0x02,..)
22.读取回零状态标志位
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 52H | 00H | 01H | 90H | 1BH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 00H | 回零状态标志位 |
注:
假设,返回寄存器1数据0003H,即电机状态标志位为0x03,则:
编码器就绪状态标志位 = 0x03 & 0x01 = 0x01 = TRUE
校准表就绪状态标志位 = 0x03 & 0x02 = 0x02 = TRUE
正在回零标志位 = 0x03 & 0x04 = 0x00 = FALSE
回零失败标志位 = 0x03 & 0x08 = 0x00 = FALSE
通讯位置精度(S_PosTDP菜单) = 0x03 & 0x80 = 0x00 = FALSE
(注1:某个标志如果不为0表示为TRUE,等于0则表示FALSE)
(注2:判断第0位标志状态,则& 0x01,第1位则& 0x02,..)
(注3:触发回零后,只有正在回零标志和回零失败标志都为0,才是回零成功,即返回的电机状态标志位& 0x0C,等于0x00则回零成功,等于0x04则正在回零,等于0x08则回零失败)
23.修改细分
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | A0H | 00H | 02H | 04H | 8AH | 是否存储 | 细分 | 00H |
注:(1)0为不存储,1为存储;(2)0表示256细分,其余值一一对应;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | A0H | 00H | 02H |
24.修改ID地址
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | A2H | 00H | 02H | 04H | 4BH | 是否存储 | 地址 | 00H |
注:0地址为广播地址,不可设置;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | A2H | 00H | 02H |
25.修改PID参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | B0H | 00H | 09H | 12H | C3H | 是否存储 |
注:(1)0为不存储,1为存储;
寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | 寄存器5 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
梯形曲线位置环Kp | 直通限速位置环Kp |
寄存器6 | 寄存器7 | 寄存器8 | 寄存器9 | CRC16校验码 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
速度环Kp | 速度环Ki |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | B0H | 00H | 09H |
26.修改回零参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | C0H | 00H | 09H | 12H | AEH | 是否存储 |
寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | 寄存器5 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
回零模式 | 回零方向 | 回零转速(rpm) | 回零超时时间(ms) |
寄存器6 | 寄存器7 | 寄存器8 | 寄存器9 | CRC16 | ||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
检测转速(rpm) | 检测电流(Ma) | 检测时间(ms) | 上电自动触发 | 00H |
注:
1.寄存器5、6、7是无限位碰撞回零的检测转速、电流和持续时间;
2.无限位碰撞回零触发满足条件:电机实时转速 < 检测转速(rpm) + 电机实时相电流 > 检测电流(Ma) + 持续时间 > 检测时间(ms)
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | C0H | 00H | 09H |
27.使能信号控制
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | E0H | 00H | 02H | 04H |
寄存器1 | 寄存器2 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
ABH | 使能状态 | 多机同步标志 | 00H(保留) |
注:多机同步运动控制原理请查看说明书“7.3 多机通讯及同步控制”章节中的示例进行操作。
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | E0H | 00H | 02H |
28.力矩模式控制
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | |||||||||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | ||||||||||||||
01H | 10H | 00H | E2H | 00H | 04H | 08H | |||||||||||
寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | CRC16校验码 | |||||||||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||||||||
符号 | 电流斜率(Ma/s) | 力矩电流(Ma) | 多机同步标志 | 00H |
注:
1.寄存器1中的符号,0为正,1为负;
2.多机同步运动控制原理请查看说明书“7.3 多机通讯及同步控制”章节中的示例进行操作;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | E2H | 00H | 04H |
29.速度模式控制
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | E6H | 00H | 04H | 08H |
寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | CRC16校验码 | ||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
方向 | 加速度(RPM/s) | 速度(RPM) | 多机同步标志 | 00H |
注:
1.寄存器1中的方向,0为CW,1为CCW;
2.多机同步运动控制原理请查看说明书“7.3 多机通讯及同步控制”章节中的示例进行操作;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | E6H | 00H | 04H |
30.存储/清除速度参数,每次上电自动运行,可用En引脚控制启停
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | EAH | 00H | 05H | 08H | 1CH | 存储/清除 |
寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | 寄存器5 | CRC16校验码 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
方向 | 加速度(RPM/s) | 速度(RPM) | 使能En引脚控制启停 | 00H |
注:
1.寄存器1、2、5中,0分别表示:清除、CW、不使能,1则相反;
2.使能En引脚控制启停后,可在En菜单上设置运行的电平,默认Hold一直运行不能控制停止;设置为H后,En引脚输入低电平(0V)电机停止,输入高电平(3.3V以上)电机运行,设置为H则相反。
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | EAH | 00H | 05H |
31.直通限速位置模式控制
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | F0H | 00H | 05H | 0AH |
寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | 寄存器5 | CRC16 | ||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
方向 | 速度(RPM) | 位置角度 | 相对/绝对运动 | 多机同步标志 |
注:
1.寄存器1、5中,0分别表示:CW、相对运动、不使能,1相反;
2.速度和位置角度要放大10倍输入,比如,要控制速度300.2RPM,位置125.6°,则寄存器2 = 3002 = 0BBAH,位置角度 = 1256 = 000004E8H,其中寄存器3 = 04E8H,寄存器4 = 00000H(低字在前);
3.相对运动是以当前位置角度为起点进行相对位置运动,绝对运动是以上电时/清零后的位置角度为零点进行绝对位置坐标运动,比如,当前在+3.6°,要运动到-7.2°位置上,则可以相对运动-10.8°,或者也可以绝对运动-7.2°(寄存器1的方向表示位置角度的正负);
4.多机同步运动控制原理请查看说明书“7.3 多机通讯及同步控制”章节中的示例进行操作;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | F0H | 00H | 05H |
32.梯形曲线加减速位置模式控制
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | F6H | 00H | 07H | 0EH |
寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
方向 | 加速加速度(RPM/s) | 减速加速度(RPM/s) | 最大速度(RPM) |
寄存器5 | 寄存器6 | 寄存器7 | CRC16 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
位置角度 | 相对/绝对运动标志 | 多机同步标志 |
注:
1.寄存器1、7中,0分别表示:CW、相对运动、不使能,1相反;
2.速度和位置角度要放大10倍输入,比如,要控制速度300.2RPM,位置125.6°,则寄存器2 = 3002 = 0BBAH,位置角度 = 1256 = 000004E8H,其中寄存器3 = 04E8H,寄存器4 = 00000H(低字在前);
3.相对运动是以当前位置角度为起点进行相对位置运动,绝对运动是以上电时/清零后的位置角度为零点进行绝对位置坐标运动,比如,当前在+3.6°,要运动到-7.2°位置上,则可以相对运动-10.8°,或者也可以绝对运动-7.2°(寄存器1的方向表示位置角度的正负);
4.多机同步运动控制原理请查看说明书“7.3 多机通讯及同步控制”章节中的示例进行操作;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | F6H | 00H | 07H |
33.立即停止
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | FEH | 00H | 01H | 02H | 98H | 多机同步标志 |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | FEH | 00H | 01H |
34.触发多机同步运动
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | FFH | 00H | 01H | 02H | 66H | 00H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | FFH | 00H | 01H |
注:
多机同步开始运动流程:比如有地址1、地址2两个电机,假设需要:
- 1地址电机:速度150RPM,加速度8RPM/s,相对运动-3600.0°;
- 2地址电机:速度100RPM,加速度9RPM/s,绝对运动到720.0°;
- 两个电机需要同时开始运动,则按以下操作:
- 先发送1地址电机的位置运动命令(把多机同步标志设置为1), 此时1地址电机收到命令后,先不会动,会先缓存这条命令;
- 再发送2地址电机的位置运动命令(把多机同步标志设置为1), 此时2地址电机收到命令后,先不会动,会先缓存这条命令;
- 最后0地址发送触发多机同步运动命令,让两电机同时开始运动;
35.设置单圈回零的零点位置
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | D8H | 00H | 01H | 02H | 88H | 是否存储 |
注:(1)0为不存储,1为存储;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | D8H | 00H | 01H |
36.触发回零
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | DAH | 00H | 01H | 02H | 回零模式 | 多机同步标志 |
0单圈就近回零,1单圈方向回零,2多圈无限位碰撞回零,3多圈限位开关回零;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | DAH | 00H | 01H |
37.强制中断并退出回零操作
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||||
01H | 10H | 00H | DCH | 00H | 01H | 02H | 48H | 00H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | DCH | 00H | 01H |
38.读取系统状态参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 78H | 00H | 11H | F0H | 0AH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 22H | 总字节数 | 参数个数 | 总线电压(mV) | 总线电流(Ma) |
寄存器4 | 寄存器5 | 寄存器6 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
相电流(Ma) | 编码器原始值(0-16383) | 编码器线性值(0-65535) |
寄存器7 | 寄存器8 | 寄存器9 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
目标位置符号(0正1负) | 电机目标位置 |
寄存器10 | 寄存器11 | 寄存器12 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
实时转速符号(0正1负) | 电机实时转速(RPM) | 实时位置符号(0正1负) |
寄存器13 | 寄存器14 | 寄存器15 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
电机实时位置 | 位置误差符号(0正1负) |
寄存器16 | 寄存器17 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
实时温度符号 | 实时温度(℃) | 回零状态标志位 | 电机状态标志位 |
注:
- 总字节数为39,参数个数为12;
- 编码器线性值是在原始值得基础上,经过线性化校准得到的;
- 涉及到符号的寄存器,都是0为正1为负;
- 涉及到位置角度的寄存器,转换成角度公式 = 位置角度 * 0.1;
- 位置误差转换成角度公式 = 位置误差 * 0.01;
- 回零状态标志位,数据解析请参考“23.读取回零状态标志位”;
- 电机状态标志位,数据解析请参考“22.读取电机状态标志位”;
39.读取驱动参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 62H | 00H | 11H | 91H | D8H |
注:各个参数的含义请查看说明书“五、OLED菜单功能说明”章节。
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 22H | 总字节数 | 参数个数 | 锁定按键选项 | 控制模式 |
寄存器3 | 寄存器4 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
脉冲端口复用 | 通讯端口复用 | En引脚有效电平 | 电机旋转正方向 |
寄存器5 | 寄存器6 | 寄存器7 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
细分 | 细分插补 | 自动熄屏 | 低通滤波器 | 开环模式工作电流(Ma) |
寄存器8 | 寄存器9 | 寄存器10 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
FOC闭环最大电流(Ma) | FOC闭环最高转速(RPM) | 电流环带宽(Hz) |
寄存器11 | 寄存器12 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
串口波特率 | CAN速率 | 通讯校验方式 | 控制命令应答 |
寄存器13 | 寄存器14 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
通讯控制输入角度精确度选项 | 堵转保护选项 | 堵转保护检测转速(rpm) |
寄存器15 | 寄存器16 | 寄存器17 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
堵转保护检测电流(Ma) | 堵转保护检测时间(ms) | 位置到达窗口 |
40.修改驱动参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | A8H | 00H | 11H | 22H |
注:各个参数的含义请查看说明书“五、OLED菜单功能说明”章节。
寄存器1 | 寄存器2 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
D1H | 是否存储 | 锁定按键选项 | 控制模式 |
寄存器3 | 寄存器4 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
脉冲端口复用 | 通讯端口复用 | En引脚有效电平 | 电机旋转正方向 |
寄存器5 | 寄存器6 | 寄存器7 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
细分 | 细分插补 | 自动熄屏 | 低通滤波器 | 开环模式工作电流(Ma) |
寄存器8 | 寄存器9 | 寄存器10 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
FOC闭环最大电流(Ma) | FOC闭环最高转速(RPM) | 电流环带宽(Hz) |
寄存器11 | 寄存器12 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
串口波特率 | CAN速率 | 通讯校验方式 | 控制命令应答 |
寄存器13 | 寄存器14 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
通讯控制输入角度精确度选项 | 堵转保护选项 | 堵转保护检测转速(rpm) |
寄存器15 | 寄存器16 | 寄存器17 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
堵转保护检测电流(Ma) | 堵转保护检测时间(ms) | 位置到达窗口 |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | A8H | 00H | 11H |