机器人技术基础
zhanglianzhao
这个作者很懒,什么都没留下…
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linux swap 空间扩展
linux swap 空间扩展使用dd创建swapfile,bs单位默认为byte可手动指定为M或G,count为计数sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=4096 status=progress修改权限为600sudo chmod 600 /swapfile使用mkswap创建交换文件sudo mkswap /swapfile 使用swapon激活sudo swapon /swapfile在/etc/fsta原创 2022-01-11 11:28:00 · 328 阅读 · 0 评论 -
矩阵运算的基本性质
定义矩阵A,B,C,其运算满足以下基本性质1. 乘法结合律A(BC)=(AB)C2. 乘法左分配律(A+B)C=AC+BC3. 乘法右分配律C(A+B)=CA+CB4. 对数乘的结合律k(AB)=(kA)B=A(kB)5. 矩阵转置(AB)T=BTAT\left( AB \right)^T=B^TA^T(AB)T=BTAT6. 矩阵乘法在以下两种情况下满足交换律AA*=A*A,A和伴随矩阵相乘满足交换律。AE=EA,A和单位矩阵或数量矩阵满足交换律。...原创 2021-09-06 16:58:52 · 6320 阅读 · 0 评论 -
ROS VScode 使用笔记
ROS VScode 使用笔记编译快捷方式修改功能包下CMakeList.txt 136行和149-151行程序如果C++文件返回的日志信息乱码,可以在程序main中开头添加下面内容在写C++程序时如果不能自动提示,需要在.vscode 目录下的c_cpp_properties.json文件中的name下一行添加下面代码编译快捷方式Ctrl+Shift+B,选择第二个的小齿轮,将以下代码替换掉原先内容,保存退出,以后按Ctrl+Shift+B就可以直接编译{// 有关 tasks.json 格式原创 2021-05-15 19:31:01 · 226 阅读 · 0 评论 -
Stanford机器人正逆运动学分析
原创 2020-12-27 10:51:10 · 3185 阅读 · 3 评论 -
Stanford机器人D-H坐标系
机器人坐标系建立的D-H方法是由Denauit和Hertenbery于1956年提出,它严格定义了每个坐标系的坐标轴,并定义了连杆长度ai、连杆距离di、连杆扭脚αi及连杆夹角θi。其中,对于转动关节,θi是关节变量,其他三个参数固定不变,对于移动关节,di是关节变量,其他三个参数固定不变。Stanford机器人模型已经确定,因此不需要再对其建模,根据给定的机器人模型,机器人关节1、关节2、关节4、关节5、关节6为旋转关节,其变量为连杆夹角θi,关节2、关节3、关节6为移动关节,其变量为连杆距离di ,原创 2020-12-27 10:46:37 · 8100 阅读 · 3 评论 -
机器人技术之Simulink仿真基础
实验一Simulink仿真基础目录实验一Simulink仿真基础一、实验目的二、实验内容2.1MATLAB中常用的绘图函数2.2Simulink仿真基础三、练习一、实验目的复习巩固MATLAB中常用的绘图函数; 掌握Simulink仿真环境; 熟悉Simulink模块库; 掌握Simulink基本操作、系统建模以及仿真运行。二、实验内容2.1MATLAB中常用的绘图函数2.1.1二维图形绘制l、plot(x,y)是绘制一维曲线的...原创 2020-12-27 10:37:04 · 4265 阅读 · 0 评论