ZDT_Emm42_V5.0 Modbus-RTU指令说明

ZDT_Emm42_V5.0 Modbus-RTU指令说明

注：

1. 使用Modbus-RTU协议，请在Checksum菜单中选择Modbus；
2. 默认115200，8N1，波特率在UartBaud菜单中更改；
3. Modbus-RTU RS485通讯接线如图所示：

   

1. 校准编码器（对应屏幕上的“Cal”菜单）

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数据		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	06H	00H	06H	00H	01H	A8H	0BH

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数据		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	06H	00H	06H	00H	01H	A8H	0BH

2. 将当前位置清零

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数据		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	06H	00H	0AH	00H	01H	11H	C8H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数据		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	06H	00H	0AH	00H	01H	11H	C8H

3. 解除堵转保护

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数据		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	06H	00H	0EH	00H	01H	50H	09H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数据		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	06H	00H	0EH	00H	01H	50H	09H

4. 恢复出厂设置

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数据		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	06H	00H	0FH	00H	01H	01H	C9H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数据		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	06H	00H	0FH	00H	01H	01H	C9H

5. 读取固件版本和硬件版本

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	1FH	00H	01H	00H	0CH

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	02H	固件版本	硬件版本

6. 读取相电阻和相电感

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	20H	00H	02H	70H	01H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	04H	相电阻mΩ		相电感uH

7. 读取PID参数

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	21H	00H	06H	20H	02H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）

从机地址

功能码

字节数

比例项 (uint32_t)

积分项 (uint32_t)

微分项 (uint32_t)

CRC16校验码

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

01H

04H

0CH

Kp

Ki

Kd

8. 读取回零参数

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	22H	00H	08H	51H	C6H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2		寄存器3		寄存器4
			Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	10H	回零模式	回零方向	回零转速(rpm)		回零超时时间(ms)

寄存器5		寄存器6			寄存器7		寄存器8		CRC16
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi		Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
检测转速(rpm)		检测电流(Ma)		检测时间(ms)			上电自动触发	00H

注：寄存器5、6、7是无限位碰撞回零的检测转速、电流和持续时间；

9. 读取总线电压

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	24H	00H	01H	71H	C1H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	02H	总线电压(mV)

10. 读取相电流

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	27H	00H	01H	81H	C1H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	02H	相电流(Ma)

11. 读取编码器值

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	31H	00H	01H	60H	05H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	02H	编码器值(0-65535)

12. 读取输入脉冲数

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	32H	00H	03H	11H	C4H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2		寄存器3		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	06H	符号(0正1负)		输入脉冲数

13. 读取电机设定的最终目标位置

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	33H	00H	03H	40H	04H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2		寄存器3		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	06H	符号(0正1负)		电机设定的最终目标位置

注：转换成角度公式 = 电机设定的最终目标位置 * 360 / 65536；

14. 读取电机实时设定的目标位置（开环模式的实时位置）

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	34H	00H	03H	F1H	C5H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2		寄存器3		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	06H	符号(0正1负)		电机实时设定的目标位置

注：转换成角度公式 = 电机实时设定的目标位置 * 360 / 65536；

15. 读取电机实时转速

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	35H	00H	02H	61H	C5H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	04H	符号(0正1负)		电机实时转速(rpm)

16. 读取电机实时位置

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	36H	00H	03H	50H	05H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2		寄存器3		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	06H	符号(0正1负)		电机实时位置

注：转换成角度公式 = 电机实时位置 * 360 / 65536；

17. 读取电机位置角度误差

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	36H	00H	03H	50H	05H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2		寄存器3		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	06H	符号(0正1负)		电机位置角度误差

注：转换成角度公式 = 电机位置角度误差 * 360 / 65536；

18. 读取电机状态标志位

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	3AH	00H	01H	11H	C7H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	02H	00H	电机状态标志位

电机状态标志位：0 0 0 0 使能标志 到位标志 堵转标志 堵转保护标志；

19. 读取回零状态标志位

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	3BH	00H	01H	40H	07H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		CRC16校验码
			Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	02H	00H	回零状态标志位

回零状态标志位：S_Vel_IS菜单项 0 0 0 回零失败标志 正在回零标志 1 1；

20. 读取驱动参数

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	42H	00H	0FH	10H	1AH

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2
			Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	1EH	字节数	参数个数	电机类型	脉冲端口复用

寄存器3		寄存器4		寄存器5
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
通讯端口复用	En引脚有效电平	Dir引脚正方向	细分值	细分插补	自动熄屏

寄存器6		寄存器7		寄存器8
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
开环模式工作电流(Ma)		FOC闭环模式最大电流(Ma)		FOC闭环模式最大输出电压(mV)

寄存器9		寄存器10		寄存器11
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
串口波特率	CAN速率	ID地址	通讯校验方式	控制命令应答	堵转保护

寄存器12		寄存器13		寄存器14
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
堵转保护检测转速(rpm)		堵转保护检测电流(Ma)		堵转保护检测时间(ms)

寄存器15		CRC16校验码
Hi	Lo	Hi	Lo
位置到达窗口（单位：0.1°）

注：

（1）电机类型：

        25表示1.8°步进电机；

        50表示0.9°步进电机；

（2）脉冲端口复用：

        0为PUL_OFF ：关闭脉冲输入端口， 脉冲输入控制无效；

        1为PUL_OPEN：开环模式运行，最高转速约 200-400RPM；

        2为PUL_FOC ：闭环模式运行，最高转速约 3000RPM+；

        3为ESI_RCO ：En复用为限位输入，Dir复用为到位输出高电平；

（3）通讯端口复用：

        0为RxTx_OFF：关闭通讯端口， 通讯控制无效；

        1为ESI_ALO ： 将R/A/H引脚复用为上电自动回零的限位开关输入和上电后用作复位堵转保护的功能， T/B/L复用为堵转输出功能；

        2为UART_FUN：复用为串口TTL/RS232/RS485通讯控制功能；

        3为CAN1_MAP：复用为CAN通讯控制功能；

（4）En引脚有效电平：

        0为L   ：低电平使能；

        1为H   ：高电平使能；

        2为Hold：一直使能；

（5）Dir引脚正方向：

        0为CW，1为CCW；

（6）细分值：

        0-255，0表示256细分，其余值一一对应；

（7）细分插补：

        0为关闭，1为使能。内部自动拉高细分去运行，减少震动和噪音；

（8）自动熄屏：

        0为关闭，1为使能。使能后，7秒内无按键操作自动关闭显示屏；

（9）开环模式工作电流(Ma)：

        Emm28/35/42范围为0-3000Ma，Emm57为0-5000Ma

（10）FOC闭环模式最大电流(Ma)：

        Emm28/35/42范围为0-3000Ma，Emm57为0-5000Ma

（11）FOC闭环模式最大输出电压(mV)：

        范围为0-5000，一般保持默认值；

（12）串口波特率：

        0为9600，1为19200，2为25000，3为38400，4为57600，5为115200，6为256000，7为512000，8为921600

（13）CAN速率：

        0为10K，1为20K，2为50K，3为83.333K，4为100K，5为125K，6为250K，7为500K，8为800K，9为1MHz

（14）ID地址：

        1-255，0为广播地址

（15）控制命令应答：

        0为None   ：不返回确认收到命令，也不返回到位命令；

        1为Receive：只返回确认收到命令（默认值）；

        2为Reached：只返回到位命令;

        从机响应RTU帧：从机地址 10H 00H FDH 00H 01H CRC(Hi) CRC(Lo)

        3为Both   ：既返回确认收到命令，也返回到位命令；

        4为Other  ：位置模式返回到位命令，其他返回确认收到命令；

（16）堵转保护：

        0为关闭，1为使能。使能后，电机发生了堵转，就切断电机动力

（17）堵转保护检测转速(rpm)、检测电流(Ma)、检测时间(ms)：

        电机实时转速 < 检测转速 + 电机实时相电流 > 检测电流 + 持续时间 > 检测时间，就判定电机发生了堵转，切断电机动力；

（18）位置到达窗口（单位：0.1°）：

        默认值为3，表示0.3°，即目标位置角度 - 实时位置角度 < 0.3°，就判定电机到达位置，置位电机到位标志；

21. 读取系统状态参数

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	00H	43H	00H	10H	00H	12H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	字节数	寄存器1		寄存器2		寄存器3
			Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	04H	20H	字节数	参数个数	总线电压(mV)		实时相电流(Ma)

寄存器4		寄存器5		寄存器6		寄存器7
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
编码器值(0-65535)		最终目标位置角度符号		电机设定的最终目标位置角度

寄存器8		寄存器9		寄存器10		寄存器11		寄存器12
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo		Hi	Lo
实时转速符号		电机实时转速(rpm)		实时位置角度符号		电机实时位置角度

寄存器13		寄存器14		寄存器15		寄存器16		CRC16
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
位置角度误差符号		电机位置角度误差				回零状态标志	电机状态标志

注：

（1）涉及到符号的寄存器，都是0为正1为负；

（2）涉及到位置角度的寄存器，转换成角度公式 = 位置角度 * 360 / 65536；

（3）回零状态标志位：S_Vel_IS菜单项 0 0 0 回零失败标志 正在回零标志 1 1；

（4）电机状态标志位：0 0 0 0 使能标志 到位标志 堵转标志 堵转保护标志；

22. 修改细分

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）

从机地址

功能码

寄存器地址

寄存器数量

字节数

寄存器1

寄存器2

CRC16

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

01H

10H

00H

84H

00H

02H

04H

8AH

是否存储

细分

00H

注：(1)0为不存储，1为存储；(2)0表示256细分，其余值一一对应；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	84H	00H	02H

23. 修改ID地址

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）

从机地址

功能码

寄存器地址

寄存器数量

字节数

寄存器1

寄存器2

CRC16

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

01H

10H

00H

AEH

00H

02H

04H

4BH

是否存储

地址

00H

注：0地址为广播地址，不可设置；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	AEH	00H	02H

24. 修改开环模式工作电流

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）

从机地址

功能码

寄存器地址

寄存器数量

字节数

寄存器1

寄存器2

CRC16

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

01H

10H

00H

44H

00H

02H

04H

33H

是否存储

开环电流

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	44H	00H	02H

25. 切换开环/闭环控制模式

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）

从机地址

功能码

寄存器地址

寄存器数量

字节数

寄存器1

寄存器2

CRC16

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

01H

10H

00H

46H

00H

02H

04H

69H

是否存储

模式

00H

注：0为PUL_OFF，1为PUL_OPEN，2为PUL_FOC，3为ESI_RCO，说明请查看20；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	46H	00H	02H

26. 修改驱动参数

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数
		Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	48H	00H	0FH	1EH

注：寄存器的相关说明和解析，请查看“20.读取驱动参数”；

寄存器1		寄存器2
Hi	Lo	Hi	Lo
D1H	是否存储	电机类型	脉冲端口复用

寄存器3		寄存器4		寄存器5
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
通讯端口复用	En引脚有效电平	Dir引脚正方向	细分值	细分插补	自动熄屏

寄存器6		寄存器7		寄存器8
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
开环模式工作电流(Ma)		FOC闭环模式最大电流(Ma)		FOC闭环模式最大输出电压(mV)

寄存器9		寄存器10		寄存器11
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
串口波特率	CAN速率	00H（保留）	通讯校验方式	控制命令应答	堵转保护

寄存器12		寄存器13		寄存器14
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
堵转保护检测转速(rpm)		堵转保护检测电流(Ma)		堵转保护检测时间(ms)

寄存器15		CRC16校验码
Hi	Lo	Hi	Lo
位置到达窗口（单位：0.1°）

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	48H	00H	0FH

27. 修改PID参数

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数	寄存器1
		Hi	Lo	Hi	Lo		Hi	Lo
01H	10H	00H	4AH	00H	07H	0EH	C3H	是否存储

寄存器2

寄存器3

寄存器4

寄存器5

寄存器6

寄存器7

CRC16校验码

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

比例项(Kp)

积分项(Ki)

微分项(Kd)

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	4AH	00H	07H

28. 修改回零参数

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数	寄存器1
		Hi	Lo	Hi	Lo		Hi	Lo
01H	10H	00H	4CH	00H	09H	12H	AEH	是否存储

寄存器2		寄存器3		寄存器4			寄存器5
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi		Lo
回零模式	回零方向	回零转速(rpm)		回零超时时间(ms)

寄存器6		寄存器7			寄存器8		寄存器9		CRC16
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi		Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
检测转速(rpm)		检测电流(Ma)		检测时间(ms)			上电自动触发	00H

注：寄存器6、7、8是无限位碰撞回零的检测转速、电流和持续时间；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	4CH	00H	09H

29. 修改通讯控制速度是否缩小10倍输入（输入转速精确到0.1rpm）

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）

从机地址

功能码

寄存器地址

寄存器数量

字节数

寄存器1

寄存器2

CRC16

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

Hi

Lo

01H

10H

00H

4FH

00H

02H

04H

71H

是否存储

缩小

00H

注：0为不缩小，1为缩小。缩小后，比如发送1rpm，电机实际以0.1rpm运行；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	4FH	00H	02H

30. 使能信号控制

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数
		Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	F3H	00H	02H	04H

寄存器1		寄存器2		CRC16校验码
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
ABH	使能状态	多机同步标志	00H（保留）

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	F3H	00H	02H

31. 速度模式控制

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数
		Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	F6H	00H	03H	06H

寄存器1		寄存器2		寄存器3		CRC16校验码
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
方向	加速度	速度(rpm)		多机同步标志	00H（保留）

注：

（1）方向：0为顺时针，1为逆时针；

（2）加速度：范围0 - 255，0为直接启动，1 - 255设置曲线加减速的快慢；

        曲线加减速时间计算公式：t2 - t1 = (256 - acc) * 50(us),Vt2 - Vt1 = 1(RPM);

（3）速度：范围0 - 3000(rpm)，如果开启输入速度缩小10倍，则范围0 - 30000；

（4）多机同步标志：控制多电机同时开始运动，请参考“35.触发多机同步运动”；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	F6H	00H	02H

32. 存储/清除速度参数，每次上电自动运行，可用En引脚控制启停

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数	寄存器1
		Hi	Lo	Hi	Lo		Hi	Lo
01H	10H	00H	F7H	00H	04H	08H	1CH	存储/清除

注：0为清除，1为存储；

寄存器2		寄存器3		寄存器4		CRC16校验码
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
方向	加速度	速度(rpm)		是否使能En引脚控制启停	00H

注：

(1)0为不使能，1为使能。使能后，可在屏幕En菜单上设置低/高电平触发；

(2)比如，使能后，将En设置为H，则En引脚输入高电平运行，低电平停止；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	F7H	00H	04H

33. 位置模式控制

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数
		Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	FDH	00H	05H	0AH

寄存器1		寄存器2		寄存器3		寄存器4
Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
方向	加速度	速度(rpm)		脉冲数（16细分下发送3200个脉冲电机转一圈）

寄存器5		CRC16校验码
Hi	Lo	Hi	Lo
相对位置模式/绝对位置模式（0为相对，1为绝对）	多机同步标志

注：

（1）方向：0为顺时针，1为逆时针；

（2）加速度：范围0 - 255，0为直接启动，1 - 255设置曲线加减速的快慢；

        曲线加减速时间计算公式：t2 - t1 = (256 - acc) * 50(us),Vt2 - Vt1 = 1(RPM);

（3）速度：范围0 - 3000(rpm)，如果开启输入速度缩小10倍，则范围0 - 30000；

（4）多机同步标志：控制多电机同时开始运动，请参考“35.触发多机同步运动”；

（5）绝对位置模式：是以刚上电/清零角度作为原点，进行的绝对值坐标的运动；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	FDH	00H	05H

34. 立即停止

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数	寄存器1		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo		Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	FEH	00H	01H	02H	98H	多机同步标志

注：多机同步标志：控制多电机同时开始运动，请参考“35.触发多机同步运动”；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	FEH	00H	01H

35. 触发多机同步运动

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数	寄存器1		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo		Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	FFH	00H	01H	02H	66H	00H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	FFH	00H	01H

多机同步开始运动流程：比如有地址1、地址2两个电机，假设需要：

• 1地址电机：速度1500RPM，加速度8，相对运动-3600.0°；
• 2地址电机：速度1000RPM，加速度10，绝对运动到7200.0°；
• 两个电机需要同时开始运动，则按以下操作：

1. 先发送1地址电机的位置运动命令（把多机同步标志设置为1）， 此时1地址电机收到命令后，先不会动，会先缓存这条命令;
2. 再发送2地址电机的位置运动命令（把多机同步标志设置为1）， 此时2地址电机收到命令后，先不会动，会先缓存这条命令；
3. 最后0地址发送触发多机同步运动命令，让两电机同时开始运动；

36. 设置单圈回零的零点位置

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数	寄存器1		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo		Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	93H	00H	01H	02H	88H	是否存储

注：(1)0为不存储，1为存储；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	93H	00H	01H

37. 触发回零

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数	寄存器1		CRC16
		Hi	Lo	Hi	Lo		Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	9AH	00H	01H	02H	回零模式	多机同步标志

0单圈就近回零，1单圈方向回零，2多圈无限位碰撞回零，3多圈限位开关回零；

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	9AH	00H	01H

38. 强制中断并退出回零操作

主机请求RTU帧（主机 → 驱动板）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		字节数	寄存器1		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo		Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	9CH	00H	01H	02H	48H	00H

从机响应RTU帧（驱动板 → 主机）
从机地址	功能码	寄存器地址		寄存器数量		CRC16校验码
		Hi	Lo	Hi	Lo	Hi	Lo
01H	10H	00H	9CH	00H	01H