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Apollo
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zhanghm1995
香港中文大学(深圳)在读博士生
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Apollo 5.5 源码学习笔记(七) | Apollo与LGSVL联合仿真测试
本系列博客旨在记录自己在学习百度无人驾驶开源框架Apollo的心得和体会,欢迎大家阅读和点赞,并提出宝贵意见,大家相互学习,如需转载,请注明出处,谢谢!文章目录前言LGSVL仿真器的安装启动仿真Apollo部分说明具体仿真过程Apollo端操作LGSVL端操作开始仿真感知模块仿真测试前言在上一篇文章Apollo 5.0 源码学习笔记(六) | Apollo 5.0与Apollo 5.5安装及测试中,我们已经基本上了解并实践了如何在自己的电脑上安装、编译并运行Apollo项目了。但还存在一个很现实的.原创 2020-05-31 15:30:14 · 10276 阅读 · 48 评论 -
Apollo 5.5 源码学习笔记(五) | transform模块 | Apollo中的坐标系统详解
本系列博客旨在记录自己在学习百度无人驾驶开源框架Apollo的心得和体会,欢迎大家阅读和点赞,并提出宝贵意见,大家相互学习,如需转载,请注明出处,谢谢!文章目录前言车辆传感器布局传感器外参标定关系前言对于一个自动驾驶系统来说,一般都会有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、相机、IMU/GPS等各种传感器,而每个传感器都有自己的坐标系定义,为了描述自动驾驶车辆在地图中的位置,一般还涉及到全局定位,这就还会包含全局坐标系,也称为世界坐标系。这些错综复杂的坐标系定义,不仅涉及到了不同传感器之间的内外参标定.原创 2020-05-16 15:34:29 · 6634 阅读 · 8 评论 -
Apollo 5.0 源码学习笔记(六) | Apollo 5.0与Apollo 5.5安装及测试
本系列博客旨在记录自己在学习百度无人驾驶开源框架Apollo的心得和体会,欢迎大家阅读和点赞,并提出宝贵意见,大家相互学习,如需转载,请注明出处,谢谢!文章目录前言电脑配置说明Apollo 5.5编译安装步骤1、显卡驱动和cuda安装2、docker-ce和nvidia-docker安装[^1]执行安装测试3、Apollo镜像安装4、源码编译开始编译:编译报错解决5、开始运行demo测试Apollo 5.0编译安装步骤前言电脑配置说明为了顺利编译和运行Apollo 5.0和Apollo 5.5,.原创 2020-05-10 17:10:31 · 11110 阅读 · 25 评论 -
Apollo 5.0 源码学习笔记(四)| 感知模块 | 激光感知
lidar感知文件夹结构:以下文件夹都是在perception/lidar/下app——lidar应用类,主处理类,即最终应用程序应该是实例化该文件夹下的类来完成common——定义lidar感知模块需要用的通用数据结构,例如LidarFrame,通用处理方法等;lib——激光雷达感知中算法实现库interface——各种算法类的基类定义,作为算法通用类的接口lib/roi_filte...原创 2020-05-08 22:06:46 · 3771 阅读 · 0 评论 -
Apollo 5.0源码学习笔记(三)| 感知模块 | 融合模块 | 数据关联
本系列博客旨在记录自己在学习百度无人驾驶开源框架Apollo的心得和体会,欢迎大家阅读和点赞,并提出宝贵意见,大家相互学习,如需转载,请注明出处,谢谢!在上一篇博客Apollo 5.0源码学习笔记(二)| 感知模块 | 融合模块中总体概述了Apollo 5.0 中感知融合模块的整个处理流程,但其中还有很多细节没有涉及,其中非常重要的一个细节就是数据关联。数据关联是tracking-by-d...原创 2020-03-16 23:17:17 · 6926 阅读 · 5 评论 -
Apollo 5.0源码学习笔记(二)| 感知模块 | 融合模块
本系列博客旨在记录自己在学习百度无人驾驶开源框架Apollo的心得和体会,欢迎大家阅读和点赞,并提出宝贵意见,大家相互学习,如需转载,请注明出处,谢谢!这篇文章主要介绍Apollo 5.0感知模块中的融合模块。由于不同传感器各有优缺点,传感器融合的必要性不言而喻,Apollo融合模块做的是目标级融合,即首先不同传感器自己先进行目标检测检测和目标跟踪,得到目标序列后作为融合模块的输入,进行进一...原创 2019-12-14 17:52:35 · 8237 阅读 · 3 评论 -
Apollo 5.0源码学习笔记(一)| 感知模块 | 感知框架总览
工厂模式分析lib/registerer路径下定义了工厂模式:ObjectFactory类定义为没有拷贝和赋值的类,包含一个NewInstance的公有函数:class ObjectFactory { public: ObjectFactory() {} virtual ~ObjectFactory() {} virtual Any NewInstance() { return...原创 2019-11-25 22:13:55 · 10975 阅读 · 3 评论