宇树机器人控制书bug记录

编译工作空间问题

按照https://github.com/unitreerobotics/unitree_guide里面介绍的，需要把unitree_guide、unitree_ros、unitree_legged_msgs三个功能报放入ROS工作空间src目录下，

报错1. 找不到move_base_msgs

具体内容如下

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "move_base_msgs"
  with any of the following names:

    move_base_msgsConfig.cmake
    move_base_msgs-config.cmake

意思是缺少move_base_msgs，解决方案为

sudo apt-get install ros-melodic-move-base-msgs  #注意匹配ros版本

报错2. /usr/bin/ld: cannot find -llcm

具体内容如下

/usr/bin/ld: cannot find -llcm
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [unitree_guide/CMakeFiles/junior_ctrl.dir/build.make:500: /home/zlz/Desktop/unitree_book_ws/devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:3639: unitree_guide/CMakeFiles/junior_ctrl.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....

意思是缺少lcm包
在宇树Z1机械臂早期的安装说明里面，配置环境时需要安装大于等于1.4.0的LCM，此处提供[LCM1.4.0的程序包](链接: https://pan.baidu.com/s/1lHdjLf_SS6Nw2B_U56twuA?pwd=1234)，安装流程为

cd lcm-1.4.0 
mkdir build && cd build 
cmake .. 
make 
sudo make install

在安装时可能会遇到以下问题
对于Java的问题，是不能找到Java，先在cmd中输入which java，然后在cmd中输入

export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64

在.bashrc中输入

export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64

你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。
对于后续Could NOT find …问题，LCM要求的依赖包有【build-essential】、【libglib2.0-dev】、【cmake】，建议安装的依赖包有【default-jdk】【python-all-dev】【liblua5.1-dev】【golang】【doxygen】【python-epydoc】，用下面的命令安装

sudo apt-get install build-essential libglib2.0-dev cmake default-jdk python-all-dev liblua5.1-dev golang doxygen python-epydoc

对于libglib2.0被anaconda覆盖的问题，参考OpenCV编译时的类似问题，建议是屏蔽anaconda的LD_LIBRARY_PATH和PATH，在.bashrc中注释掉后并没有效果，报这个问题的原因是在anaconda和linux-gnu中同时找到了需求的目标文件，因此只需要在cmake…之前将路径下的anaconda3文件夹重命名其他名字即可