zhanglianzhao的博客

原创 同时配置gitee和github（Ubuntu端和Windows端类似）

如果连通失败，大概率是默认目录出了问题，我的台式机git ssh默认目录是d:/git/.ssh,而笔记本是c:/users/user/.ssh，第一次在台式机上配置的时候，生成的秘钥到了c盘，而git则默认从d盘的目录调用，所以怎么都配不通，后来感觉是路径问题正确修改后才成功的。分别将目录下gitee_id_rsa.pub文件和github_id_rsa.pub文件中的ssh秘钥填入gitee和github账户中，然后基于下面分别验证连通性。分别注册github和gitee的账号，要求。

原创 宇树机器人控制书bug记录

问题，LCM要求的依赖包有【build-essential】、【libglib2.0-dev】、【cmake】，建议安装的依赖包有【default-jdk】【python-all-dev】【liblua5.1-dev】【golang】【doxygen】【python-epydoc】，用下面的命令安装。，在.bashrc中注释掉后并没有效果，报这个问题的原因是在anaconda和linux-gnu中同时找到了需求的目标文件，因此只需要在cmake…对于Java的问题，是不能找到Java，先在cmd中输入。

原创 Ubuntu Webots与Pycharm联合仿真配置

Ubuntu下使用Pycharm和Webots联合仿真环境配置

原创 linux swap 空间扩展

linux swap 空间扩展使用dd创建swapfile，bs单位默认为byte可手动指定为M或G，count为计数sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=4096 status=progress修改权限为600sudo chmod 600 /swapfile使用mkswap创建交换文件sudo mkswap /swapfile 使用swapon激活sudo swapon /swapfile在/etc/fsta

原创 LaTeX Error: Environment CJKfilltwosides undefined.问题解决方案

LaTeX Error: Environment CJKfilltwosides undefined.欢迎使用Markdown编辑器欢迎使用Markdown编辑器texlive 2020下编译LaTeX Error: Environment CJKfilltwosides undefined.cquthesis报错!解决方法如下可在cquthesis.dtx修改\RequirePackage{CJKfntef}为\RequirePackage{xeCJKfntef}...

原创 矩阵运算的基本性质

定义矩阵A,B,C，其运算满足以下基本性质1. 乘法结合律A(BC)=(AB)C2. 乘法左分配律(A+B)C=AC+BC3. 乘法右分配律C(A+B)=CA+CB4. 对数乘的结合律k(AB)=(kA)B=A(kB)5. 矩阵转置(AB)T=BTAT\left( AB \right)^T=B^TA^T(AB)T=BTAT6. 矩阵乘法在以下两种情况下满足交换律AA*=A*A，A和伴随矩阵相乘满足交换律。AE=EA，A和单位矩阵或数量矩阵满足交换律。...

原创 Texstudio + sumatraPDF 正反向搜索关联设置

安装Texstudio 和sumatraPDFTexstudio 下载地址sumattraPDF下载地址设置Texstudio有的教程需要来回设置Texstudio 和sumatraPDF，本教程只需对Texstudio 进行设置打开“Texstudio”软件单机“选项”，选择“设置TexStudio”，选择“命令”在“外部PDF查看器”中将原有内容删除，输入以下内容：“D:\SumatraPDF\SumatraPDF.exe” -forward-search “?c:am.tex”

原创 ubuntu16.06将Python3设为默认

ubuntu16.06将Python3设为默认第一段代码// An highlighted blocksudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100第二段代码// An highlighted block## 生成一个适合你的列表sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3

原创 矩阵基本运算

(MT)T=M(M^T)^T=M(MT)T=M(M+N)T=MT+NT (M+N)^T=M^T+N^T (M+N)T=MT+NT(kM)T=kMT(kM)^T=kM^T(kM)T=kMT(MN)T=NTMT(MN)^T=N^TM^T(MN)T=NTMT(M−1)−1=M(M^{-1})^{-1}=M(M−1)−1=M(MT)−1=(M−1)T(M^T)^{-1}=(M^{-1})^T(MT)−1=(M−1)T(MN)−1=N−1M−1(MN)^{-1}=N^{-1}M^{-1}(MN)−1=

原创 ROS VScode 使用笔记

ROS VScode 使用笔记编译快捷方式修改功能包下CMakeList.txt 136行和149-151行程序如果C++文件返回的日志信息乱码，可以在程序main中开头添加下面内容在写C++程序时如果不能自动提示，需要在.vscode 目录下的c_cpp_properties.json文件中的name下一行添加下面代码编译快捷方式Ctrl+Shift+B，选择第二个的小齿轮，将以下代码替换掉原先内容，保存退出，以后按Ctrl+Shift+B就可以直接编译{// 有关 tasks.json 格式

原创 虚拟机安装Ubuntu和ros问题记录

虚拟机安装Ubuntu和ros问题记录VMware安装Ubuntu装载vmware-tools桌面显示Desktop文件夹内容功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入VMware安装Ubuntu装载vmware-tool

原创 Stanford机器人正逆运动学分析

原创 Stanford机器人D-H坐标系

机器人坐标系建立的D-H方法是由Denauit和Hertenbery于1956年提出，它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并定义了连杆长度ai、连杆距离di、连杆扭脚αi及连杆夹角θi。其中，对于转动关节，θi是关节变量，其他三个参数固定不变，对于移动关节，di是关节变量，其他三个参数固定不变。Stanford机器人模型已经确定，因此不需要再对其建模，根据给定的机器人模型，机器人关节1、关节2、关节4、关节5、关节6为旋转关节，其变量为连杆夹角θi，关节2、关节3、关节6为移动关节，其变量为连杆距离di ，

原创 机器人技术之Simulink仿真基础

实验一Simulink仿真基础目录实验一Simulink仿真基础一、实验目的二、实验内容2.1MATLAB中常用的绘图函数2.2Simulink仿真基础三、练习一、实验目的复习巩固MATLAB中常用的绘图函数； 掌握Simulink仿真环境； 熟悉Simulink模块库； 掌握Simulink基本操作、系统建模以及仿真运行。二、实验内容2.1MATLAB中常用的绘图函数2.1.1二维图形绘制l、plot(x,y)是绘制一维曲线的...

原创 python PIL库将图片转换成字符画

将图片转换成文本文件查看形式准备源码原始图像生成文本文件后显示的结果注意事项准备语言：python环境：PIL库，准备好图片素材源码from PIL import Imageascii_char = list(’"$%_&WM#*oahkbdpqwmZO0QLCJUYXzcvunxrjft/|()1{}[]?-/+@<>i!;:,^`.’)def get_char...