ZDT_Emm42_V5.0 Modbus-RTU指令说明
注:
- 使用Modbus-RTU协议,请在Checksum菜单中选择Modbus;
- 默认115200,8N1,波特率在UartBaud菜单中更改;
- Modbus-RTU RS485通讯接线如图所示:
1. 校准编码器(对应屏幕上的“Cal”菜单)
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 06H | 00H | 01H | A8H | 0BH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 06H | 00H | 01H | A8H | 0BH |
2. 将当前位置清零
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0AH | 00H | 01H | 11H | C8H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0AH | 00H | 01H | 11H | C8H |
3. 解除堵转保护
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0EH | 00H | 01H | 50H | 09H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0EH | 00H | 01H | 50H | 09H |
4. 恢复出厂设置
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0FH | 00H | 01H | 01H | C9H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 06H | 00H | 0FH | 00H | 01H | 01H | C9H |
5. 读取固件版本和硬件版本
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 1FH | 00H | 01H | 00H | 0CH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 固件版本 | 硬件版本 |
6. 读取相电阻和相电感
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 20H | 00H | 02H | 70H | 01H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 04H | 相电阻mΩ | 相电感uH |
7. 读取PID参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 21H | 00H | 06H | 20H | 02H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 比例项 (uint32_t) | 积分项 (uint32_t) | 微分项 (uint32_t) | CRC16校验码 | ||||||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 0CH | Kp | Ki | Kd |
8. 读取回零参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 22H | 00H | 08H | 51H | C6H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 10H | 回零模式 | 回零方向 | 回零转速(rpm) | 回零超时时间(ms) |
寄存器5 | 寄存器6 | 寄存器7 | 寄存器8 | CRC16 | ||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
检测转速(rpm) | 检测电流(Ma) | 检测时间(ms) | 上电自动触发 | 00H |
注:寄存器5、6、7是无限位碰撞回零的检测转速、电流和持续时间;
9. 读取总线电压
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 24H | 00H | 01H | 71H | C1H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 总线电压(mV) |
10. 读取相电流
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 27H | 00H | 01H | 81H | C1H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 相电流(Ma) |
11. 读取编码器值
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 31H | 00H | 01H | 60H | 05H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 编码器值(0-65535) |
12. 读取输入脉冲数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 32H | 00H | 03H | 11H | C4H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 输入脉冲数 |
13. 读取电机设定的最终目标位置
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 33H | 00H | 03H | 40H | 04H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 电机设定的最终目标位置 |
注:转换成角度公式 = 电机设定的最终目标位置 * 360 / 65536;
14. 读取电机实时设定的目标位置(开环模式的实时位置)
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 34H | 00H | 03H | F1H | C5H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 电机实时设定的目标位置 |
注:转换成角度公式 = 电机实时设定的目标位置 * 360 / 65536;
15. 读取电机实时转速
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 35H | 00H | 02H | 61H | C5H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 04H | 符号(0正1负) | 电机实时转速(rpm) |
16. 读取电机实时位置
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 36H | 00H | 03H | 50H | 05H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 电机实时位置 |
注:转换成角度公式 = 电机实时位置 * 360 / 65536;
17. 读取电机位置角度误差
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 36H | 00H | 03H | 50H | 05H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 06H | 符号(0正1负) | 电机位置角度误差 |
注:转换成角度公式 = 电机位置角度误差 * 360 / 65536;
18. 读取电机状态标志位
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 3AH | 00H | 01H | 11H | C7H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 00H | 电机状态标志位 |
电机状态标志位:0 0 0 0 使能标志 到位标志 堵转标志 堵转保护标志;
19. 读取回零状态标志位
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 3BH | 00H | 01H | 40H | 07H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 02H | 00H | 回零状态标志位 |
回零状态标志位:S_Vel_IS菜单项 0 0 0 回零失败标志 正在回零标志 1 1;
20. 读取驱动参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 42H | 00H | 0FH | 10H | 1AH |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 1EH | 字节数 | 参数个数 | 电机类型 | 脉冲端口复用 |
寄存器3 | 寄存器4 | 寄存器5 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
通讯端口复用 | En引脚有效电平 | Dir引脚正方向 | 细分值 | 细分插补 | 自动熄屏 |
寄存器6 | 寄存器7 | 寄存器8 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
开环模式工作电流(Ma) | FOC闭环模式最大电流(Ma) | FOC闭环模式最大输出电压(mV) |
寄存器9 | 寄存器10 | 寄存器11 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
串口波特率 | CAN速率 | ID地址 | 通讯校验方式 | 控制命令应答 | 堵转保护 |
寄存器12 | 寄存器13 | 寄存器14 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
堵转保护检测转速(rpm) | 堵转保护检测电流(Ma) | 堵转保护检测时间(ms) |
寄存器15 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
位置到达窗口(单位:0.1°) |
注:
(1)电机类型:
25表示1.8°步进电机;
50表示0.9°步进电机;
(2)脉冲端口复用:
0为PUL_OFF :关闭脉冲输入端口, 脉冲输入控制无效;
1为PUL_OPEN:开环模式运行,最高转速约 200-400RPM;
2为PUL_FOC :闭环模式运行,最高转速约 3000RPM+;
3为ESI_RCO :En复用为限位输入,Dir复用为到位输出高电平;
(3)通讯端口复用:
0为RxTx_OFF:关闭通讯端口, 通讯控制无效;
1为ESI_ALO : 将R/A/H引脚复用为上电自动回零的限位开关输入和上电后用作复位堵转保护的功能, T/B/L复用为堵转输出功能;
2为UART_FUN:复用为串口TTL/RS232/RS485通讯控制功能;
3为CAN1_MAP:复用为CAN通讯控制功能;
(4)En引脚有效电平:
0为L :低电平使能;
1为H :高电平使能;
2为Hold:一直使能;
(5)Dir引脚正方向:
0为CW,1为CCW;
(6)细分值:
0-255,0表示256细分,其余值一一对应;
(7)细分插补:
0为关闭,1为使能。内部自动拉高细分去运行,减少震动和噪音;
(8)自动熄屏:
0为关闭,1为使能。使能后,7秒内无按键操作自动关闭显示屏;
(9)开环模式工作电流(Ma):
Emm28/35/42范围为0-3000Ma,Emm57为0-5000Ma
(10)FOC闭环模式最大电流(Ma):
Emm28/35/42范围为0-3000Ma,Emm57为0-5000Ma
(11)FOC闭环模式最大输出电压(mV):
范围为0-5000,一般保持默认值;
(12)串口波特率:
0为9600,1为19200,2为25000,3为38400,4为57600,5为115200,6为256000,7为512000,8为921600
(13)CAN速率:
0为10K,1为20K,2为50K,3为83.333K,4为100K,5为125K,6为250K,7为500K,8为800K,9为1MHz
(14)ID地址:
1-255,0为广播地址
(15)控制命令应答:
0为None :不返回确认收到命令,也不返回到位命令;
1为Receive:只返回确认收到命令(默认值);
2为Reached:只返回到位命令;
从机响应RTU帧:从机地址 10H 00H FDH 00H 01H CRC(Hi) CRC(Lo)
3为Both :既返回确认收到命令,也返回到位命令;
4为Other :位置模式返回到位命令,其他返回确认收到命令;
(16)堵转保护:
0为关闭,1为使能。使能后,电机发生了堵转,就切断电机动力
(17)堵转保护检测转速(rpm)、检测电流(Ma)、检测时间(ms):
电机实时转速 < 检测转速 + 电机实时相电流 > 检测电流 + 持续时间 > 检测时间,就判定电机发生了堵转,切断电机动力;
(18)位置到达窗口(单位:0.1°):
默认值为3,表示0.3°,即目标位置角度 - 实时位置角度 < 0.3°,就判定电机到达位置,置位电机到位标志;
21. 读取系统状态参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 04H | 00H | 43H | 00H | 10H | 00H | 12H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 04H | 20H | 字节数 | 参数个数 | 总线电压(mV) | 实时相电流(Ma) |
寄存器4 | 寄存器5 | 寄存器6 | 寄存器7 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
编码器值(0-65535) | 最终目标位置角度符号 | 电机设定的最终目标位置角度 |
寄存器8 | 寄存器9 | 寄存器10 | 寄存器11 | 寄存器12 | ||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
实时转速符号 | 电机实时转速(rpm) | 实时位置角度符号 | 电机实时位置角度 |
寄存器13 | 寄存器14 | 寄存器15 | 寄存器16 | CRC16 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
位置角度误差符号 | 电机位置角度误差 | 回零状态标志 | 电机状态标志 |
注:
(1)涉及到符号的寄存器,都是0为正1为负;
(2)涉及到位置角度的寄存器,转换成角度公式 = 位置角度 * 360 / 65536;
(3)回零状态标志位:S_Vel_IS菜单项 0 0 0 回零失败标志 正在回零标志 1 1;
(4)电机状态标志位:0 0 0 0 使能标志 到位标志 堵转标志 堵转保护标志;
22. 修改细分
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | 84H | 00H | 02H | 04H | 8AH | 是否存储 | 细分 | 00H |
注:(1)0为不存储,1为存储;(2)0表示256细分,其余值一一对应;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 84H | 00H | 02H |
23. 修改ID地址
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | AEH | 00H | 02H | 04H | 4BH | 是否存储 | 地址 | 00H |
注:0地址为广播地址,不可设置;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | AEH | 00H | 02H |
24. 修改开环模式工作电流
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | 44H | 00H | 02H | 04H | 33H | 是否存储 | 开环电流 |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 44H | 00H | 02H |
25. 切换开环/闭环控制模式
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | 46H | 00H | 02H | 04H | 69H | 是否存储 | 模式 | 00H |
注:0为PUL_OFF,1为PUL_OPEN,2为PUL_FOC,3为ESI_RCO,说明请查看20;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 46H | 00H | 02H |
26. 修改驱动参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | 48H | 00H | 0FH | 1EH |
注:寄存器的相关说明和解析,请查看“20.读取驱动参数”;
寄存器1 | 寄存器2 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
D1H | 是否存储 | 电机类型 | 脉冲端口复用 |
寄存器3 | 寄存器4 | 寄存器5 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
通讯端口复用 | En引脚有效电平 | Dir引脚正方向 | 细分值 | 细分插补 | 自动熄屏 |
寄存器6 | 寄存器7 | 寄存器8 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
开环模式工作电流(Ma) | FOC闭环模式最大电流(Ma) | FOC闭环模式最大输出电压(mV) |
寄存器9 | 寄存器10 | 寄存器11 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
串口波特率 | CAN速率 | 00H(保留) | 通讯校验方式 | 控制命令应答 | 堵转保护 |
寄存器12 | 寄存器13 | 寄存器14 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
堵转保护检测转速(rpm) | 堵转保护检测电流(Ma) | 堵转保护检测时间(ms) |
寄存器15 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
位置到达窗口(单位:0.1°) |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 48H | 00H | 0FH |
27. 修改PID参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | 4AH | 00H | 07H | 0EH | C3H | 是否存储 |
寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | 寄存器5 | 寄存器6 | 寄存器7 | CRC16校验码 | |||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
比例项(Kp) | 积分项(Ki) | 微分项(Kd) |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 4AH | 00H | 07H |
28. 修改回零参数
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | 4CH | 00H | 09H | 12H | AEH | 是否存储 |
寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | 寄存器5 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
回零模式 | 回零方向 | 回零转速(rpm) | 回零超时时间(ms) |
寄存器6 | 寄存器7 | 寄存器8 | 寄存器9 | CRC16 | ||||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |
检测转速(rpm) | 检测电流(Ma) | 检测时间(ms) | 上电自动触发 | 00H |
注:寄存器6、7、8是无限位碰撞回零的检测转速、电流和持续时间;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 4CH | 00H | 09H |
29. 修改通讯控制速度是否缩小10倍输入(输入转速精确到0.1rpm)
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | 寄存器2 | CRC16 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | 4FH | 00H | 02H | 04H | 71H | 是否存储 | 缩小 | 00H |
注:0为不缩小,1为缩小。缩小后,比如发送1rpm,电机实际以0.1rpm运行;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 4FH | 00H | 02H |
30. 使能信号控制
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | F3H | 00H | 02H | 04H |
寄存器1 | 寄存器2 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
ABH | 使能状态 | 多机同步标志 | 00H(保留) |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | F3H | 00H | 02H |
31. 速度模式控制
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | F6H | 00H | 03H | 06H |
寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
方向 | 加速度 | 速度(rpm) | 多机同步标志 | 00H(保留) |
注:
(1)方向:0为顺时针,1为逆时针;
(2)加速度:范围0 - 255,0为直接启动,1 - 255设置曲线加减速的快慢;
曲线加减速时间计算公式:t2 - t1 = (256 - acc) * 50(us),Vt2 - Vt1 = 1(RPM);
(3)速度:范围0 - 3000(rpm),如果开启输入速度缩小10倍,则范围0 - 30000;
(4)多机同步标志:控制多电机同时开始运动,请参考“35.触发多机同步运动”;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | F6H | 00H | 02H |
32. 存储/清除速度参数,每次上电自动运行,可用En引脚控制启停
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | F7H | 00H | 04H | 08H | 1CH | 存储/清除 |
注:0为清除,1为存储;
寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
方向 | 加速度 | 速度(rpm) | 是否使能En引脚控制启停 | 00H |
注:
(1)0为不使能,1为使能。使能后,可在屏幕En菜单上设置低/高电平触发;
(2)比如,使能后,将En设置为H,则En引脚输入高电平运行,低电平停止;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | F7H | 00H | 04H |
33. 位置模式控制
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | FDH | 00H | 05H | 0AH |
寄存器1 | 寄存器2 | 寄存器3 | 寄存器4 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo |
方向 | 加速度 | 速度(rpm) | 脉冲数(16细分下发送3200个脉冲电机转一圈) |
寄存器5 | CRC16校验码 | ||
Hi | Lo | Hi | Lo |
相对位置模式/绝对位置模式(0为相对,1为绝对) | 多机同步标志 |
注:
(1)方向:0为顺时针,1为逆时针;
(2)加速度:范围0 - 255,0为直接启动,1 - 255设置曲线加减速的快慢;
曲线加减速时间计算公式:t2 - t1 = (256 - acc) * 50(us),Vt2 - Vt1 = 1(RPM);
(3)速度:范围0 - 3000(rpm),如果开启输入速度缩小10倍,则范围0 - 30000;
(4)多机同步标志:控制多电机同时开始运动,请参考“35.触发多机同步运动”;
(5)绝对位置模式:是以刚上电/清零角度作为原点,进行的绝对值坐标的运动;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | FDH | 00H | 05H |
34. 立即停止
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | FEH | 00H | 01H | 02H | 98H | 多机同步标志 |
注:多机同步标志:控制多电机同时开始运动,请参考“35.触发多机同步运动”;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | FEH | 00H | 01H |
35. 触发多机同步运动
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | FFH | 00H | 01H | 02H | 66H | 00H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | FFH | 00H | 01H |
多机同步开始运动流程:比如有地址1、地址2两个电机,假设需要:
- 1地址电机:速度1500RPM,加速度8,相对运动-3600.0°;
- 2地址电机:速度1000RPM,加速度10,绝对运动到7200.0°;
- 两个电机需要同时开始运动,则按以下操作:
- 先发送1地址电机的位置运动命令(把多机同步标志设置为1), 此时1地址电机收到命令后,先不会动,会先缓存这条命令;
- 再发送2地址电机的位置运动命令(把多机同步标志设置为1), 此时2地址电机收到命令后,先不会动,会先缓存这条命令;
- 最后0地址发送触发多机同步运动命令,让两电机同时开始运动;
36. 设置单圈回零的零点位置
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | 93H | 00H | 01H | 02H | 88H | 是否存储 |
注:(1)0为不存储,1为存储;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 93H | 00H | 01H |
37. 触发回零
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | ||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16 | ||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | |||
01H | 10H | 00H | 9AH | 00H | 01H | 02H | 回零模式 | 多机同步标志 |
0单圈就近回零,1单圈方向回零,2多圈无限位碰撞回零,3多圈限位开关回零;
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 9AH | 00H | 01H |
38. 强制中断并退出回零操作
主机请求RTU帧(主机 → 驱动板) | |||||||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 字节数 | 寄存器1 | CRC16校验码 | |||||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||||
01H | 10H | 00H | 9CH | 00H | 01H | 02H | 48H | 00H |
从机响应RTU帧(驱动板 → 主机) | |||||||
从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC16校验码 | |||
Hi | Lo | Hi | Lo | Hi | Lo | ||
01H | 10H | 00H | 9CH | 00H | 01H |