ZDT_X系列_V2步进闭环驱动说明书Rev1.0

张大头闭环伺服

于 2024-01-21 22:10:08 发布

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文章标签：单片机嵌入式硬件

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ZDT_X系列_V2步进闭环驱动说明书Rev1.0

（X28/X35/X42/X57通用）

一、产品介绍

1.1 产品简介

ZDT_X57_V2.0是张大头闭环伺服，在ZDT_X57_V1.2的基础上，总结了广大用户的反馈信息，历经一年多的设计和改进升级而来，前后修改的软硬件版本多达几十上百次，经过长时间不断的测试和完善，性能稳定，可靠性高，欢迎大家使用。

1.2 硬件介绍

1.3 产品特点

ZDT_X57_V2.0板载工业级高精度16384线磁编码器、板载精密电流传感器;
采用优异的基于反馈编码器的FOC矢量闭环算法，力矩、速度、位置三闭环控制;
一键自动识别电机的相电阻和相电感等参数，并自动计算电流环PI参数;
最大电流4000mA，转速范围0.1RPM - 3000.0RPM+（电机参数不同最高转速不同）;
支持脉冲控制、支持串口/RS232/RS485/CAN通讯控制，支持二者混合控制;
支持力矩模式、速度模式、位置模式控制，支持直通限速位置模式和梯形曲线加减速位置模式，每个位置指令都支持绝对位置和相对位置运动，所有的控制模式以及两条命令之间都可以连续无缝平滑过渡；
支持单圈就近回零、单圈方向回零、多圈无限位碰撞回零和多圈有限位开关回零，支持存储回零一组参数，上电自动触发回零功能；
支持自定义协议（支持0x6B、XOR、CRC-8校验）、支持Modbus-RTU协议；
支持多机通讯和多机同步控制，支持最多255个地址的电机进行通讯同步控制；
支持通讯控制到位输出/到位返回命令、支持脉冲控制堵转输出和复位堵转保护；
支持存储一组速度参数（方向、速度和加速度）上电自动运行，通过En脚控制启停；
具有堵转保护功能，支持发送命令或IO控制解除堵转保护，不需要重新上电；
可支持共阳/共阴信号输入，可支持PLC的24V信号输入，可选光耦隔离输入；
支持1-256任意细分，支持细分插补功能，电机运行更加平滑和静音;
板载小屏幕实时显示系统信息，板载按键一键修改参数，自动保存，立即生效；
电机转速和位置实时更新（使能不使能都可以），可发送命令清零位置；
具有编码器自校准、线序错误识别、自动熄屏、一键恢复出厂设置等众多功能;

1.4 产品参数

主板型号	ZDT_X57_V2.0
发布时间	2024年1月
主控芯片	高性能32位ARM处理器
驱动电路	8个高品质MOS管组成双H桥驱动
传感器	工业级高精度16384线磁编码器、精密电流传感器
供电电压	12-32V
工作电流	0-3000Ma（X28/X35/X42）、0-4000mA（X57）任意电流
信号输入	3.3V-28V支持共阳/共阴输入、支持PLC的NPN/PNP的24V信号输入
闭环反馈频率	力矩环20KHz+、速度环20KHz+ 、位置环20KHz+
最大脉冲频率	160KHz以上
转速范围	0.1RPM - 3000.0RPM+（每个电机参数不一样最高转速可能不同）
控制精度	小于0.08°
细分支持	1-256任意细分，支持细分插补功能
控制方式	脉冲/串口TTL/RS232/RS485/CAN，支持多机通讯和多机同步控制
通讯控制模式	力矩模式、速度模式、位置模式（直通限速和梯形曲线位置模式）
保护措施	堵转保护、欠压警告、电流限制、转速限制等
静音/震动	低速超静音、超低震动，高速运行平稳，不抖动
制动/换向	支持高速3000.0RPM+立即停止，立即切换方向
回零模式	单圈就近/方向回零、多圈无限位/有限位开关回零（3D打印不支持）
输出类型支持	支持通讯控制到位输出/到位返回命令、支持脉冲控制报警输出

1.5 产品尺寸

二、闭环PCBA安装

2.1 硬件清单

序号	品名	数量
1	57步进电机	1
2	ZDT_X57_V1.2闭环PCBA	1
3	M3*7mm螺丝	4
4	5*3mm径向磁铁	1
5	金属垫片	4
6	3M胶水/超能胶水	1
8	螺丝刀	1
9	1米通讯线	1

硬件清单如下图所示：

注意：

胶水尽量选择3M胶水、超能胶水、AB胶等有粘稠状、对金属和磁铁都有较强粘性的胶水，尽量不选择502等低粘稠状的胶水，此类胶水比较容易渗透到电机内部，造成电机的损坏。
建议选用本店的28/35/4257磁柱步进电机，其他电机的电机参数不同，可能不适用。

2.2 安装步骤

三、首次上电校准编码器

按照“2.2 安装步骤”章节完成闭环PCBA安装到电机后，接入12-32V电源到闭环电机的V+和Gnd进行供电，其他引脚可接可先不接。通电后，会弹出“Not Cal”两秒后进入菜单界面，如下图所示：

此时，按一下Enter键确定选择Cal进行编码器校准，闭环电机在“哔”的一声后会慢慢的正转一圈，然后反转一圈，最后高速运行几秒（高速运行仅在首次上电校准会执行，后续校准不会再执行）。运行结束后，编码器校准完成，闭环电机就可以正常控制使用了。如果出现了其他异常情况，请参考下面方法进行处理：

（1）提示“Phase A+ A- Error！”或“Phase B+ B- Error！”或“Phase AA BB Error！”

错误类型：电机线序错误；
错误原因：A+A-或B+B-的电机线序不对：
操作步骤：57步进的电机线序一般为黑色和绿色是一组，红色和蓝色是一组，分别接到A+A-和B+B-，如果颜色分不出来，可以用万用表的蜂鸣档测一下电机线的任意两根，导通发出声响的两根线为一组，另外两根为一组。

（2）提示“Waiting V+ Power”

错误类型：电源供电电压太低；
错误原因：电源电压V+和Gnd的电压不足；
操作步骤：请提供12-32V的电压给驱动器进行供电，推荐24V供电，动力足；

（3）提示“Magnet Loss! Enter..”

错误类型：驱动器上的编码器没检测到磁铁；
错误原因：没粘磁铁到电机轴上，没把驱动板固定到电机背后；
操作步骤：按照2.2章节安装步骤进行磁铁的安装和驱动板的固定；

（4）提示“Ref Voltage Error!”

错误类型：基准电压芯片故障；
错误原因：基准电压芯片故障；
操作步骤：请联系客服进行处理；

四、按键操作和OLED显示说明

五、OLED菜单功能说明

菜单项目：Lock

菜单功能：锁定按键

菜单选项：Disable、Enable

菜单作用：默认Disable，按下Enter一下就会进入OLED菜单，如果设置为Enable，则需要按住Enter按键3秒以上才能进入OLED菜单，防止按键误触；

菜单项目：Cal

菜单功能：校准编码器

菜单选项：无

菜单作用：闭环模式下对编码器进行线性化插值和电角度对齐，可以提高编码器的线性精度，校准前请确保电机是空载校准；

菜单项目：CtrlMode

菜单功能：控制模式选择

菜单选项：CR_OPEN、CR_VFOC

菜单作用：选择以开环模式运行，还是以FOC矢量闭环模式（最高3000.0RPM+）；

菜单项目：P_Pul

菜单功能：脉冲端口（En、Dir、Stp引脚）复用功能选择

菜单选项：PUL_OFF、PUL_ENA、ESI_RCO

菜单作用：脉冲端口（En、Dir、Stp引脚）复用功能选择：

PUL_OFF：关闭脉冲端口，脉冲输入控制无效；
PUL_ENA：使能脉冲端口，脉冲输入控制有效效；
ESI_RCO：将En引脚复用为多圈限位开关回零的限位开关输入引脚，将Dir引脚复用为电机到位输出高电平（如果Com不接，就输出3.3V；如果Com接了，则输出Com电压）；

菜单项目： P_Serial

菜单功能：通讯端口（R/A/H、T/B/L引脚）复用功能选择

菜单选项：RxTx_OFF、ESI_ALO、UART_FUN、CAN1_MAP

菜单作用：选择通讯端口复用为哪种通讯方式：

RxTx_OFF：关闭通讯端口，通讯控制无效；
ESI_ALO ：将R/A/H引脚复用为上电自动触发多圈限位回零功能的限位开关输入引脚，上电后，如果闭环电机发生了堵转，可以给R/A/H引脚输入低电平(0V)，可以复位堵转保护，将T/B/L端口复用为堵转输出功能，发生堵转时该引脚输出高电平3.3V；
UART_FUN：将R/A/H和T/B/L端口复用为串口TTL/RS232/RS485通讯控制功能；
CAN1_MAP：将R/A/H和T/B/L端口复用为CAN通讯控制功能；

菜单项目：En

菜单功能：设置En端口的有效电平

菜单选项：L、H、Hold

菜单作用：选择En端口的有效电平：

L： En端口低电平有效，即En端口控制到低电平电机使能，高电平不使能；
H： En端口高电平有效，即En端口控制到高电平电机使能，低电平不使能；
Hold：En端口一直有效，即无论En端口是高电平还是低电平，电机一直使能；

注意：En端口在不接线情况下，En端口默认是Hold模式，即一直使能状态；

菜单项目：Dir

菜单功能：设置电机旋转的正方向

菜单选项：CW、CCW

菜单作用：设置电机运动的正方向；

菜单项目：MStep

菜单功能：设置细分步数

菜单选项：1、2、4、8、16、32、64、128、256（其他细分可用上位机进行修改）

菜单作用：设置闭环驱动脉冲输入的细分步数，此值要与你的主板设置的细分步数要保持一样，默认16细分。如果需要用到其他细分，可以通过串口发送命令进行修改；

菜单项目：MPlyer

菜单功能：设置脉冲输入控制下，内部的细分插补功能

菜单选项：Disable、Enable

菜单作用：使能(Enable)该选项后，驱动器会将你设置的当前细分值，如16细分，内部自动插补到最高细分去运行，这将有效的减少电机低速运动时的震动和噪音；

菜单项目：AutoSDD

菜单功能：设置自动熄屏功能

菜单选项：Disable、Enable

菜单作用：使能(Enable)该选项后，在7秒内无任何按键操作时，屏幕会自动关闭显示，需要点亮时，可以按任意按键进行重新点亮。

菜单项目：LPFilter

菜单功能：设置采样电流的低通滤波器强度

菜单选项：Def、Low、Med、Hig、DefLIM、LowLIM、MedLIM、HigLIM

菜单作用：低通滤波器的计算公式为out = (ld - k * (ld - td))，其中，ld为上一次滤波输出值，td为本次传感器采样值，建议保持默认值。

菜单项目：Ma

菜单功能：设置开环模式的工作电流（电机相电流）

菜单选项：200、400、...、4000（其他电流可用上位机进行修改）

菜单作用：设置开环模式的工作电流。

菜单项目：Ma_Limit

菜单功能：设置FOC矢量闭环控制模式下的最大电流（电机相电流）

菜单选项：200、400、...、4000（其他电流可用上位机进行修改）

菜单作用：设置FOC矢量闭环控制模式下的最大电流。

菜单项目：Vm_Limit

菜单功能：设置FOC矢量闭环控制模式下的最大转速

菜单选项：200、400、...、3000（单位：RPM，即转/每分钟）

菜单作用：设置FOC矢量闭环控制模式下的最大转速，默认是3000RPM。

菜单项目：CurBW_Hz

菜单功能：设置ZDT_X57_V2.0闭环驱动的电流环带宽

菜单选项：600、700、...、1500（单位：rad/s）

菜单作用：建议保持出厂默认值，如果需要调整，则在技术指导下进行调整。

菜单项目：UartBaud

菜单功能：设置串口/RS232/RS485通讯的波特率

菜单选项：9600、19200、25000、38400、57600、115200、256000、512000、921600

菜单作用：设置串口/RS232/RS485通讯的波特率，默认是115200；

菜单项目：CAN_Baud

菜单功能：设置CAN通讯的速率

菜单选项：10000、20000、50000、83333、100000、125000、250000、500000、800000、1000000

菜单作用：设置CAN通讯的速率，默认是500000，即500KHz；

菜单项目：ID_Addr

菜单功能：设置串口TTL/RS232/RS485/CAN通讯时的电机地址，可设置范围1-255

菜单选项：1、2、...、10（其他地址可用上位机进行修改）

菜单作用：设置串口TTL/RS232/RS485/CAN通讯时的电机地址，可设置范围1-255，0为广播地址；

菜单项目：Checksum

菜单功能：设置串口TTL/RS232/RS485/CAN通讯校验字节（每条命令最后一个字节）

菜单选项：0x6B、XOR、CRC-8、Modbus

菜单作用：默认为0x6B,即通讯控制每条命令的最后一个字节都固定为0x6B，XOR和CRC-8校验的计算方式请查看“通讯控制”章节，Modbus协议请查看“Modbus指令说明”文档；

菜单项目：Response

菜单功能：设置串口TTL/RS232/RS485/CAN通讯控制时控制动作命令列表是否回复

菜单选项：None、Receive、Reached、Both、Other

菜单作用：设置串口/RS232/RS485/CAN总线通讯控制时，主机发送控制动作命令列表中的命令时，从机收到命令后，是否返回确认收到命令，以及是否返回到位命令；

None：不返回确认收到命令，在发送位置模式命令时也不返回到位命令；
Receive：只返回确认收到命令（默认值）；
Reached：只在发送位置模式命令时返回到位命令（地址 + FB/FD + 9F + 6B）；
Both：既返回确认收到命令，也在发送位置模式命令时返回到位命令；
Other：位置模式下只返回到位命令，其他控制动作命令返回确认收到命令；

菜单项目：S_PosTDP

菜单功能：将通讯控制位置模式的位置角度放大100倍进行发送，即精确到0.01°。

菜单选项：Disable、Enable

菜单作用：使能该选项后，通讯控制位置模式的位置角度将放大100倍（保留2位小数）进行发送，如直通限速位置模式需要转360.00°，则发送01 FB 00 03 E8 00 00 8C A0 00 00 6B；如果该选项没使能，则发送01 FA 01 03 E8 00 00 0E 10 00 00 6B。

菜单项目：Clog_Pro

菜单功能：设置堵转保护功能

菜单选项：Disable、Enable

菜单作用：不管堵转保护功能是否开启，电机发生堵转时，蓝色LED都会点亮提示；如果使能(Enable)该选项，则堵转时电机将自动关闭闭环驱动器，可以保护电机和驱动器不受堵转大电流的损坏。如果P_Serial设置为ESI_ALO选项时，则堵转保护后T/B/L引脚将输出3.3V；

（触发堵转条件：电机实时转速 < 设置的堵转检测转速阈值 + 电机实时相电流 >

设置的堵转检测相电流阈值）

（触发堵转保护条件：电机实时转速 < 设置的堵转检测转速阈值 + 电机实时相电流 >

设置的堵转检测相电流阈值 + 持续时间 > 设置的堵转检测时间阈值）

菜单项目：Clog_Rpm

菜单功能：设置堵转检测的转速阈值

菜单选项：4、6、...、30（单位：RPM，即转/每分钟）

（如果需要设置为其他值，可以用上位机进行修改）

菜单作用：堵转保护检测判定条件之一：电机实时转速 < 堵转检测转速阈值。

菜单项目：Clog_Ma

菜单功能：设置堵转检测的相电流阈值

菜单选项：2000、2200、...、4000（单位：Ma）

（如果需要设置为其他值，可以用上位机进行修改）

菜单作用：堵转保护检测判定条件之二：电机实时相电流 > 堵转检测相电流阈值。

菜单项目：Clog_Ms

菜单功能：设置堵转检测的时间阈值

菜单选项：1000、2000、...、12000（单位：Ms）

（如果需要设置为其他值，可以用上位机进行修改）

菜单作用：堵转保护检测判定条件之三：持续时间 > 堵转检测时间阈值。

菜单项目：O_Mode

菜单功能：设置上电自动触发回零功能的回零模式

菜单选项：Nearest、Dir、Senseless、EndStop

菜单作用：设置上电自动触发回零的回零模式，分别为单圈就近回零、单圈方向回零多圈无限位碰撞回零、多圈有限位开关回零。原点回零操作说明请参考第八章节；

菜单项目：O_Dir

菜单功能：设置回零方向

菜单选项：CW、CCW

菜单作用：设置单圈方向回零、多圈无限位碰撞回零、多圈有限位开关回零的方向。

菜单项目：O_Vel

菜单功能：设置回零转速

菜单选项：30、60、...、300（单位：RPM）

菜单作用：设置回零的速度。

菜单项目：O_Tmo_Ms

菜单功能：设置回零超时时间

菜单选项：2000、4000、...、20000（单位：毫秒）

菜单作用：设置回零超时时间，回零超过这个时间就自动中断并退出回零。

菜单项目：O_Set

菜单功能：设置当前位置为单圈就近/方向回零的零点位置

菜单选项：Set O、Clear O、Exit

菜单作用：设置/清除当前位置为单圈就近/方向回零的零点位置。

（无限位碰撞回零触发条件：电机实时转速 < 设置的碰撞回零转速阈值 + 电机实时相电流 > 设置的碰撞回零相电流阈值 + 持续时间 > 设置的碰撞回零时间阈值）

菜单项目：O_SL_Rpm

菜单功能：设置无限位碰撞回零的检测转速

菜单选项：30、60、...、300（单位：RPM）

菜单作用：碰撞回零检测判定条件之一：电机实时转速 < 碰撞回零检测转速。

菜单项目：O_SL_Ma

菜单功能：设置无限位碰撞回零的检测电流

菜单选项：400、600、...、2200（单位：Ma）

菜单作用：碰撞回零检测判定条件之二：电机实时相电流 > 碰撞回零检测电流。

菜单项目：O_SL_Ms

菜单功能：设置无限位碰撞回零的检测时间

菜单选项：20、40、...、200（单位：毫秒）

菜单作用：碰撞回零检测判定条件之三：持续时间 > 碰撞回零检测时间。

菜单项目：O_POT_En

菜单功能：设置上电自动触发回零功能

菜单选项：Disable、Enable

菜单作用：设置上电自动触发回零功能，使能后，每次上电都会自动执行回零功能。

菜单项目：Restore

菜单功能：恢复出厂设置

菜单选项：Yes、No

菜单作用：恢复出厂设置，需要断电重新上电，重新空载校准编码器。

六、脉冲控制

6.1 脉冲控制接线

6.1.1 3D打印主板接线

（注意：如果需要关闭电机，用手能够拧得动电机的功能，可以在En选项里设置为L，默认是Hold）

6.1.2 STM32脉冲控制接线

6.1.3 Arduino脉冲控制接线

6.1.4 51单片机脉冲控制接线

6.1.5 PLC脉冲控制接线

6.1.6 EN+/EN-/PUL+/PUL-/DIR+/DIR-差分脉冲控制接线

6.2 脉冲控制说明

1.什么是脉冲？

控制器控制某一个IO引脚输出一个0（低电平）和一个1（高电平），就是一个脉冲，相当于一个IO引脚取反两次，下图是控制器IO引脚输出2个脉冲，如图所示：

2.如何发脉冲去控制ZDT_X57_V2.0闭环驱动器？

按照前面章节安装并校准好编码器后，用你的单片机的一个IO引脚向ZDT_X57_V2.0闭环驱动器的Stp引脚发送脉冲过去，就可以控制电机进行旋转。

3.如何控制旋转的角度？

以1.8°步进电机、16细分为例，就是发送3200个脉冲，电机就旋转一圈360°，如果是32细分，那就是发送6400个脉冲，电机旋转一圈，其他细分或角度可以类推。

4.如何控制旋转的方向？

用控制器另外一个IO引脚控制ZDT_X57_V2.0闭环驱动器的Dir端口，输出0为一个方向旋转，输出1为另外一个方向旋转。

5.如何控制旋转的速度？

控制器输出0和1的时间加快，就能加快电机旋转的速度，也就是加快脉冲频率。

七、通讯控制

7.1 通讯控制接线

7.1.1串口TTL通讯控制接线

串口TTL单机通讯控制接线：

（注意：每个ZDT_X57_V1.2闭环驱动的插针上左边都需要插入两个跳线帽，是竖着插）

7.1.2 RS232通讯控制接线

RS232单机通讯控制接线：

（注意：每个ZDT_X57_V1.2闭环驱动的插针上都需要插入一个ZDT_RS232小模块）

7.1.3 RS485通讯控制接线

RS485单机通讯控制接线：

（注意：每个ZDT_X57_V1.2闭环驱动的插针上都需要插入一个ZDT_RS485小模块）

7.1.4 CAN通讯控制接线

CAN单机通讯控制接线：

（注意：每个ZDT_X57_V1.2闭环驱动的插针上都需要插入一个ZDT_CAN小模块）

7.2 通讯控制命令格式说明

7.2.1 串口TTL/RS232/RS485通讯控制命令格式说明

电机地址	功能码	（辅助码）	指令数据			校验字节
ID_Addr	Fun_Code	（Aux_Code）				CheckSum

电机地址默认为1，可设置范围为1-255，0为广播地址；
以广播地址0发送命令，则所有的闭环电机都收到并执行这条命令，其中，只有地址为1的电机会回复这条命令（注意：Modbus协议不回复）；
Checksum默认为0x6B，即每条命令的最后一个字节都是0x6B作为校验字节，比如01 45 42 6B；如果设置XOR，则为01 06 45 42，其中0x42 = 0x01 ^ 0x06 ^ 0x45；如果设置CRC-8，则请参考文末附录中的CRC-8计算方法进行计算最后一个字节；
串口TTL通讯负载能力较低，一个串口TTL建议挂载4个或以下的闭环；
RS485总线的负载能力理论上最多能够挂载256个从机；
串口助手设置如下图所示：

（勾选16进制发送和16进制显示，取消勾选发送新行，波特率默认是115200）

7.2.2 CAN通讯控制命令格式说明

功能码	（辅助码）	指令数据			校验字节
Fun_Code	（Aux_Code）				CheckSum

将闭环P_Serial菜单设置为CAN1_MAP，固定为扩展帧，默认速率为500K；
对于小于8字节的命令，则主机的帧ID设置为(ID_Addr << 8)，比如，将帧ID

设置为0x0100，然后发送45 42 6B，等同于串口通讯发送命令01 45 42 6B；

3. 对于大于8字节的命令，则需要将命令进行拆包和分包发送，则主机的帧ID设

置为((ID_Addr << 8) + 第几包数据)，并且每包数据的首个字节都为功能码，比如，梯

形曲线加减速位置模式命令：01 FD 00 01 FF 01 FF 75 30 00 36 EE 80 00 00 6B，则

（1）先设置帧ID为0100，然后发送FD 00 01 FF 01 FF 75 30

（2）再设置帧ID为0101，然后发送FD 00 36 EE 80 00 00 6B

4.下面提供上位机cangaroo的参考示例：

（1）小于8字节命令（速度模式：01 F6 01 03 E8 75 30 00 6B）

（2）大于8字节命令（梯形位置：01 FD 00 01 FF 01 FF 75 30 00 36 EE 80 00 00 6B）

先发送FD 00 01 FF 01 FF 75 30（注意：帧ID为0100，表示第0包数据）

再发送FD 00 36 EE 80 00 00 6B（注意：帧ID为0101，表示第1包数据）

7.3 多机通讯及同步控制

多机通讯：

1. 多机通讯的接线见7.1章节“通讯控制接线”。

2. 修改每个电机的ID地址不同，可在菜单ID_Addr中进行修改。

3. 按电机ID地址发送命令，控制电机运动，比如有地址1和地址2两个电机：

发送01 F6 01 03 E8 75 30 00 6B，则1地址电机执行这条命令运动；
发送02 F6 01 03 E8 75 30 00 6B，则2地址电机执行这条命令运动；
发送00 F6 01 03 E8 75 30 00 6B，则1和2地址电机都执行这条命令；

同步控制：

比如有地址1、地址2两个电机，假设需要：

地址电机用直通限速位置模式运动-3600.0°；
2地址电机要同步运动（同时开始运动）；
1和2地址电机用梯形曲线位置模式运动7200.0°；

则，可以按照以下操作进行两者的同步控制：

先发送直通限速位置模式命令01 FB 01 03 E8 00 00 8C A0 00 01 6B，正确返回01 FB 02 6B，此时1地址电机先不会运动，因为多机同步标志为01；
再发送梯形位置模式命令02 FD 01 01 FF 01 FF 27 10 00 01 19 40 00 01 6B，正确返回02 FD 02 6B，此时2地址电机先不会运动，因为多机同步标志为01；
再用广播地址发送多机同步运动命令00 FF 66 6B，此时1和2地址电机同时开始运动；

7.4 通讯控制命令列表

7.4.1 控制动作命令列表

命令功能：电机使能控制

命令格式：地址 + 0xF3 + 0xAB + 使能状态 + 多机同步标志 + 校验字节

命令返回：地址 + 0xF3 + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 F3 AB 01 00 6B，正确返回01 F3 02 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：控制电机使能发送01 F3 AB 01 00 6B；不使能发送01 F3 AB 00 00 6B

命令功能：力矩模式控制

命令格式：地址 + 0xF5 + 符号 + 电流斜率 + 电流 + 多机同步标志 + 校验字节

命令返回：地址 + 0xF5 + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 F5 00 03 E8 03 20 00 6B，正确返回01 F5 02 6B，条件不满足返回01 F5 E2 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：00表示正电流（01表示负），03 E8表示0x03E8 = 1000Ma/s，03 20表示0x0320 = 800Ma，00表示多机同步标志，多机同步控制原理请参考“7.3多机通讯及同步控制”章节；（条件不满足情况：触发了堵转保护、电机没使能）

总结：这条命令表示以1000Ma/s的电流斜率增加/减少电机的相电流到800Ma。

命令功能：速度模式控制

命令格式：地址 + 0xF6 + 符号 + 速度斜率 + 速度 + 多机同步标志 + 校验字节

命令返回：地址 + 0xF6 + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 F6 01 03 E8 4E 20 00 6B，命令正确返回01 F6 02 6B，条件不满足返回01 F6 E2 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：01表示负转速（00表示正），03 E8表示0x03E8 = 1000RPM/s，4E 20表示0x4E20 = 20000 = 2000.0RPM，00表示多机同步标志，多机同步控制原理请参考“7.3多机通讯及同步控制”章节；（条件不满足情况：触发了堵转保护、电机没使能）

总结：这条命令表示以1000RPM/s的加速度增加/减少电机的转速到2000.0RPM。

命令功能：直通限速位置模式控制

命令格式：地址 + 0xFB + 符号（方向） + 速度 + 位置角度 + 相对位置/绝对位置标志 + 多机同步标志 + 校验字节

命令返回：地址 + 0xFB + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 FB 01 4E 20 00 00 8C A0 00 00 6B，正确返回01 FB 02 6B，条件不满足返回01 FB E2 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：01表示负位置（00表示正），4E 20表示0x4E20 = 20000 = 2000.0RPM，00 00 8C A0表示0x00008CA0 = 36000 = 3600.0°，00表示相对位置运动（01表示绝

对），00表示多机同步标志，多机同步控制原理请参考“7.3多机通讯及同步控制”章节；（条件不满足情况：触发了堵转保护、电机没使能）

总结：这条命令表示以2000.0RPM的速度运动到相对当前位置角度的-3600.0°的位置上，就是在当前位置的基础上以2000.0RPM的转速再转10圈。

（注意：如果是绝对位置模式01，则是直接运动到-3600.0°的位置上）

命令功能：梯形曲线位置模式控制

命令格式：地址 + 0xFD + 符号（方向） + 加速加速度 + 减速加速度 + 最大速度 + 位置角度 + 相对位置/绝对位置标志 + 多机同步标志 + 校验字节

命令返回：地址 + 0xFD + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 FD 01 01 FF 01 FA 27 10 00 00 8C A0 00 00 6B，正确返回01 FD 02 6B，条件不满足返回01 FD E2 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

（条件不满足情况：触发了堵转保护、电机没使能）

数据解析：01表示负位置（00表示正），01 FF表示0x01FF = 511RPM/s，01 FA表示0x01FA = 506RPM/s，27 10表示0x2710 = 10000 = 1000.0RPM，00 00 8C A0表示0x00008CA0 = 36000 = 3600.0°，00表示相对位置运动（01表示绝对），00表示多机同步标志，多机同步控制原理请参考“7.3多机通讯及同步控制”章节；

总结：这条命令表示以511RPM/s的加速加速度，506RPM/s的减速加速度，最大转速1000.0RPM的梯形曲线，运动到相对当前位置角度的-3600.0°的位置上，就是在当前位置的基础上以2000.0RPM的转速再转10圈。

（注意：如果是绝对位置模式01，则是直接运动到-3600.0°的位置上）

命令功能：立即停止

命令格式：地址 + 0xFE + 0x98 + 多机同步标志 + 校验字节

命令返回：地址 + 0xFE + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 FE 98 00 6B，正确返回01 FE 02 6B，条件不满足返回01 FE E2 6B，错误命令返回01 00 EE 6B（条件不满足情况：触发了堵转保护、正在回零）

数据解析：让电机立即停止运动，适用于力矩模式、速度模式、位置模式都可以。

命令功能：多机同步运动

命令格式：地址 + 0xFF + 0x66 + 校验字节

命令返回：地址 + 0xFF + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 FF 66 6B，正确返回01 FF 02 6B，条件不满足返回01 FF E2 6B，错误命令返回01 00 EE 6B（条件不满足情况：触发了堵转保护、电机没使能）

数据解析：让多个电机同时开始运动，请参考“7.3多机通讯及同步控制”章节。

7.4.2 原点回零命令列表

命令功能：设置单圈回零的零点位置

命令格式：地址 + 0x93 + 0x88 + 是否存储标志 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x93 + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 93 88 01 6B，正确返回01 93 02 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：可以让电机运动到想要的位置，然后发送命令设置单圈回零的零点位置。

命令功能：触发回零

命令格式：地址 + 0x9A + 回零模式 + 多机同步标志 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x9A + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 9A 00 00 6B，正确返回01 9A 02 6B，条件不满足返回01 9A E2 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

（条件不满足的情况有：触发了堵转保护、单圈回零的零点位置值无效）

数据解析：设置完原点回零参数后，可以发送该命令触发原点回零功能。

命令功能：强制中断并退出回零操作

命令格式：地址 + 0x9C + 0x48 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x9C + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 9C 0x48 6B，正确返回01 9C 02 6B，条件不满足返回01 9C E2 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

（条件不满足的情况有：当前没有触发回零操作）

数据解析：正在回零的过程中，可以使用该命令强制中断并退出回零操作。

命令功能：读取原点回零参数

命令格式：地址 + 0x22 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x22 + 原点回零参数 + 校验字节

命令示例：发送01 22 6B，正确返回01 22 00 00 00 1E 00 00 27 10 0F A0 03 20 00 3C 00 6B ，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：返回的原点回零参数，它将按照下面的数据格式进行排列和数据的转换：

回零模式 = 0x00 = Nearest = 单圈就近回零模式

回零方向 = 0x00 = CW

回零转速 = 0x001E = 30(RPM)

回零超时时间 = 0x00002710 = 10000(ms)

无限位碰撞回零检测转速 = 0x0FA0 = 4000(RPM)

无限位碰撞回零检测电流 = 0x0320 = 800(Ma)

无限位碰撞回零检测时间 = 0x003C = 60(ms)

是否使能上电自动触发回零功能 = 0x00 = 不使能

（无限位碰撞回零检测判定条件：电机实时转速 < 碰撞回零检测转速 + 电机实时相电流 > 碰撞回零检测电流 + 持续时间 > 碰撞回零检测时间）

命令功能：修改原点回零参数

命令格式：地址 + 0x4C + 0xAE + 是否存储标志 + 原点回零参数 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x4C + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 4C AE 01 原点回零参数 6B，正确返回01 4C 02 6B，

错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：修改原点回零参数需要按照下面的数据格式进行排列和数据的转换：

比如，发送如下数据对原点回零参数进行修改：

01 4C AE 01 00 00 00 1E 00 00 27 10 0F A0 03 20 00 3C 00 6B

0x01 = 保存本次修改的配置参数；

0x00 = 回零模式为Nearest（单圈就近回零模式）；

0x00 = 回零方向为CW；

0x001E = 回零速度为30(RPM)；

0x00002710 = 回零超时时间为10000(ms)；

0x0FA0 = 无限位碰撞回零检测转速为4000(RPM)；

0x0320 = 无限位碰撞回零检测电流为800(Ma)；

0x003C = 无限位碰撞回零检测时间为60(ms)；

0x00 = 不使能上电自动触发回零功能；

命令功能：读取回零状态标志位

命令格式：地址 + 0x3B + 校验字节

命令返回：地址 + 0x3B + 回零状态标志+ 校验字节

命令示例：发送01 3B 6B，正确返回01 3B 回零状态标志 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：返回的回零状态标志字节的每一位都代表一种状态，比如，返回的回零状态标志字节为0x03，它将按照下面的数据格式进行排列和数据的转换：

编码器就绪状态标志位 = 0x03 & 0x01 = TRUE

校准表就绪状态标志位 = 0x03 & 0x02 = TRUE

正在回零标志位 = 0x03 & 0x04 = FALSE

回零失败标志位 = 0x03 & 0x08 = FALSE

通讯控制位置角度精度选项（S_PosTDP菜单） = 0x03 & 0x80 = FALSE

7.4.3 触发动作命令列表

命令功能：触发编码器校准

命令格式：地址 + 0x06 + 0x45 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x06 + 状态码 + 校验字节

命令示例：发送01 06 45 6B，正确返回01 06 02 6B，条件不满足返回01 06 E2 6B，错误命令返回01 00 EE 6B（条件不满足的情况：当前是开环模式、触发了堵转保护）

命令功能：将当前的位置角度清零

命令格式：地址 + 0x0A + 0x6D + 校验字节

命令返回：地址 + 0x0A + 状态码 + 校验字节

命令示例：发送01 0A 6D 6B，正确返回01 0A 02 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

命令功能：解除堵转保护

命令格式：地址 + 0x0E + 0x52 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x0E + 状态码 + 校验字节

命令示例：发送01 0E 52 6B，正确返回01 0E 02 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

命令功能：恢复出厂设置

命令格式：地址 + 0x0F + 0x5F + 校验字节

命令返回：地址 + 0x0F + 状态码 + 校验字节

命令示例：发送01 0F 5F 6B，正确返回01 0F 02 6B，错误命令返回01 00 EE 6B，触发恢复出厂设置后，蓝灯亮起，需要断电重新上电校准编码器。

7.4.4 读取参数命令列表

命令功能：读取固件版本和硬件版本

命令格式：地址 + 0x1F + 校验字节

命令返回：地址 + 0x1F + 固件版本号 + 硬件版本号 + 校验字节

命令示例：发送01 1F 6B，正确返回01 1F 00 C9 00 78 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：固件版本 = 0xC9 = 201 = ZDT_X57_V2.0.1，硬件版本 = 0x78 = 120 = ZDT_X57_V1.2

命令功能：读取相电阻和相电感

命令格式：地址 + 0x20 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x20 + 相电阻 + 相电感 + 校验字节

命令示例：发送01 20 6B，正确返回01 20 04 7A 0D 28 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：相电阻 = 0x047A = 1146mΩ，相电感 = 0x0D28 = 3368uH（注意单位）

命令功能：读取速度环和位置环PID参数

命令格式：地址 + 0x21 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x21 + 速度环和位置环PID参数 + 校验字节

命令示例：发送01 21 6B，正确返回01 21 00 01 EE B0 00 07 1E D0 00 00 3C F0 00 00 00 1A 6B ，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：

梯形曲线位置模式位置环Kp = 0x0001EEB0 = 126640；

直通限速位置模式位置环Kp = 0x00071ED0 = 466640；

速度环Kp = 0x00003CF0 = 15600；

速度环Ki = 0x0000001A = 26；

命令功能：读取总线电压

命令格式：地址 + 0x24 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x24 + 总线电压 + 校验字节

命令示例：发送01 24 6B，正确返回01 24 5C 6A 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：总线电压 = 0x5C6A = 23658mV（输入电压经过反接二极管后会有压降）

命令功能：读取总线平均电流

命令格式：地址 + 0x26 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x26 + 总线平均电流 + 校验字节

命令示例：发送01 26 6B，正确返回01 26 00 80 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：总线平均电流 = 0x0080 = 128Ma

命令功能：读取相电流

命令格式：地址 + 0x27 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x27 + 总线相电流 + 校验字节

命令示例：发送01 27 6B，正确返回01 27 02 73 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：相电流 = 0x0273 = 627Ma

命令功能：读取编码器原始值

命令格式：地址 + 0x29 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x29 + 编码器原始值 + 校验字节

命令示例：发送01 29 6B，正确返回01 29 26 72 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：编码器原始值 = 0x2672 = 9842

（注：编码器原始值一圈的数值是0-16383，即0-16383表示0-360°）

命令功能：读取实时脉冲数

命令格式：地址 + 0x30 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x30 + 符号 + 电机实时位置 + 校验字节

命令示例：发送01 30 6B，正确返回01 30 01 00 00 0C 80 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：电机实时脉冲数 = -0x00000C80 = -3200个（注：00为正，01为负）

命令功能：读取经过线性化校准后的编码器值

命令格式：地址 + 0x31 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x31 + 读取经过线性化校准后的编码器值 + 校验字节

命令示例：发送01 31 6B，正确返回01 31 8D 9E 6B，错误返回01 00 EE 6B

数据解析：经过线性化校准后的编码器值 = 0x8D9E = 36254

（注：经过线性化校准后，内部对编码器值进行了4倍频，一圈的数值是0-65535）

命令功能：读取输入脉冲数

命令格式：地址 + 0x32 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x32 + 符号 + 电机实时位置 + 校验字节

命令示例：发送01 32 6B，正确返回01 32 01 00 00 0C 80 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：输入脉冲数 = -0x00000C80 = -3200个（注：00为正，01为负）

命令功能：读取电机目标位置

命令格式：地址 + 0x33 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x33 + 符号 + 电机目标位置 + 校验字节

命令示例：发送01 33 6B，正确返回01 33 01 00 00 0E 10 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：电机目标位置 = -0x00000E10 = -3600 = -360.0°

（注：00为正，01为负，并且返回的位置角度经过了10倍放大，所以是-360.0°）

命令功能：读取电机实时设定的目标位置

命令格式：地址 + 0x34 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x34 + 符号 + 电机目标位置 + 校验字节

命令示例：发送01 34 6B，正确返回01 34 01 00 00 0E 10 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：电机实时设定的目标位置 = -0x00000E10 = -3600 = -360.0°

（注：00为正，01为负，并且返回的位置角度经过了10倍放大，所以是-360.0°）

命令功能：读取电机实时转速

命令格式：地址 + 0x35 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x35 + 符号 + 电机实时转速 + 校验字节

命令示例：发送01 35 6B，正确返回01 35 01 4E 20 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：电机实时转速 = -0x4E20 = -20000 = -2000.0RPM（转/每分钟）

（注：00为正，01为负，并且返回的速度经过了10倍放大，所以是-2000.0RPM）

命令功能：读取电机实时位置

命令格式：地址 + 0x36 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x36 + 符号 + 电机实时位置 + 校验字节

命令示例：发送01 36 6B，正确返回01 36 01 00 00 1C 19 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：电机实时位置 = -0x00001C19 = -7193 = -719.3°

（注：00为正，01为负，并且返回的位置角度经过了10倍放大，所以是-719.3°）

命令功能：读取电机位置误差

命令格式：地址 + 0x37 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x37 + 符号 + 电机位置误差 + 校验字节

命令示例：发送01 37 6B，正确返回01 37 01 00 00 00 08 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：电机位置误差 = -0x00000008 = -8 = -0.08°

（注：00为正，01为负，并且返回的位置角度经过了100倍放大，所以是-0.08°）

命令功能：读取驱动器实时温度

命令格式：地址 + 0x39 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x39 + 符号 + 电机实时温度 + 校验字节

命令示例：发送01 39 6B，正确返回01 39 00 21 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：驱动器实时温度 = 0x21 = 33 = 33°（注：00为正，01为负）

命令功能：读取电机状态标志位

命令格式：地址 + 0x3A + 校验字节

命令返回：地址 + 0x3A + 电机状态标志+ 校验字节

命令示例：发送01 3A 6B，正确返回01 3A 电机状态标志 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：返回的电机状态标志字节的每一位都代表一种状态，比如，返回的电机状态标志字节为0x03，它将按照下面的数据格式进行排列和数据的转换：

电机使能状态标志位 = 0x03 & 0x01 = 0x01 = TRUE

电机到位标志位 = 0x03 & 0x02 = 0x02 = TRUE

电机堵转标志位 = 0x03 & 0x04 = 0x00 = FALSE

电机堵转保护标志 = 0x03 & 0x08 = 0x00 = FALSE

（注：某个标志如果不为0表示为TRUE，等于0则表示FALSE）

7.4.5 修改参数命令列表

命令功能：修改细分

命令格式：地址 + 0x84 + 0x8A + 是否存储标志 + 细分值 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x84 + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 84 8A 01 07 6B，正确返回01 84 02 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：修改细分为0x07 = 7细分，并存储到芯片上；

（注：00表示256细分，如果要修改为256细分，则发送01 84 8A 01 00 6B）

命令功能：修改ID地址

命令格式：地址 + 0xAE + 0x4B + 是否存储标志 + ID地址 + 校验字节

命令返回：地址 + 0xAE + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 AE 4B 01 10 6B，正确返回01 AE 02 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：修改ID地址为0x10 = 16，并存储到芯片上；

命令功能：修改速度环和位置环PID参数

命令格式：地址 + 0x4A + 0xC3 + 是否存储标志 + 位置环速和度环PID参数 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x4A + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 4A C3 01 速度环和位置环PID参数 6B，正确返回01 4A 02 6B，

错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：修改速度环和位置环PID参数需要按照下面的数据格式进行排列和数据的转换：

比如，发送如下数据对速度环和位置环的PID参数进行修改：

01 4A C3 00 00 01 EE B0 00 07 1E D0 00 00 3C F0 00 00 00 1A 6B

0x00 = 不保存本次修改的配置参数；

0x0001EEB0 = 修改梯形曲线位置模式位置环Kp为126640;

0x00071ED0 = 修改直通位置限速模式位置环Kp为466640;

0x00003CF0 = 修改速度环Kp为15600;

0x0000001A = 修改速度环Ki为26;

八、原点回零操作说明

8.1 单圈就近/方向回零操作说明

单圈回零模式有两种：单圈就近回零和单圈方向回零，顾名思义，单圈就近回零就是往靠近零点位置的方向回零，而单圈方向回零就是根据O_Dir选项设定的方向回零， 单圈就近/方向回零操作步骤如下：

断电状态将电机轴移动到指定位置、或上电状态下将电机轴运动到指定位置；
点击菜单O_Set中的Set O选项，或者发送单圈零点设置命令 01 93 88 01 6B设置单圈回零的零点位置；
设置完成后，根据自身需求，可以选择使能上电自动触发回零功能（O_POT_En菜单设置为Enable），也可以通讯发送“触发回零”命令进行回零。

8.2 多圈无限位碰撞回零操作说明

原理：利用电机运动过程中，碰撞到机器结构边缘时，电流会瞬间变大，转速会瞬间变小，这一特点，就是堵转检测的原理，简而言之，就是卡一下电机轴进行回零。

前提条件：电机带的负载固定；

检测判定条件：电机实时转速 < 碰撞回零检测转速 + 电机实时相电流 > 碰撞回零检测电流 + 持续时间 > 碰撞回零检测时间（注：检测阈值可在上位机中进行修改）

多圈无限位碰撞回零操作步骤如下：

先用上位机用直通限速位置模式控制电机带着“固定负载”，以“回零速度”正常运动，并观察小屏幕此时的相电流大概是多少，比如大约637Ma；
修改“无限位碰撞回零检测电流”比637Ma略大一些，比如设置为800Ma；
修改“无限位碰撞回零检测转速”可以设置为300RPM；
修改“无限位碰撞回零检测时间”可以设置为60ms；
根据自身需求，可以将“上电自动触发回零功能”进行使能（Enable）；
如果上电自动触发无限位回零的方向不对，可在菜单O_Dir修改回零方向；

8.3 多圈有限位开关回零操作说明

多圈有限位开关回零根据自身使用的控制模式按照下图进行接线和设置：

脉冲模式控制-上电自动回零限位开关接线

串口/232/485/CAN通讯控制-上电自动回零限位开关接线

九、到位输出和报警输出

9.1 通讯控制到位输出/到位返回命令

到位输出

菜单P_Pul选择为ESI_RCO，当电机到位，即输入位置角度 - 电机实时位置角度 < 位置到达窗口（默认0.3°，可在上位机上修改）时，Dir引脚会输出高电平。

（注：如果Com不接，则到位后Dir引脚到位输出3.3V；如果Com接了，则到位后Dir引脚到位输出Com电压；到位输出仅适用于PLC套餐，也就是不带光耦隔离的套餐。）

到位返回命令（地址 + FB/FD + 9F + 6B）

菜单Response可设置串口/RS232/RS485/CAN总线通讯控制时，主机发送控制动作命令列表中的命令时，从机收到命令后，是否返回确认收到命令，以及是否返回到位命令；

nNone：不返回确认收到命令，在发送位置模式命令时也不返回到位命令；

nReceive：只返回确认收到命令（默认值）；

nReached：只在发送位置模式命令时返回到位命令（地址 + FB/FD + 9F + 6B）；

nBoth：既返回确认收到命令，也在发送位置模式命令时返回到位命令；

nOther：位置模式下只返回到位命令，其他控制动作命令返回确认收到命令；

9.2 脉冲控制模式报警输出和复位堵转保护

菜单P_Serial选择为ESI_ALO，当闭环电机发生堵转、欠压等异常情况时，T/B/L引脚会输出3.3V高电平，正常情况下默认是0V低电平；发生堵转后，将R/A/H引脚输入低电平0V可以复位堵转保护，不需要重新上电；

十、常见问题及注意事项

10.1 常见问题

序号	问题	解决方法
1	Waiting V+ Power!	供电电压不足，V+和Gnd需要12-32V进行供电
2	Not Cal	未校准编码器，可以点击Cal进行编码器校准
3	Phase AABB Error!	电机线序A+ A-和B+ B-错误，请检查电机线序
4	Magnet Loss! Enter..	检测不到磁铁，未安装磁铁或驱动到电机上
5	Encoder Error! Enter..	磁编码器通讯失败，可能编码器芯片已经损坏
6	Ref Voltage Error!	基准电压错误，可能基准电压芯片已经损坏
7	Bus Current Error!	上电瞬间总线电流过大，请检查是否短路
8	Origin Set Done!	单圈回零的零点位置设置成功
9	Origin Set Fail!	单圈回零的零点位置设置失败，检查是否校准编码器
10	Going to Origin..	正在执行回零操作
11	Go to Origin Fail!	上电自动回零失败，请检查电机力矩是否足够
12	Restore Done! Reboot!	恢复出厂设置成功，请重新上电校准编码器

10.2 注意事项

请勿带电拔插供电接口线和电机线，以免造成电气损坏；
本驱动不一定适用所有的57电机。
建议搭配本店57磁柱步进电机；
到店一起购买57步进电机，会安装并校准好整套发货；

十一、修改记录

日期	版本	内容
2024/1/15	Rev1.0	初版

十二、附录

12.1 checksum菜单选择XOR和CRC-8校验的计算方式

XOR校验：

unsigned char command_calXOR(unsigned char *p, unsigned char len)

{

unsigned char i = 0, xorV = p[0];

for(i=1; i < len; i++)

{

xorV ^= ( *( p + i ) );

}

return xorV;

}

比如，读取实时位置命令，则发送：01 36 37，其中0x37 = 0x01 ^ 0x36；

XCRC-8校验：

const unsigned char crc8Table[256] = {

0x00, 0x5E, 0xBC, 0xE2, 0x61, 0x3F, 0xDD, 0x83,

0xC2, 0x9C, 0x7E, 0x20, 0xA3, 0xFD, 0x1F, 0x41,

0x9D, 0xC3, 0x21, 0x7F, 0xFC, 0xA2, 0x40, 0x1E,

0x5F, 0x01, 0xE3, 0xBD, 0x3E, 0x60, 0x82, 0xDC,

0x23, 0x7D, 0x9F, 0xC1, 0x42, 0x1C, 0xFE, 0xA0,

0xE1, 0xBF, 0x5D, 0x03, 0x80, 0xDE, 0x3C, 0x62,

0xBE, 0xE0, 0x02, 0x5C, 0xDF, 0x81, 0x63, 0x3D,

0x7C, 0x22, 0xC0, 0x9E, 0x1D, 0x43, 0xA1, 0xFF,

0x46, 0x18, 0xFA, 0xA4, 0x27, 0x79, 0x9B, 0xC5,

0x84, 0xDA, 0x38, 0x66, 0xE5, 0xBB, 0x59, 0x07,

0xDB, 0x85, 0x67, 0x39, 0xBA, 0xE4, 0x06, 0x58,

0x19, 0x47, 0xA5, 0xFB, 0x78, 0x26, 0xC4, 0x9A,

0x65, 0x3B, 0xD9, 0x87, 0x04, 0x5A, 0xB8, 0xE6,

0xA7, 0xF9, 0x1B, 0x45, 0xC6, 0x98, 0x7A, 0x24,

0xF8, 0xA6, 0x44, 0x1A, 0x99, 0xC7, 0x25, 0x7B,

0x3A, 0x64, 0x86, 0xD8, 0x5B, 0x05, 0xE7, 0xB9,

0x8C, 0xD2, 0x30, 0x6E, 0xED, 0xB3, 0x51, 0x0F,

0x4E, 0x10, 0xF2, 0xAC, 0x2F, 0x71, 0x93, 0xCD,

0x11, 0x4F, 0xAD, 0xF3, 0x70, 0x2E, 0xCC, 0x92,

0xD3, 0x8D, 0x6F, 0x31, 0xB2, 0xEC, 0x0E, 0x50,

0xAF, 0xF1, 0x13, 0x4D, 0xCE, 0x90, 0x72, 0x2C,

0x6D, 0x33, 0xD1, 0x8F, 0x0C, 0x52, 0xB0, 0xEE,

0x32, 0x6C, 0x8E, 0xD0, 0x53, 0x0D, 0xEF, 0xB1,

0xF0, 0xAE, 0x4C, 0x12, 0x91, 0xCF, 0x2D, 0x73,

0xCA, 0x94, 0x76, 0x28, 0xAB, 0xF5, 0x17, 0x49,

0x08, 0x56, 0xB4, 0xEA, 0x69, 0x37, 0xD5, 0x8B,

0x57, 0x09, 0xEB, 0xB5, 0x36, 0x68, 0x8A, 0xD4,

0x95, 0xCB, 0x29, 0x77, 0xF4, 0xAA, 0x48, 0x16,

0xE9, 0xB7, 0x55, 0x0B, 0x88, 0xD6, 0x34, 0x6A,

0x2B, 0x75, 0x97, 0xC9, 0x4A, 0x14, 0xF6, 0xA8,

0x74, 0x2A, 0xC8, 0x96, 0x15, 0x4B, 0xA9, 0xF7,

0xB6, 0xE8, 0x0A, 0x54, 0xD7, 0x89, 0x6B, 0x35

};

unsigned char command_calCRC8(unsigned char *p, unsigned char len)

{

unsigned char i = 0, crc8 = p[0];

for(i = 1; i < len; i++)

{

crc8 = crc8Table[crc8 ^ (*(p + i))];

}

return crc8;

}

12.2 修改驱动参数命令

命令功能：修改驱动参数

命令格式：地址 + 0x48 + 0xD1 + 是否存储标志 + 驱动参数 + 校验字节

命令返回：地址 + 0x48 + 命令状态 + 校验字节

命令示例：发送01 48 D1 01 驱动参数 6B，正确返回01 48 02 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：修改驱动参数需要按照下面的数据格式进行排列和数据的转换：

比如，发送如下数据对驱动参数进行修改：

01 48 D1 01 00 01 01 02 02 00 10 01 00 00 04 B0 08 98 0B B8 03 E8 05 07 00 01 00 01 00 08 07 D0 07 D0 00 03 6B

0x01 = 保存本次修改的配置参数；

0x00 = 修改锁定按键菜单Lock为Disable（0x01为Enable）；

0x01 = 修改控制模式菜单Ctrl_Mode为CR_VFOC，即FOC矢量闭环控制模式；

0x01 = 修改脉冲端口复用功能菜单P_PUL为PUL_ENA，即使能脉冲输入控制；

0x02 = 修改通讯端口复用功能菜单P_Serial为UART_FUN，即使能串口通讯；

0x02 = 修改En引脚的有效电平菜单En为Hold，即一直有效；

0x00 = 修改电机旋转正方向菜单Dir为CW，即顺时针方向；

0x10 = 修改细分菜单MStep为16细分;（注：256细分用00表示）；

0x01 = 修改细分插补功能菜单MPlyer为Enable，即使能细分插补；

0x00 = 修改自动熄屏功能菜单AutoSDD为Disable，即关闭自动熄屏功能；

0x00 = 修改采样电流低通滤波器强度菜单LPFilter为Def，即默认强度。

0x04B0 = 修改开环模式工作电流菜单Ma为1200Ma；

0x0898 = 修改闭环模式最大电流菜单Ma_Limit为2200Ma；

0x0BB8 = 修改闭环模式最大转速菜单Vm_Limit为3000RPM（转/每分钟）；

0x03E8 = 修改电流环带宽菜单CurBW_Hz为1000rad/s；

0x05 = 修改串口波特率菜单UartBaud为115200;（对应小屏幕选项顺序）

0x07 = 修改CAN通讯速率菜单CAN_Baud为500000;（对应小屏幕选项顺序）

0x00 = 修改通讯校验方式菜单Checksum为0x6B;

0x01 = 修改控制命令应答菜单Response为Receive，即只返回确认收到命令;

0x00 = 修改通讯控制输入角度精确度选项菜单S_PosTDP为Disable;

0x01 = 修改堵转保护功能菜单Clog_Pro为Enable，即使能堵转保护;

0x0008 = 修改堵转保护转速阈值菜单Clog_Rpm为8RPM（转/每分钟）;

0x07D0 = 修改堵转保护电流阈值菜单Clog_Ma为2000Ma;

0x07D0 = 修改堵转保护检测时间阈值菜单Clog_Ms为2000ms;

0x0003 = 修改位置到达窗口为0.3°;

（注：表示当目标位置角度与传感器实时位置角度相差小于0.3°时，认为电机已经到达设定的位置，将置位位置到达标志位）

12.3 读取驱动参数命令

命令功能：读取驱动参数

命令格式：地址 + 0x42 + 0x6C + 校验字节

命令返回：地址 + 0x42 + 驱动参数 + 校验字节

命令示例：发送01 42 6C 6B，正确返回01 42 驱动参数 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：命令正确返回01 42后面的字节就是驱动参数，它将按照下面的数据格式进行排列和数据的转换：

比如，发送读取驱动参数01 42 6C 6B命令后，返回如下数据：

01 42 25 18 00 01 01 02 02 00 10 01 00 00 04 B0 08 98 0B B8 03 E8 05 07 00 01 00 01 00 08 07 D0 07 D0 00 03 6B

0x25 = 返回命令所包含的字节数 = 37个;

0x18 = 返回命令的配置参数个数 = 24个;

0x00 = 锁定按键菜单Lock为Disable（0x01为Enable）；

0x01 = 控制模式菜单Ctrl_Mode为CR_VFOC，即FOC矢量闭环控制模式；

0x01 = 脉冲端口复用功能菜单P_PUL为PUL_ENA，即使能脉冲输入控制；

0x02 = 通讯端口复用功能菜单P_Serial为UART_FUN，即使能串口通讯；

0x02 = En引脚的有效电平菜单En为Hold，即一直有效；

0x00 = 电机旋转正方向菜单Dir为CW，即顺时针方向；

0x10 = 细分菜单MStep为16细分;（注：256细分用00表示）；

0x01 = 细分插补功能菜单MPlyer为Enable，即使能细分插补；

0x00 = 自动熄屏功能菜单AutoSDD为Disable，即关闭自动熄屏功能；

0x00 = 采样电流低通滤波器强度菜单LPFilter为Def；

0x04B0 = 开环模式工作电流菜单Ma为120 0Ma；

0x0898 = 闭环模式最大电流菜单Ma_Limit为2200Ma；

0x0BB8 = 闭环模式最大转速菜单Vm_Limit为3000RPM（转/每分钟）；

0x03E8 = 电流环带宽菜单CurBW_Hz为1000rad/s；

0x05 = 串口波特率菜单UartBaud为115200;（对应小屏幕选项顺序）

0x07 = CAN通讯速率菜单CAN_Baud为500000;（对应小屏幕选项顺序）

0x00 = 通讯校验方式菜单Checksum为0x6B;

0x01 = 控制命令应答菜单Response为Receive，即只返回确认收到命令;

0x00 = 通讯控制输入角度精确度选项菜单S_PosTDP为Disable;

0x01 = 堵转保护功能菜单Clog_Pro为Enable，即使能堵转保护;

0x0008 = 堵转保护转速阈值菜单Clog_Rpm为8RPM（转/每分钟）;

0x07D0 = 堵转保护电流阈值菜单Clog_Ma为2000Ma;

0x07D0 = 堵转保护检测时间阈值菜单Clog_Ms为2000ms;

0x0003 = 位置到达窗口为0.3°;

（注：表示当目标位置角度与传感器实时位置角度相差小于0.3°时，认为电机已经到达设定的位置，将置位位置到达标志位）

12.4 读取系统状态参数命令

命令功能：读取系统状态参数

命令格式：地址 + 0x43 + 0x7A + 校验字节

命令返回：地址 + 0x43 + 系统状态参数 + 校验字节

命令示例：发送01 43 7A 6B，正确返回01 43 系统状态参数 6B，错误命令返回01 00 EE 6B

数据解析：命令正确返回01 43后面的字节就是系统的状态参数，它将按照下面的数据格式进行排列和数据的转换：

比如，发送读取系统状态参数01 43 7A 6B命令后，返回如下数据：

01 43 27 0C 5C 67 00 00 00 03 30 B5 43 EB 01 00 00 34 2E 00 00 00 01 00 00 34 2E 01 00 00 00 01 00 22 03 03 6B

返回命令所包含的字节数 = 0x25 = 37个;

返回命令的配置参数个数 = 0x0C = 12个;

总线电压 = 0x5C67 = 23655mV;

总线电流 = 0x0000 = 0Ma;

电机相电流 = 0x0003 = 3Ma;

编码器原始值 = 0x30B5 = 12469;

校准后编码器值 = 0x43EB = 17387;

电机目标位置 = -0x0000342E = -13358 = -1335.8°;（位置值前面的01表示符号）

电机实时转速 = 0x0000 = 0.0RPM（转/每分钟）;（转速值前面的01表示符号）

电机实时位置 = -0x0000342E = -13358 = -1335.8°;（位置值前面的01表示符号）

电机位置误差 = -0x00000001 = -1 = -0.01°;（位置误差值前面的01表示符号）

电机实时温度 = 0x22 = 34℃;（温度值前面的00表示符号）

就绪状态标志 = 0x03；

编码器就绪状态标志位 = 0x03 & 0x01 = TRUE = 就绪;
校准表就绪状态标志位 = 0x03 & 0x02 = TRUE = 就绪;
正在回零标志位 = 0x03 & 0x04 = FALSE = 当前没有回零;
回零失败标志位 = 0x03 & 0x08 = FALSE = 没有回零失败;
通讯控制位置角度精度选项(S_PosTDP菜单) = 0x03 & 0x80 = Disable，电机状态标志 = 0x03；
使能状态标志位 = 0x03 & 0x01 = TRUE = 电机处于使能状态;
堵转保护标志位 = 0x03 & 0x08 = FALSE = 没触发堵转保护;
电机堵转标志位 = 0x03 & 0x04 = FALSE = 没触发堵转;
电机到位标志位 = 0x03 & 0x02 = TRUE = 电机已经到位;

（注：某个标志如果不为0表示为TRUE，等于0则表示FALSE）

张大头闭环伺服

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ZDT_X系列_V2步进闭环驱动说明书Rev1.0

ZDT_X57_V2.0是张大头闭环伺服，在ZDT_X57_V1.2的基础上，总结了广大用户的反馈信息，历经一年多的设计和改进升级而来，前后修改的软硬件版本多达几十上百次，经过长时间不断的测试和完善，性能稳定，可靠性高，欢迎大家使用。
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